作业车辆的制作方法

1.本发明涉及通过电气式的操作杆来操作装卸作业装置的作业车辆。


背景技术：

2.在轮式装载机等具备作业装置的作业车辆中，排出作业装置驱动用工作油的液压泵和其他各种辅机类由发动机进行驱动。因此，当在发动机为怠速状态下进行使作业装置进行释放动作这样的作业时，液压泵侧的驱动转矩与辅机类侧的驱动转矩之和有时会超过发动机的输出转矩。当对发动机施加了超过发动机输出转矩的负荷时，发动机会熄火。
3.另外，近年来，作业车辆重视低燃耗，要求开发用于降低燃耗的技术。作为用于降低作业车辆燃耗的方法的一例，考虑选定与驱动车身所需的最低限度的输出转矩相匹配的输出的发动机。在为搭载有这样发动机的作业车辆时，与搭载有未采取降低燃耗对策的发动机的作业车辆相比，容易对发动机施加超过发动机输出转矩的负荷，有可能频繁地发生发动机熄火。
4.因此，例如，在专利文献1记载的轮式装载机中，在向作业装置驱动用的液压回路施加了超过发动机输出转矩的负荷，发动机的实际转速变得比低怠速时的发动机的转速低时，使从作业装置用液压泵排出的工作油经由废气净化装置的过滤器再生用的负荷施加用切换阀释放到油箱，由此降低对发动机施加的负荷，防止发动机发生熄火。
5.现有技术文献
6.专利文献
7.专利文献1：日本专利第6175377号公报


技术实现要素：

8.发明要解决的课题
9.专利文献1记载的轮式装载机使用负荷施加用切换阀，将从作业装置用液压泵排出的工作油卸载到油箱，其中，负荷施加用切换阀用于消除废气净化装置的过滤器的堵塞来使过滤器再生，但是例如在为采用选择性催化还原系统(scr系统)作为废气处理系统的作业车辆时，不需要过滤器，因此不具备负荷施加用切换阀。在这样的作业车辆中，另外需要将作业装置用液压泵排出的工作油卸载到油箱的专用回路。因此，车身上搭载的部件数量增加，车身大型化，与此相伴作业空间受到制约。
10.因此，本发明的目的在于，在通过电气式的操作杆来操作装卸作业装置的作业车辆中，无论车身搭载的系统的种类如何，都会抑制发动机熄火的发生。
11.用于解决课题的手段
12.为了实现上述目的，本发明的作业车辆具备：作业装置，其安装在车身上；液压致动器，其驱动所述作业装置；液压泵，其由发动机驱动来向所述液压致动器供给工作油；方向控制阀，其控制从所述液压泵排出向所述液压致动器供给的工作油的流动；工作油箱，其贮存工作油；电磁控制阀，其对所述方向控制阀供给用于对所述方向控制阀进行切换控制
的控制压；电气式的操作装置，其用于操作所述作业装置；以及控制器，其对所述电磁控制阀输出与所述操作装置的操作量对应的控制信号，所述作业车辆具有：压力传感器，其检测所述液压泵的排出压；以及转速传感器，其检测所述发动机的转速，所述方向控制阀包含使从所述液压泵排出的工作油返回到所述工作油箱的中立位置，在所述压力传感器检测出的排出压力为所述液压致动器的驱动回路中的溢流压以上，且所述转速传感器检测出的转速比所述发动机的低怠速状态下的转速即低怠速转速低时，所述控制器限制控制信号向所述电磁控制阀的输出，使得所述方向控制阀切换到所述中立位置。
13.发明效果
14.根据本发明，在通过电气式的操作杆来操作装卸作业装置的作业车辆中，无论车身搭载的系统的种类如何，都能够抑制发动机熄火的发生。通过以下的实施方式的说明，上述以外的课题、结构以及效果变得明确。
附图说明
15.图1是表示本发明实施方式的轮式装载机的一结构例的外观侧视图。
16.图2是说明装卸作业装置中的驱动系统的结构的系统结构图。
17.图3是表示控制器具有的功能的功能框图。
18.图4是表示控制器执行的处理流程的流程图。
19.图5是表示本发明的变形例的控制器具有的功能的功能框图。
20.图6是表示本发明的变形例的控制器执行的处理流程的流程图。
21.图7是表示发动机转速与输出转矩的关系的图表。
具体实施方式
22.以下，作为本发明的实施方式的作业车辆的一个方式，例如说明在露天挖掘矿山中进行挖掘砂土或矿物并向自卸卡车等进行装载的装卸作业的轮式装载机。
23.《轮式装载机1的整体结构》
24.首先，参照图1对轮式装载机1的整体结构进行说明。
25.图1是表示本发明的实施方式的轮式装载机1的一结构例的外观侧视图。
26.轮式装载机1是车身在中心附近中折从而进行转向的铰接式作业车辆。具体而言，成为车身前部的前框架110和成为车身后部的后框架120通过中心销101以在左右方向上自如转动的方式连结，通过转向缸116的杆的伸缩，前框架110相对于后框架120在左右方向上弯曲。在以下的说明中，将车身左右方向中的朝向前进方向的状态下的左手侧设为“左方向”，将其相反的右手侧设为“右方向”。
27.在前框架110设置有左右一对前轮113，在后框架120设置有左右一对后轮123，整个车身具备4个车轮113、123。在图1中，仅示出了4个车轮113、123中的左侧的前轮113以及后轮123。
28.在前框架110安装了用于装卸作业的液压驱动式的装卸作业装置11。装卸作业装置11具有：基端部可转动地安装在前框架110的升降臂111；通过各杆117a的伸缩来驱动升降臂111的2个升降臂缸117；可转动地安装在升降臂111前端部的铲斗112；通过杆115a的伸缩来驱动铲斗112的铲斗缸115；可转动地与升降臂111连结，构成铲斗112与铲斗缸115的连
杆机构的双臂曲柄118。
29.将从液压泵12(参照图2)排出的工作油分别供给至2个升降臂缸117，各杆117a伸长，由此升降臂111相对于前框架110向上方转动，通过各杆117a收缩，升降臂111相对于前框架110向下方转动。在车身的左右方向上排列配置了2个升降臂缸117，但在图1中用虚线仅示出了配置在左侧的升降臂缸117。
30.铲斗112是挖起砂土等后放土或使地面平整的作业工具，将从液压泵12排出的工作油供给至铲斗缸115从而杆115a伸长，由此铲斗112相对于升降臂111向上方转动(倾斜)，通过杆115a收缩，铲斗112相对于升降臂111向下方转动(卸载)。铲斗缸115和2个升降臂缸117均相当于驱动装卸作业装置11的液压致动器。
31.在后框架120设置有供操作员搭乘的驾驶室121、将发动机190(在图1中用虚线表示)等驱动轮式装载机1所需的各设备收容在内部的机械室122、用于保持与装卸作业装置11的平衡使得车身不倾倒的配重124。在后框架120，驾驶室121配置在前部，配重124配置在后部，机械室122配置在驾驶室121与配重124之间。
32.《装卸作业装置11的驱动系统》
33.接着，参照图2对装卸作业装置11的驱动系统进行说明。
34.图2是说明装卸作业装置11的驱动系统的结构的系统结构图。
35.装卸作业装置11的驱动系统构成为包含：铲斗缸115；2个升降臂缸117；向各缸115、117供给工作油的液压泵12；控制从液压泵12排出并供给至各缸115、117的工作油的流动(方向以及流量)的方向控制阀装置9；以及贮存工作油的工作油箱10。
36.液压泵12是由发动机190驱动的固定容量型的液压泵。通过安装在液压泵12的排出口的压力传感器14检测液压泵12的排出压力p。通过安装在发动机190的输出轴的转速传感器13检测发动机190的转速n。另外，发动机190还驱动液压泵12以外的辅机15。
37.方向控制阀装置9具有：第一方向控制阀5，其对从液压泵12排出并供给至铲斗缸115的工作油的流动进行切换控制；第二方向控制阀6，其对从液压泵12排出并分别供给至2个升降臂缸117的工作油的流动进行切换控制；以及主溢流阀16，其用于规定方向控制阀装置9的最高压力，即铲斗缸115及2个升降臂缸117的驱动回路中的溢流压pr。能够将铲斗缸115以及2个升降臂缸117的驱动回路中的溢流压pr任意地设定为预定值，另外，在以下的说明中，简称为“主溢流压pr”。
38.第一方向控制阀5和第二方向控制阀6分别是中位全开型的方向控制阀，设置在将液压泵12与工作油箱10相连接的中央旁通管线17上。第二方向控制阀6通过从中央旁通管线17中的第一方向控制阀5的上游侧分支并与第二方向控制阀6的上游侧连接的并联管线18，与第一方向控制阀5并联连接。
39.第一方向控制阀5包含第一切换位置5l、中立位置5n以及第二切换位置5r。第一切换位置5l使从液压泵12排出的工作油流入铲斗缸115的底室115b，将从杆室115c排出的工作油导入至工作油箱10。中立位置5n使从液压泵12排出的工作油直接返回到工作油箱10。第二切换位置5r使从液压泵12排出的工作油流入铲斗缸115的杆室115c，并将从底室115b排出的工作油导入至工作油箱10。
40.通过设置在第一方向控制阀5内部的阀芯的移动来切换第一切换位置5l、中立位置5n和第二切换位置5r。阀芯与从第一电磁控制阀3供给的控制压成比例地位移。因此，通
过控制从第一电磁控制阀3供给的控制压，能够在第一切换位置5l与中立位置5n之间、第二切换位置5r与中立位置5n之间控制阀芯的位移。
41.第一方向控制阀5在切换到第一切换位置5l的状态和切换到第二切换位置5r的状态下，阀芯的位移量分别成为最大(全行程的状态)。另外，第一方向控制阀5在切换到中立位置5n的状态下，阀芯的位移量成为0，阀芯在中立位置停止。此时，停止了从第一电磁控制阀3供给控制压。
42.在阀芯位移到第一切换位置5l与中立位置5n之间的情况下，从液压泵12排出的工作油的一部分流入铲斗缸115的底室115b，剩余部分经过中央旁通管线17而直接返回到工作油箱10。因此，相对于第一方向控制阀5切换到第一切换位置5l的状态限制控制压的供给，由此将从液压泵12排出的工作油的一部分卸载到工作油箱10。
43.同样地，在阀芯位移到第二切换位置5r与中立位置5n之间的情况下，从液压泵12排出的工作油的一部分流入铲斗缸115的杆室115c，剩余部分经过中央旁通管线17而直接返回到工作油箱10。因此，相对于第一方向控制阀5切换到第二切换位置5r的状态限制控制压的供给，由此将从液压泵12排出的工作油的一部分卸载到工作油箱10。
44.铲斗112由用于操作装卸作业装置11的电气式的操作装置即操作杆19进行操作。例如，若向使铲斗112倾卸的方向操作了操作杆19，则从操作杆19向控制器2输出与铲斗112的倾卸操作有关的铲斗操作信号。
45.控制器2基于输入的铲斗操作信号，对第一电磁控制阀3输出与铲斗112的倾卸操作量对应的控制信号。并且，第一电磁控制阀3对第一方向控制阀5供给用于将第一方向控制阀5切换控制到第二切换位置5r的控制压。由此，第一方向控制阀5切换至第二切换位置5r，从铲斗缸115的底室115r排出工作油，因此杆115a收缩从而铲斗112进行倾卸。
46.第二方向控制阀6包含第一切换位置6lf、中立位置6n、第二切换位置6r以及第三切换位置6lt。第一切换位置6lf使从液压泵12排出的工作油分别流入2个升降臂缸117的杆室117c，将从底室117b分别排出的工作油导入至工作油箱10。中立位置6n使从液压泵12排出的工作油直接返回至工作油箱10。第二切换位置6r使从液压泵12排出的工作油分别流入2个升降臂缸117的底室117b，将从杆室117c分别排出的工作油导入至工作油箱10。第三切换位置6lt将从2个升降臂缸117各自的底室117b以及杆室117c排出的工作油导入至工作油箱10。
47.通过设置在第二方向控制阀6内部的阀芯的移动来切换第一切换位置6lf、中立位置6n、第二切换位置6r和第三切换位置6lt。阀芯与从第二电磁控制阀4供给的控制压成比例地位移。因此，通过控制从第二电磁控制阀4供给的控制压，能够在第一切换位置6lf与中立位置6n之间、第二切换位置6r与中立位置6n之间控制阀芯的位移。
48.第二方向控制阀6在切换到第三切换位置6lt的状态和切换到第二切换位置6r的状态下，阀芯的位移量分别成为最大(全行程的状态)。另外，第二方向控制阀6在切换到中立位置6n的状态下，阀芯的位移量成为0，阀芯在中立位置停止。此时，停止了从第二电磁控制阀4供给控制压。
49.在阀芯位移到第一切换位置6lf与中立位置6n之间的情况下，从液压泵12排出的工作油的一部分流入2个升降臂缸117的底室117b，剩余部分经过中央旁通管线17而直接返回工作油箱10。因此，相对于第二方向控制阀6切换到第一切换位置6lf的状态限制控制压
的供给，由此将从液压泵12排出的工作油的一部分卸载到工作油箱10。
50.同样地，在阀芯位移到第二切换位置6r与中立位置6n之间的情况下，从液压泵12排出的工作油的一部分流入2个升降臂缸117的杆室117c，剩余部分经过中央旁通管线17直接返回工作油箱10。因此，相对于第二方向控制阀6切换到第二切换位置6r的状态限制控制压的供给，由此将从液压泵12排出的工作油的一部分卸载到工作油箱10。
51.升降臂111由操作杆19进行操作。即，在本实施方式中，升降臂111和铲斗112均由操作杆19进行操作，但不限于此，也可以通过不同的操作杆操作升降臂111和铲斗112。例如，若向使升降臂111上升的方向操作了操作杆19，则从操作杆19向控制器2输出与升降臂111的上升操作相关的升降臂操作信号。
52.控制器2基于输入的升降臂操作信号，对第二电磁控制阀4输出与升降臂111的上升操作量对应的控制信号。并且，第二电磁控制阀4对第二方向控制阀6供给用于将第二方向控制阀6切换控制到第一切换位置6lf的控制压。由此，第二方向控制阀6切换到第一切换位置6lf，工作油流入到2个升降臂缸117各自的底室117b，因此杆117a伸长从而升降臂111上升。
53.《控制器2的结构》
54.接着，参照图3对控制器2的结构进行说明。
55.图3是表示控制器2所具有的功能的功能框图。
56.将cpu、ram、rom、hdd、输入i/f以及输出i/f经由总线相互连接来构成控制器2。而且，操作杆19这样的各种操作装置、以及压力传感器14、转速传感器13这样的各种传感器等与输入i/f连接，第一电磁控制阀3、第二电磁控制阀4、以及监视器7等与输出i/f连接。监视器7是设置在驾驶室121内的显示装置，其显示控制器2限制了向第一电磁控制阀3、第二电磁控制阀4的控制信号的输出来作为建议显示。
57.在这样的硬件结构中，cpu读出在rom、hdd或光盘等记录介质中存储的控制程序(软件)来在ram上展开，并执行所展开的控制程序，由此控制程序与硬件协作来实现控制器2的功能。
58.在本实施方式中，将控制器2设为由软件与硬件的组合构成的计算机进行了说明，但不限于此，例如作为其他计算机的结构的一例，也可以使用可实现在轮式装载机1侧执行的控制程序的功能的集成回路。
59.控制器2包含数据取得部21、卸载条件判定部22、存储部23以及信号输出部24。
60.数据取得部21分别取得从操作杆19根据操作量输出的操作信号、压力传感器14检测出的液压泵12的排出压p(以下，简称为“排出压p”)、以及转速传感器13检测出的发动机190的转速n(以下，简称为“发动机转速n”)的数据。
61.卸载条件判定部22判定是否满足以下的卸载条件：数据取得部21取得的排出压p为主溢流压pr以上(p≥pr)，数据取得部21取得的发动机转速n比发动机190的低怠速状态下的转速即低怠速转速nl低(n＜nl)。将主溢流压pr以及低怠速转速nl存储在作为存储器的存储部23中。
62.在此，“满足卸载条件的情况”是指由于驱动装卸作业装置11，向发动机190施加了超过发动机190输出转矩的负荷，在该状态下发动机190为熄火的状态。
63.另外，具体而言，所谓“低怠速转速nl”是考虑燃耗而设定的发动机转速，是在作业
时也使用的发动机转速。即，是以即使施加了作业负荷发动机190也不会熄火的方式设定为所需最低限度的发动机转速。
64.在此，图7a以及图7b是表示发动机转速与输出转矩的关系的图表。如图7a和图7b所示，比低怠速转速nl低的发动机转速相当于最低发动机转速(＝0)以上且比低怠速转速nl低的发动机转速nl1(0≤nl1＜nl)。如图7b所示，作为该发动机转速nl1的最大值，可以设定比低怠速转速nl稍低的转速ns。在该情况下，即使发动机转速n低于低怠速转速nl，卸载条件判定部22也不会立即判定为满足卸载条件，而是在达到转速ns后才判定为满足卸载条件。如此，通过将相对于低怠速转速nl具有余裕的转速ns设定为发动机转速nl1的最大值，能够使发动机转速不波动。
65.另外，如图7a和图7b所示，低怠速转速nl以上的发动机转速相当于作业时适用的发动机转速nw，设定在从低怠速转速nl至最大发动机转速nmax的范围内的区域(nl≤nw≤nmax)中。将作业时的最大发动机转速nmax设定为无负荷且最高的发动机转速。
66.当在卸载条件判定部22中判定为不满足卸载条件时，信号输出部24对第一电磁控制阀3和第二电磁控制阀4输出基于数据取得部21取得的操作信号的控制信号，当在卸载条件判定部22中判定为满足卸载条件时，限制对第一电磁控制阀3和第二电磁控制阀4的控制信号的输出。
67.在本实施方式中，在信号输出部24限制了对第一电磁控制阀3以及第二电磁控制阀4的控制信号的输出后，卸载条件判定部22判定数据取得部21再次取得的发动机转速n是否为低怠速转速nl以上。并且，当在卸载条件判定部22中判定为发动机转速n为低怠速转速nl以上(n≥nl)时，信号输出部24解除对第一电磁控制阀3和第二电磁控制阀4的控制信号输出的限制。
68.另外，在本实施方式中，信号输出部24在限制了对第一电磁控制阀3以及第二电磁控制阀4的控制信号的输出时，对监视器7输出用于显示上述建议显示的显示信号。并且，信号输出部24在解除了对第一电磁控制阀3和第二电磁控制阀4的控制信号输出的限制时，停止向监视器7输出显示信号。
69.《控制器2内的处理》
70.接着，参照图4对在控制器2内执行的处理流程进行说明。
71.图4是表示控制器2执行的处理流程的流程图。
72.首先，数据取得部21分别取得从操作杆19根据操作量输出的操作信号、压力传感器14检测出的排出压p、以及转速传感器13检测出的发动机转速n(步骤s201)。
73.接着，卸载条件判定部22判定在步骤s201中取得的排出压p是否为主溢流压pr以上，且在步骤s201中取得的发动机转速n是否成为比低怠速转速nl低的发动机转速nl1，即判断是否满足卸载条件(步骤s202)。
74.当在步骤s202中判定为排出压p为主溢流压pr以上(p≥pr)且发动机转速n成为比低怠速转速nl低的发动机转速nl1(n＝nl1＜nl)时，即判定为满足了卸载条件时(步骤s202的“是”)，信号输出部24限制对第一电磁控制阀3和第二电磁控制阀4的控制信号的输出(步骤s203)。
75.这样，第一电磁控制阀3和第二电磁控制阀4限制对第一方向控制阀5和第二方向控制阀6的控制压的供给，由此第一方向控制阀5和第二方向控制阀6的阀芯分别向中立位
置5n、6n移位。由此，从液压泵12排出的工作油的至少一部分经过中央旁通管线17返回(卸载)至工作油箱10内，因此对发动机190施加的负荷降低，能够抑制发动机190熄火的产生。
76.另外，在该轮式装载机1中，控制器2通过限制对第一电磁控制阀3及第二电磁控制阀4的控制信号的输出，将从液压泵12排出的工作油卸载到工作油箱10，这些第一电磁控制阀3及第二电磁控制阀4是通过电气式的操作杆19来操作装卸作业装置11的车身中必须具备的设备，因此无论车身搭载的系统的种类如何，都能够抑制发动机190熄火的产生。
77.接着，信号输出部24在限制了对第一电磁控制阀3以及第二电磁控制阀4的控制信号的输出的期间，对监视器7输出用于进行建议显示的显示信号(步骤s204)。由此，操作员通过观察监视器7所显示的建议显示，能够确认控制器2限制了对第一电磁控制阀3以及第二电磁控制阀4的控制信号的输出。
78.在本实施方式中，接着，数据取得部21再次取得转速传感器13检测出的发动机转速n(步骤s205)。接着，卸载条件判定部22判定在步骤s205中再次取得的发动机转速n是否成为低怠速转速nl以上的发动机转速nw(步骤s206)。
79.当在步骤s206中判定为发动机转速n成为低怠速转速nl以上的发动机转速nw(n＝nw≥nl)时(步骤s206的“是”)，信号输出部24解除对第一电磁控制阀3和第二电磁控制阀4的控制信号输出的限制，即输出与操作杆19的操作量对应的控制信号(步骤s207)。此时，由于发动机190成为难以熄火的状态，因此不会将从液压泵12排出的工作油不必要地卸载到工作油箱10，确保了装卸作业装置11的动作。
80.然后，信号输出部24停止向监视器7输出显示信号(步骤s208)，控制器2的处理结束。由于监视器7中显示的建议显示不再显示，因此操作员能够容易地确认已解除了对第一电磁控制阀3以及第二电磁控制阀4的控制信号输出的限制。关于在监视器7中显示的建议显示的具体的显示方法，没有特别限制。
81.另一方面，当在步骤s206中判定为发动机转速n成为比低怠速转速nl低的发动机转速nl1(n＝nl1＜nl)时(步骤s206的“否”)，返回步骤s203，信号输出部24继续限制对第一电磁控制阀3及第二电磁控制阀4的控制信号的输出。
82.在步骤s202中判定为排出压p比主溢流压pr低(p＜pr)，或者发动机转速n成为低怠速转速nl以上的发动机转速nw(n＝nw≥nl)时，即判定为不满足卸载条件时(步骤s202的“否”)，对发动机190施加的负荷具有余量而处于难以产生熄火的状态，因此进入步骤s207，信号输出部24向第一电磁控制阀3和第二电磁控制阀4输出与操作杆19的操作量对应的控制信号。
83.《变形例》
84.接着，参照图5和图6对本发明的变形例的轮式装载机1进行说明。在图5和图6中，对于与实施方式的轮式装载机1中的已说明的构成要素相同的构成要素，标注相同的符号并省略说明。
85.图5是表示本发明的变形例的控制器2a所具有的功能的功能框图。图6是表示本发明的变形例的控制器2a执行的处理流程的流程图。
86.本变形例的轮式装载机1具备作为解除装置的解除开关8，该解除开关8向控制器2a输出用于解除针对第一电磁控制阀3和第二电磁控制阀4的控制信号输出的限制的解除信号。解除开关8设置在驾驶室121(参照图1)内，由操作员手动操作。
87.如图5所示，从解除开关8输出的解除信号被输入到控制器2a的数据取得部21a。如图6所示，在步骤s203中信号输出部24a限制了对第一电磁控制阀3以及第二电磁控制阀4的控制信号的输出后，控制器2a判定是否向数据取得部21a输入了解除信号(步骤s209)。
88.在步骤s209中具有解除信号的输入时(步骤s209的“是”)，进入步骤s207，信号输出部24a解除针对第一电磁控制阀3以及第二电磁控制阀4的控制信号输出的限制。另一方面，在步骤s209中没有解除信号的输入时(步骤s209的“否”)，返回到步骤s203，信号输出部24a继续限制对第一电磁控制阀3以及第二电磁控制阀4的控制信号的输出。
89.如此，在本变形例中，通过操作员手动操作解除开关8来解除针对第一电磁控制阀3以及第二电磁控制阀4的控制信号输出的限制。因此，与在实施方式中，在控制器2内在发动机转速n成为低怠速转速nl以上时(n≥nl)，自动地解除针对第一电磁控制阀3和第二电磁控制阀4的控制信号输出的限制的情况相比，能够抑制由于反复进行对第一电磁控制阀3和第二电磁控制阀4的控制信号的输出的限制和限制解除而产生的装卸作业装置11的摆动动作。
90.以上，对本发明的实施方式以及变形例进行了说明。本发明并不限于上述的实施方式、变形例，包含各种其他变形例。例如，上述实施方式以及变形例是为了容易理解地说明本发明而详细说明的例子，并不限于必须具备所说明的全部结构。另外，能够将本实施方式的一部分结构置换为其他实施方式的结构，另外，也能够在本实施方式的结构中添加其他实施方式的结构。另外，能够对本实施方式的一部分结构进行其他结构的追加、删除、置换。
91.例如，在上述实施方式和变形例中，控制器2、2a一同限制对第一电磁控制阀3和第二电磁控制阀4的控制信号的输出，但也可以根据升降臂111和铲斗112的驱动状况，仅针对第一电磁控制阀3和第二电磁控制阀4中的某一方限制控制信号的输出。
92.另外，在上述实施方式以及变形例中，作为作业车辆的一个方式，以轮式装载机为例进行了说明，但不限于此，只要是具备通过电气式的操作装置操作的作业装置的作业车辆，则例如也可以是液压挖掘机等其他作业车辆。
93.符号说明
94.1：轮式装载机(作业车辆)
95.2、2a：控制器
96.3：第一电磁控制阀
97.4：第二电磁控制阀
98.5：第一方向控制阀
99.5n、6n：中立位置
100.6：第二方向控制阀
101.7：监视器(显示装置)
102.8：解除开关(解除装置)
103.10：工作油箱
104.12：液压泵
105.13：转速传感器
106.14：压力传感器
107.19：操作杆(操作装置)
108.115：铲斗缸(液压致动器)
109.117：升降臂缸(液压致动器)
110.190：发动机
111.nl：低怠速转速
112.pr：主溢流压。