本实用新型涉及一种应用于交通、水利、民航、城市管理等行业的狭窄特殊区域的清洁清扫装置，具体是一种微型隧道排水沟地沟清扫除尘机器人。
背景技术：
据考察了解，目前国内外只有清扫街道、公路、广场、大厅等大中型面积场所的清扫清洁技术装置，在狭窄区域和清洁人员难以进入的沟渠、排水沟、微型隧道、地沟等特殊区域的清扫清洁仍是个全国性的空白。本专利创新技术攻克了这个全国性的技术空白难题。该专利技术装置可以在不用人直接操作的情况下不间断地对不同宽度、空间的沟渠、排水沟、微型隧道、地沟等特殊区域进行彻底清扫清洁，吸尽小型垃圾、杂土和杂物，达到去除障碍、排除异物，疏通贯通的目的，彻底解决特殊区域清洁问题。可以做到一个工作人员操控数台机器人同时大中面积地清洁沟渠、排水沟、微型隧道、地沟等。经科研攻关、实践操作，技术装置质量和可靠性达到国内领先水平，使不可能完成的特殊区域清扫清洁任务变成切实可行。不但节省了人力、同时也降低了特殊区域的清洁成本。本专利创新技术是填补国际国内空白的创新技术和装置。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种微型隧道排水沟地沟清扫除尘机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种微型隧道排水沟地沟清扫除尘机器人，所述机器人装置包括组合仓体系统、清扫部件系统、动力组合系统、电控系统、真空吸尘系统、清扫部件电力升降系统、垃圾收集吸尘板系统、装置方向定位系统，其中，清扫部件系统由清扫部件电力升降系统所驱动，清扫部件系统与垃圾收集吸尘板系统相接通，垃圾收集吸尘板系统与组合仓体系统相接通，组合仓体系统与真空吸尘系统相接通，所述机器人装置的直线运动由动力组合系所驱动，机器人装置的运动校正由装置方向定位系统所控制，机器人装置的控制由电控系统实现。
作为本实用新型进一步的方案：所述清扫部件系统包括清扫电机和安装在清扫电机上的一对扫刷，通过旋转工作实现清扫垃圾的目的。
作为本实用新型再进一步的方案：所述扫刷的材质为聚氨酯硬质尼龙。
作为本实用新型再进一步的方案：所述清扫部件电力升降系统包括清扫部件升降专用电机和清扫部件支架，所述清扫部件升降专用电机驱动清扫部件支架，清扫部件支架与清扫部件系统相连接，通过清扫部件升降专用电机实现清扫部件的上升和下降。
作为本实用新型再进一步的方案：所述垃圾收集吸尘板系统包括垃圾收集吸尘口和安装在垃圾收集吸尘口内的垃圾收集吸尘板，所述收集吸尘口与组合仓体系统相接通。
作为本实用新型再进一步的方案：所述组合仓体系统包括主机动力传动机械仓、主机驱动清扫系统蓄电池仓、垃圾仓、真空吸尘系统仓体，真空吸尘系统仓体设计成圆筒型结构，减少空气阻力、美观又节省空间，主机驱动清扫系统蓄电池仓内安装有铅锌蓄电池，主机动力传动机械仓内安装有动力组合系统，垃圾仓上开设有垃圾仓门，垃圾仓门上安装有垃圾仓门开关，所述主机动力传动机械仓上安装有主机驱动清扫系统蓄电池仓、电控面板和控制器、清扫主机和真空系统连接器。
作为本实用新型再进一步的方案：所述真空吸尘系统包括真空吸尘电机、真空吸尘系统动力锂离子蓄电池、两根吸尘管，一根吸尘管接通主机动力传动机械仓和垃圾收集吸尘口，另一根吸尘管接通垃圾仓和真空吸尘系统仓体，通过吸尘电机旋转工作产生负压实现除尘和吸除垃圾，所述垃圾仓的下部安装有真空系统车轮，所述真空吸尘系统仓体上安装有真空系统警示灯、真空吸尘系统开关、真空吸尘系统开关指示灯、真空吸尘系统散热孔、吸尘器连接器、真空吸尘系统电源线、备用垃圾仓、备用垃圾仓连接器、真空吸尘系统动力锂离子蓄电池、真空吸尘系统动力锂离子蓄电池支架、电力真空吸尘系统动力锂离子蓄电池支架车轮和真空吸尘电机。
作为本实用新型再进一步的方案：所述动力组合系统包括主机动力电机、机械动力变速箱、第一动力传动链条、第二动力传动链条、第三动力传动链条、铅锌蓄电池，主机动力电机通过链轮和第一动力传动链条与机械动力变速箱的输入端相连接，机械动力变速箱的输出端通过链轮和第二动力传动链条与一个主机车轮齿轮相连接，主机车轮齿轮与主机车轮相固定连接，主机车轮齿轮通过链轮和第三动力传动链条与另一主机车轮齿轮相连接。
作为本实用新型再进一步的方案：所述电控系统包括主机电源和进退开关、清扫电机开关、主机进退调速开关、清扫部件升降开关和真空吸尘系统开关。
作为本实用新型再进一步的方案：所述装置方向定位系统包括主机前后两套四个装置方向定位轮，通过方向校正保证机器人始终沿直线行进或后退。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、该机器人装置不仅能在不需要人直接操作的情况下不间断地对不同宽度、高度的沟渠、排水沟、微型隧道、地沟等特殊区域进行彻底清扫清洁，达到清除杂物、垃圾、异物的目的；
2、如果遇到沟底起伏不平，机器人装置的清洁部件能自动调节高低，以适应地势，保证装置清洁部件始终紧贴地面，把垃圾吸除干净；
3、该装置在沟底无论转弯还是直行都能凭借方向校正部件自动校正机器人方向和位置，不会出现因机器人碰壁而造成工作停顿，保证了装置始终如一地正常工作；
4、可以根据沟底不同区段垃圾量的多少自由调节机器人的进退速度、清扫速度，垃圾多的区段可以慢进退速度、快清扫速度工作，垃圾少的区段则反之，进退速度、清扫速度都能自由调节，保证了因地制宜高效工作；
5、机器人前部清扫部件系统配备有一台“清扫部件升降专用电机”，可自由起降清扫部件，两台清扫电机同时对向旋转将垃圾清扫到两个清扫电机和两个聚氨酯硬质尼龙扫刷中间位置，由垃圾收集吸尘板下垃圾收集吸尘口全部吸入垃圾仓；
6、机器人装置实现了在该领域国内外同行业技术零的突破，解决了一个困扰人们清扫狭窄区域和清洁人员难以进入的特殊区域的技术创新和装置发明问题，是个划时代的技术进步。
附图说明
图1为一种微型隧道排水沟地沟清扫除尘机器人的结构示意图；
图2为图1所述的微型隧道排水沟地沟清扫除尘机器人的左视示意图；
图3为图1所述的微型隧道排水沟地沟清扫除尘机器人中电控面板图；
图4为图1所述的微型隧道排水沟地沟清扫除尘机器人中清扫主机的电路图；
图5为图1所述的微型隧道排水沟地沟清扫除尘机器人中真空吸尘系统电路图。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
请参阅图1-5，一种微型隧道排水沟地沟清扫除尘机器人，所述机器人装置包括组合仓体系统、清扫部件系统、动力组合系统、电控系统、真空吸尘系统、清扫部件电力升降系统、垃圾收集吸尘板系统、装置方向定位系统，其中，清扫部件系统由清扫部件电力升降系统所驱动，清扫部件系统与垃圾收集吸尘板系统相接通，垃圾收集吸尘板系统与组合仓体系统相接通，组合仓体系统与真空吸尘系统相接通，所述机器人装置的直线运动由动力组合系所驱动，机器人装置的运动校正由装置方向定位系统所控制，机器人装置的控制由电控系统实现。
所述清扫部件系统包括清扫电机2和安装在清扫电机上2的一对扫刷1，通过旋转工作实现清扫垃圾的目的。
所述扫刷1的材质为聚氨酯硬质尼龙。
所述清扫部件电力升降系统包括清扫部件升降专用电机6和清扫部件支架5，所述清扫部件升降专用电机6驱动清扫部件支架5，清扫部件支架5与清扫部件系统相连接，通过清扫部件升降专用电机6实现清扫部件5的上升和下降。
所述垃圾收集吸尘板系统包括垃圾收集吸尘口10和安装在垃圾收集吸尘口10内的垃圾收集吸尘板9，所述收集吸尘口10与组合仓体系统相接通。
所述组合仓体系统包括主机动力传动机械仓13、主机驱动清扫系统蓄电池仓21、垃圾仓41、真空吸尘系统仓体40，真空吸尘系统仓体40设计成圆筒型结构，减少空气阻力、美观又节省空间，主机驱动清扫系统蓄电池仓21内安装有铅锌蓄电池20，主机动力传动机械仓13内安装有动力组合系统，垃圾仓41上开设有垃圾仓门25，垃圾仓门25上安装有垃圾仓门开关26，所述主机动力传动机械仓13上安装有主机驱动清扫系统蓄电池仓21、电控面板和控制器22、清扫主机和真空系统连接器23。
所述真空吸尘系统包括真空吸尘电机39、真空吸尘系统动力锂离子蓄电池36、两根吸尘管11，一根吸尘管11接通主机动力传动机械仓13和垃圾收集吸尘口10，另一根吸尘管11接通垃圾仓41和真空吸尘系统仓体40，通过真空吸尘电机39旋转工作产生负压实现除尘和吸除垃圾，所述垃圾仓41的下部安装有真空系统车轮27，所述真空吸尘系统仓体40上安装有真空系统警示灯28、真空吸尘系统开关29、真空吸尘系统开关指示灯30、真空吸尘系统散热孔31、吸尘器连接器32、真空吸尘系统电源线33、备用垃圾仓34、备用垃圾仓连接器35、真空吸尘系统动力锂离子蓄电池36、真空吸尘系统动力锂离子蓄电池支架37、电力真空吸尘系统动力锂离子蓄电池支架车轮37和真空吸尘电机39。
所述动力组合系统包括主机动力电机12、机械动力变速箱15、第一动力传动链条14、第二动力传动链条16、第三动力传动链条17、铅锌蓄电池20，主机动力电机12通过链轮和第一动力传动链条14与机械动力变速箱15的输入端相连接，机械动力变速箱15的输出端通过链轮和第二动力传动链条16与一个主机车轮齿轮19相连接，主机车轮齿轮19与主机车轮18相固定连接，主机车轮齿轮18通过链轮和第三动力传动链条17与另一主机车轮齿轮19相连接。
所述电控系统包括主机电源和进退开关42、清扫电机开关43、主机进退调速开关44、清扫部件升降开关和真空吸尘系统开关45。
所述装置方向定位系统包括主机前后两套四个装置方向定位轮7，通过方向校正保证机器人始终沿直线行进或后退。
机器人进入工作状态时：一是使用主机电控面板和控制器22，打开主机电源和进退开关42，主机使用位于主机驱动清扫系统蓄电池仓21里的铅锌蓄电池20提供电力，通电作用于位于主机动力传动机械仓13里的主机动力电机12，通过第一动力传动链条一14带动机械动力变速箱15工作，再通过第二动力传动链条16带动主机车轮齿轮19旋转，同时通过第三动力传动链条17带动前后主机车轮18转动，使机器人前进或者后退；
二是打开清扫部件升降开关45，通过清扫部件升降专用电机6顺时针工作带动清扫部件支架5降落，使聚氨酯硬质尼龙扫刷1和清扫电机2下降到沟底地面；
三是使用位于真空吸尘系统动力锂离子蓄电池支架37上的真空吸尘系统动力锂离子蓄电池36提供电力，打开真空吸尘系统开关29，旁边红色的真空吸尘系统开关指示灯30显示，顶部黄色的真空系统警示灯闪亮，开始启动位于真空吸尘系统仓体40里的2个真空吸尘电机39工作产生负压，作用于吸尘管11吸除垃圾收集吸尘板9下垃圾收集吸尘口10周围的垃圾和杂土，通过吸尘管11吸入垃圾仓41；
四是打开清扫电机开关43使2个清扫电机2进入工作状态，带动2个聚氨酯硬质尼龙扫刷1对向旋转打扫清洁，以达到清扫地沟的目的；
五是调节主机进退调速开关44，使清扫机器人由慢到快前进或者后退，根据不同路段的工作情况调节主机前进或后退的速度；
六是机器人在工作中如遇转弯等情况，可通过装置方向定位轮7自动校正方向，始终保持装置在沟渠中间位置，保证了机器人全天候处于正常工作状态；
七是清洁工作结束时，依次关闭主机进退调速开关44、清扫电机开关43、真空吸尘系统开关29和清扫部件升降开关45，通过清扫部件升降专用电机6反方向工作使聚氨酯硬质尼龙扫刷1和清扫电机2升起脱离沟底地面；
八是清洁工作完成后，打开垃圾仓门开关26和垃圾仓门25，将垃圾仓41里的垃圾清理出来，完成全部工作。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”及“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。