铣刨机支腿升降控制系统、铣刨机和控制方法与流程

本发明涉及铣刨机技术领域，具体而言，涉及一种铣刨机支腿升降控制系统、一种铣刨机和一种控制方法。

背景技术：

目前，道路施工过程中，铣刨机是沥青路面和水泥路面养护施工机械的主要设备，主要用于高速公路、一级公路、城市道路、机场、货场、停车场等沥青混凝土和水泥混凝土面层的开挖和翻修。利用铣刨机，可以高效地铣除沥青路面的裂缝、车辙、松散、沉陷和表面功能衰减等路面病害，还能高效地铣除水泥混凝土路面的拱起、错台、板面起皮剥落、坑洞、麻面、露骨、松散和磨光等病害。铣刨机工作效率高，施工工艺简单，铣削深度易于控制，操作方便灵活，机动性强，铣削的旧料还可以回收，因此，被广泛应用于路面的维修和翻新工程中。

为保证铣刨机在工作中的铣削厚度基本相同，现有的铣刨机上都具备智能找平功能，具体实现方式是：在铣刨鼓两侧分别设置左侧滑板和右侧滑板，左侧滑板、右侧滑板均与机架可滑动连接，且左侧滑板与机架之间、右侧滑板与机架之间均设置有拉绳传感器，作业时，左侧滑板和右侧滑板均与路面接触，当路面起伏时，左侧滑板和右侧滑板会相应起伏，拉绳传感器检测到左侧滑板、右侧滑板相对机架的起伏大小，根据检测到的起伏大小控制升降装置升降进而控制铣刨鼓的升降，以使铣刨深度基本保持稳定。但在现有技术中，铣刨机的后支腿多为固定设置或需手动调节，操作复杂，调整精度差，操作耗时较长，影响铣刨机铣刨路面的平整度，不利于在复杂施工环境下进行铣刨作业。

技术实现要素：

本发明旨在至少改善现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提供一种铣刨机支腿升降控制系统。

本发明的另一个目的在于提供一种铣刨机。

本发明的再一个目的在于提供一种控制方法。

为了实现上述目的，本发明的第一方面技术方案提供了一种铣刨机支腿升降控制系统，铣刨机包括铣刨机车体，铣刨机车体沿车体长度方向由前向后依次设有前支腿、铣刨鼓和后支腿，其特征在于，铣刨机支腿升降控制系统包括：支腿液压系统，与铣刨机的后支腿连接，用以驱动后支腿上升或下降；传感器组件，设于铣刨机车体上，用以检测铣刨机车体上不同位置的离地高度、铣刨机车体沿长度方向的倾角以及沿宽度方向的倾角；控制器，与传感器组件以及支腿液压系统电连接，控制器根据传感器组件的检测数据控制支腿液压系统运行，以实现驱动后支腿的上升或下降。

根据本发明第一方面技术方案，铣刨机支腿升降控制系统用于铣刨机，其中，铣刨机包括铣刨机车体以及沿铣刨机车体的长度方向右前向后依次设置的前支腿、铣刨鼓和后支腿。铣刨机支腿升降控制系统包括：支腿液压系统、传感器组件和控制器。支腿液压系统与铣刨机的后支腿连接，以通过支腿液压系统输出动力，驱动后支腿的上升或下降，实现铣刨机的找平操作。通过在铣刨机车体上设有传感器组件，用以检测铣刨机车体上不同位置的离地高度，以及铣刨机车体沿长度方向的倾角和沿宽度方向的倾角，以为支腿液压系统的运行提供依据。通过设有与传感器组件以及支腿液压系统电连接的控制器，以接收传感器组件检测到的铣刨机车体的检测数据，即铣刨机车体上不同位置的离地高度，以及铣刨机车体沿长度方向的倾角和沿宽度方向的倾角，并根据以上检测数据判断铣刨机车体的倾斜状态，进而控制支腿液压系统驱动后支腿进行相应的操作，实现铣刨机的找平操作，无需人工判断或操作，省时省力，有利于提高铣刨作业的效率和铣刨路面的平整度。另外，本发明的技术方案，可根据铣刨机车体不同位置的高度差以及倾角大小综合判断铣刨机车体的倾斜状态，对后支腿的控制准确性更高，适用于带有倾斜角度或存在高度突变等复杂路面，扩大了铣刨机的适用范围。

另外，本发明提供的上述技术方案中的铣刨机支腿升降控制系统还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，传感器组件包括：第一高度传感器，设于铣刨机车体的左前部，用以检测铣刨机车体的左前部的第一离地高度；第二高度传感器，设于铣刨机车体的右前部，用以检测铣刨机车体的右前部的第二离地高度；第三高度传感器，设于铣刨机车体的左后部，用以检测铣刨机车体的左后部的第三离地高度；第四高度传感器，设于铣刨机车体的右后部，用以检测铣刨机车体的右后部的第四离地高度；倾角传感器，设于铣刨机车体上，用以检测铣刨机车体的沿长度方向的倾角以及沿宽度方向的倾角。

在该技术方案中，传感器组件包括依次设于铣刨机车体左前部的第一高度传感器、设于铣刨机车体右前部的第二高度传感器、设于铣刨机车体左后部的第三高度传感器、设于铣刨机车体右后部的第四高度传感器和倾角传感器，通过以上四个高度传感器，分别检测铣刨机车体的左前部离地高度、右前部离地高度、左后部离地高度和右后部离地高度，以通过铣刨机车体前部与后部之间的离地高度差值，判断铣刨机车体相对于路面的倾斜状态。通过倾角传感器检测铣刨机车体相对于水平面的倾角，以确定铣刨机车体相对于水平面的倾斜程度。通过高度传感器和倾角传感器的检测数据进行综合判断，可进一步提高对后支腿的控制准确性。

需要说明的是，倾角传感器检测铣刨机车体与水平面之间的夹角，对于倾斜路面施工环境，单独使用倾角传感器不能准确反应铣刨机车体的实际倾斜状态。而高度传感器检测铣刨机车体的离地高度，遇到路面高度发生突变时，或者后支腿陷入深坑时，单独使用高度传感器也无法准确反应铣刨机车体的实际倾斜状态。

在上述技术方案中，支腿液压系统具体包括：后支腿包括左后支腿和右后支腿，支腿液压系统包括：左后支腿油缸，左后支腿油缸的活塞杆与左后支腿连接，用以驱动左后支腿的上升或下降；右后支腿油缸，右后支腿油缸的活塞杆与右后支腿连接，用以驱动右后支腿的上升或下降；油箱；供油装置，与油箱连通；换向阀，换向阀通过管路分别与左后支腿油缸、右后支腿油缸、油箱和供油装置连接，在换向阀位于第一位置时，供油装置与左后支腿油缸以及右后支腿油缸之间断开；在换向阀位于第二位置时，供油装置与左后支腿油缸的无杆腔以及右后支腿油缸的无杆腔连通，油箱与左后支腿油缸的有杆腔以及右后支腿油缸的有杆腔连通；在换向阀位于第三位置时，供油装置与左后支腿油缸的有杆腔以及右后支腿油缸的有杆腔连通，油箱与左后支腿油缸的无杆腔以及右后支腿油缸的无杆腔连通；安全闭锁装置，设于换向阀连接左后支腿油缸和右后支腿油缸的管路中，在供油装置处于非供油状态时，安全闭锁装置关闭换向阀连接左后支腿油缸和右后支腿油缸的管路，其中，换向阀与控制器电连接，控制器根据传感器组件的检测数据控制换向阀换向，以驱动左后支腿和右后支腿的上升或下降。

在该技术方案中，支腿液压系统包括左后支腿油缸、右后支腿油缸、油箱、供油装置、换向阀和安全闭锁装置。其中，铣刨机的后支腿包括左后支腿和右后支腿，相应地，通过设有分别与左后支腿相连接的左后支腿油缸，以及与右后支腿相连接的右后支腿油缸，以通过左后支腿油缸和右后支腿油缸的伸出或收缩驱动左后支腿和右后支腿上升或下降。具体地，在左后支腿油缸和右后支腿油缸伸出时，左后支腿和右后支腿下降，此时铣刨机车体的后部的离地高度增大；在左后支腿油缸和右后支腿油缸收缩时，左后支腿和右后支腿上升，此时铣刨机车体后部的离地高度减小。油箱用于储存液压油，供油装置用于向左后支腿油缸以及右后支腿油缸供应液压油，可选地，供油装置可以是与油箱相连通的恒压油泵。

换向阀通过管路分别与左后支腿油缸、右后支腿油缸、油箱和供油装置连接，以通过换向阀换向实现左后支腿油缸和右后支腿油缸与油箱和供油装置之间的管路导通或关闭。其中，在换向阀与左后支腿油缸以及右后支腿油缸连接的管路中还设有安全闭锁装置，以在供油装置处于非供油状态时关闭管路，使左后支腿油缸和右后支腿油缸保持当前状态，防止支腿在重力或其他外力作用下产生伸出或收缩动作，起到安全保护作用。具体地，换向阀可以是三位四通电磁换向阀，换向阀的第一阀口通过管路与左后支腿油缸的有杆腔及右后支腿油缸的有杆腔连接，换向阀的第二阀口通过管路与左后支腿油缸的无杆腔和右后支腿油缸的无杆腔连接，换向阀的第三阀口和第四阀口分别连通过供油装置和油箱。在换向阀处于第一位置时，第一阀口和第二阀口与第四阀口导通，第三阀口关闭，此时供油装置不向管路内供油，安全闭锁装置关闭左后支腿油缸和右后支腿油缸连接换向阀的管路；在换向阀处于第二位置时，第一阀口向第四阀口单向导通，第三阀口向第二阀口单向导通，此时供油装置向连接左后支腿油缸的无杆腔以及右后支腿油缸的无杆腔的管路中供油，液压油推动安全闭锁装置打开，使供油装置供应的液压油流入左后支腿油缸的无杆腔后右后支腿油缸的无杆腔，推动左后支腿油缸和右后支腿油缸伸出，驱动左后支腿和右后支腿下降，同时左后支腿油缸的有杆腔的液压油和右后支腿油缸的有杆腔的液压油通过管路流回至油箱内；在换向阀处于第三位置时，第三阀口向第一阀口单向导通，第二阀口向第四阀口单向导通，此时供油装置向连接左后支腿油缸的有杆腔和右后支腿油缸的有杆腔的管路中供油，液压油推动安全闭锁装置打开，液压油流入左后支腿油缸的有杆腔和右后支腿油缸的有杆腔，推动左后支腿油缸和右后支腿油缸收缩，驱动左后支腿和右后支腿上升，同时左后支腿油缸的无杆腔的液压油和左后支腿油缸的无杆腔液压油通过管路流回至油箱。通过控制器与换向阀电连接，以根据传感器组件的检测数据控制换向阀换向。在上述技术方案中，安全闭锁装置为液压锁或平衡阀。

在该技术方案中，安全闭锁装置可以是液压锁或平衡阀，仅可单向导通，即在供油装置处于非供油状态时关闭换向阀与左后支腿油缸和右后支腿油缸之间的管路，以保持左后支腿油缸和右后支腿油缸的压力，防止液压油回流至油箱，同时对换向阀起到保护作用；在供油装置处于供油状态时，安全闭锁装置在液压油的压力作用下导通。

本发明的第二方面技术方案中提供了一种铣刨机，包括：铣刨机车体；两个前支腿，设于铣刨机车体沿长度方向的前部；两个后支腿，设于铣刨机车体沿长度方向的后部；铣刨鼓，沿铣刨机车体的长度方向设于前支腿和后支腿之间，用以对路面进行铣刨作业；如上述第一方面技术方案中任一项的铣刨机支腿升降控制系统，铣刨机支腿升降控制系统中的控制器与前支腿电连接，以根据铣刨机支腿升降控制系统中的传感器组件的检测数据，控制后支腿或前支腿的上升或下降。

根据本发明第二方面技术方案，铣刨机包括铣刨机车体、两个前支腿、两个后支腿、铣刨鼓以及上述第一方面技术方案中任一项的铣刨机支腿升降控制系统。两个前支腿、两个后支腿以及铣刨鼓均连接于铣刨机车体上，且两个前支腿、两个后支腿可相对于铣刨机车体上升或下降，以调整铣刨机车体的离地高度以及倾斜角度。其中，两个前支腿连接于铣刨机车体沿长度方向的前部，可选地，分别设于铣刨机车体的左前部和右前部；两个后支腿连接于铣刨机车体沿长度方向的后补，可选地，分别设于铣刨机车体的左后部和右后部；铣刨鼓沿铣刨机车体的长度方向设于前支腿和后支腿之间，用以对路面进行铣刨作业。铣刨机支腿升降控制系统中的支腿液压系统与两个后支腿连接，铣刨机支腿升降控制系统中的传感器组件设于铣刨机车体上，以检测铣刨机车体上不同位置的离地高度和倾角，其中，至少可检测铣刨机车体左前部的第一离地高度、右前部的第二离地高度、左后部的第三离地高度和右后部的第四离地高度，以及铣刨机车体沿长度方向的倾角和沿宽度方向的倾角。铣刨机支腿升降控制系统中的控制器根据传感器组件检测到的铣刨机车体的离地高度以及长度方向的倾角数据，控制支腿液压系统运行，驱动铣刨机的后支腿的上升或下降，实现铣刨机的找平操作，从而提高铣刨机的铣刨路面的平整度，同时提高铣刨操作的效率。此外，控制器还与铣刨机的两个前支腿电连接，以根据传感器组件检测到的铣刨机车体沿宽度方向的倾角数据，控制至少一个前支腿的上升或下降，以使铣刨机车体沿宽度方向的倾角处于预设范围内，以免影响铣刨机的正常作业。另外，本方案的铣刨机还具有上述第一方面技术方案中的铣刨机支腿升降控制系统的全部有益效果，在此不再赘述。

需要说明的是，铣刨机的两个前支腿可以分别单独进行升降操作。

本发明第三方面技术方案中提供了一种控制方法，用于第二方面技术方案中的铣刨机，包括：步骤s10：获取铣刨机的状态参数；步骤s20：根据状态参数控制铣刨机的后支腿上升或下降。

根据本发明第三方面技术方案，控制方法用于上述第二方面技术方案中的铣刨机，通过获取铣刨机的状态参数，以根据铣刨机的状态参数判断铣刨机当前的倾斜状态，以为控制后支腿的升降提供依据。其中，状态参数可以是铣刨机的铣刨机车体上不同位置的离地高度，也可以是铣刨机沿长度方向的倾角或沿宽度方向的倾角。通过根据状态参数控制铣刨机的后支腿上升或下降，以使后支腿根据铣刨机车体当前的倾斜状态进行相应的操作，调整铣刨机车体后部的离地高度，使实现铣刨机的找平操作，从而节省手动调整过程，可提高调整精度和调整效率，有利于提高铣刨机的铣刨施工的平整度。其中，对后支腿的升降控制为闭环控制，即对后支腿进行升降控制的同时更新每次控制操作后铣刨机的状态参数，直至铣刨机的状态参数符合预设目标后控制后支腿停止升降操作。

在上述技术方案中，步骤s10：获取铣刨机的状态参数，具体包括：步骤s101：获取铣刨机的第一离地高度、第二离地高度、第三离地高度、第四离地高度以及铣刨机车体沿长度方向的倾角和沿宽度方向的倾角；步骤s104：确定第一高度差的大小，其中，第一高度差为第一离地高度与第三离地高度之差或第二离地高度与第四离地高度之差。

在该技术方案中，铣刨机车体上左前部、右前部、左后部和右后部的离地高度分别为第一离地高度、第二离地高度、第三离地高度和第四离地高度，通过获取铣刨机的第一离地高度、第二离地高度、第三离地高度和第四离地高度，以计算铣刨机车体的第一高度差，即第一离地高度与第二离地高度之差，或者第二离地高度与第四离地高度之差，从而判断铣刨机车体沿长度方向相对于地面的倾斜角度，为后续对后支腿的操作控制提供依据。

在上述技术方案中，在铣刨机处于行驶模式时，步骤s20：根据状态参数控制铣刨机的支腿的上升或下降，具体包括：步骤s201：判断铣刨机的第一高度差与零之间的大小关系；若第一高度差大于零，执行步骤s202：控制铣刨机的换向阀换向至第二位置，以驱动铣刨机的后支腿伸出；若第一高度差小于零，执行步骤s203：控制铣刨机的换向阀换向至第三位置，以驱动铣刨机的后支腿收回；若第一高度差等于零，执行步骤s204：控制后支腿保持当前高度。

在该技术方案中，在铣刨机处于行驶模式时，铣刨鼓未与地面接触，此时铣刨机车体的前后需保持平直。通过判断铣刨机的第一高度差与零之间的大小关系，确定铣刨机车体沿长度方向上是否存在倾角。具体地，若第一高度差大于零，表示铣刨机车体沿长度方向相对于地面存在倾角，且铣刨机车体前高后低，通过控制铣刨机的换向阀换向至第二位置，使支腿液压系统导通，驱动左后支腿油缸和右后支腿油缸伸出，带动左后支腿和右后支腿相对于铣刨机车体下降，使铣刨机车体的后部的离地高度增大，以缩小铣刨机车体沿长度方向相对于地面的倾角，实现找平。若第一高度差小于零，表示铣刨机车体沿长度方向相对于地面存在倾角，且铣刨机车体前低后高，通过控制铣刨机的换向阀换向至第三位置，使支腿液压系统导通，驱动左后支腿油缸和右后支腿油缸收缩，带动左后支腿和右后支腿相对于铣刨机车体上升，使铣刨机车体的后部的离地高度减小，以缩小铣刨机车体沿长度方向相对于地面的倾角，实现找平。若第一高度差等于零，则控制后支腿保持当前高度，以便于铣刨机正常行驶。

在上述技术方案中，在铣刨机处于铣刨模式时，步骤s20：根据状态参数控制铣刨机的支腿的上升或下降，具体包括：步骤s205：获取铣刨机的铣刨机车体沿长度方向的倾角的变化值；步骤s206：判断变化值与第一预设角度之间的大小关系；若变化值大于第一预设角度，执行步骤s207：判断第一高度差与第一预设高度之间的大小关系；若第一高度差大于第一预设高度，执行步骤s208：控制铣刨机的换向阀换向至第二位置，以驱动后支腿伸出；若第一高度差小于第一预设高度，执行步骤s209：控制铣刨机的换向阀换向至第三位置，以驱动后支腿收回；若第一高度差等于第一预设高度，执行步骤s210：控制后支腿保持当前高度；若变化值小于或等于第一预设角度，执行步骤s211：判断第一高度差与第二预设高度之间的大小关系；若第一高度差大于第二预设高度，执行步骤s212：控制铣刨机的换向阀换向至第二位置，以驱动后支腿伸出；若第一高度差小于第二预设高度，执行步骤s213：控制铣刨机的换向阀换向至第三位置，以驱动后支腿收回；若第一高度差等于第二预设高度，执行步骤s210：控制后支腿保持当前高度，其中，第二预设高度为铣刨机的预设铣刨深度，第一预设高度为铣刨机的预设铣刨深度的一半。

在该技术方案中，在铣刨机处于铣刨模式时，通过获取铣刨机的铣刨机车体沿长度方向的倾角的变化值，并比较变化值与第一预设角度之间的大小关系，以判断铣刨机所处的铣刨作业阶段。当铣刨机车体沿长度方向的倾角的变化值大于第一预设角度时，表示铣刨机车体沿长度方向的倾角变化较大，此时铣刨机处于下刀阶段。在下刀阶段，通过判断第一高度差与第一预设高度之间的大小关系，以确定铣刨机车体沿长度方向的倾斜程度，在第一高度差大于第一预设高度时，表示铣刨机车体沿长度方向的倾斜程度偏大，通过控制换向阀换向至第二位置，驱动后支腿下降，使铣刨机车体后部的离地高度增大，以减小铣刨机车体沿长度方向的倾斜程度，以免影响铣刨机的正常铣刨作业。在第一高度小于第一预设高度时，表示铣刨机车体沿长度方向的倾斜程度偏小，通过控制换向阀换向至第三位置，驱动后支腿上升，使铣刨机车体的后部的离地高度减小，以扩大铣刨机车体沿长度方向的倾斜程度，以免影响及保级的正常铣刨作业。而在第一高度差等于第一预设高度时，表示铣刨机车体沿长度方向的倾斜程度符合铣刨作业的要求，此时后支腿保持当前的高度。

当铣刨机车体沿长度方向的倾角的变化值小于或等于第一预设角度时，表示铣刨机车体沿长度方向的倾角变化较小，此时铣刨机处于完全铣刨阶段。在完全铣刨阶段，通过判断第一高度差与第二预设高度之间的大小关系，以确定铣刨机车体沿长度方向的倾斜程度，在第一高度差大于第二预设高度时，表示铣刨机车体沿长度方向的倾斜程度偏大，铣刨机的实际铣刨深度超过了预设的铣刨深度，通过控制换向阀换向至第二位置，驱动后支腿下降，使铣刨机车体后部的离地高度增大，以减小铣刨机车体沿长度方向的倾斜程度，以减小铣刨机的实际铣刨深度。在第一高度小于第二预设高度时，表示铣刨机车体沿长度方向的倾斜程度偏小，铣刨机的实际铣刨深度未达到预设铣刨深度，通过控制换向阀换向至第三位置，驱动后支腿上升，使铣刨机车体的后部的离地高度减小，以扩大铣刨机车体沿长度方向的倾斜程度，以使铣刨机的实际铣刨深度达到预设铣刨深度。而在第一高度差等于第二预设高度时，表示铣刨机车体沿长度方向的倾斜程度符合铣刨作业的要求，即铣刨机的实际铣刨深度已达到预设铣刨深度，此时后支腿保持当前的高度。其中，第二预设高度为铣刨机的预设铣刨深度，第一预设高度为铣刨机的预设铣刨深度的一半，预设铣刨深度根据铣刨机的作业需求而定。可选地，第一预设角度的取值范围为-15°至15°。

在上述技术方案中，在执行步骤s104：确定第一高度差的大小之前，控制方法还包括：步骤s102：判断倾角与第二预设角度之间的大小关系；若倾角小于第二预设角度，执行步骤s20，否则执行步骤s103：控制铣刨机的至少一个前支腿上升或下降，使倾角小于第二预设角度。

在该技术方案中，通过在确定第一高度差的大小之前，先判断铣刨机车体沿宽度方向的倾角与第二预设角度的大小关系，以确定铣刨机车体沿宽度方向的倾斜程度。若铣刨机车体沿宽度方向的倾角小于第二预设角度，表示铣刨机车体沿宽度方向的倾斜程度处于允许的范围内，正常执行下一步骤；若铣刨机车体沿宽度方向的倾角大于或等于第二预设角度，表示铣刨机车体沿宽度方向的倾斜程度偏大，以超出了允许的范围，会影响铣刨机的正常行驶或铣刨作业，此时通过控制铣刨机的至少一个前支腿上升或下降，减少铣刨机车体沿宽度方向的倾斜程度，使刨机车体沿宽度方向的倾角小于第二预设角度，以免影响铣刨机的正常行驶或铣刨作业。可选地，第二预设角度的取值范围为-5°至5°。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明的一个实施例的铣刨机支腿升降控制系统的示意图；

图2示出了本发明的一个实施例的铣刨机支腿升降控制系统的示意图；

图3示出了本发明的一个实施例的铣刨机支腿升降控制系统的示意图；

图4示出了本发明的一个实施例的铣刨机支腿升降控制系统的示意图；

图5示出了本发明的一个实施例的铣刨机支腿升降控制系统的示意图；

图6示出了本发明的一个实施例的铣刨机的示意图；

图7示出了本发明的一个实施例的铣刨机的示意图；

图8示出了本发明的一个实施例的铣刨机的示意图；

图9示出了本发明的一个实施例的铣刨机的示意图；

图10示出了本发明的一个实施例的控制方法的流程图；

图11示出了本发明的一个实施例的控制方法的流程图；

图12示出了本发明的一个实施例的控制方法的流程图；

图13示出了本发明的一个实施例的控制方法的流程图；

图14示出了本发明的一个实施例的控制方法的流程图。

其中，图1至图9中附图标记与部件之间的对应关系如下：

1支腿液压系统，111左后支腿油缸，112右后支腿油缸，12电磁换向阀，121第一阀口，122第二阀口，123第三阀口，124第四阀口，13油箱，14恒压油泵，15液压锁，161第一管路，162第二管路，2控制器，3传感器组件，31第一高度传感器，32第二高度传感器，33第三高度传感器，34第四高度传感器，35倾角传感器，41铣刨机车体，42前支腿，43后支腿。

其中，图4至图5中的管路中的箭头方向表示液压油的流动方向。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图14描述根据本发明一些实施例的铣刨机支腿升降控制系统、铣刨机和控制方法。

本发明的实施例中的铣刨机支腿升降控制系统用于铣刨机设备，铣刨机设置有铣刨机车体、行驶装置、前支腿、后支腿、铣刨鼓、侧滑板，铣刨机车体通过前支腿和后支腿支撑在行驶装置上，铣刨鼓连接于上，侧滑板与机架连接并可相对铣刨机车体上下滑动，另外，侧滑板和机架之间还设置有伸缩油缸，伸缩油缸可驱使侧滑板相对机架上下滑动。

实施例一

本实施例提供了一种铣刨机支腿升降控制系统，用于铣刨机设备，如图1所示，包括支腿液压系统1、控制器2和传感器组件3。其中，支腿液压系统1与铣刨机的后支腿43连接，用于驱动铣刨机的后支腿43运动。传感器组件3设于铣刨机设备的铣刨机车体41上，用于检测铣刨机车体41上不同位置的高度以及铣刨机车体41沿长度方向的倾角和沿宽度方向的倾角。支腿液压系统1和传感器组件3均与控制器2电连接，控制器2接收传感器组件3检测到的铣刨机车体41的高度数据和倾角数据，通过计算得到铣刨机车体41的前端高度和后端高度，进而得到铣刨机车体41相对于地面的倾斜程度以及相对于水平面的倾斜程度，并对支腿液压系统1进行相应的控制操作，驱动铣刨机的后支腿43上升或下降，以实现铣刨机的找平操作。

实施例二

本实施例提供了一种铣刨机支腿升降控制系统，如图2所示，包括支腿液压系统1、控制器2和传感器组件3。其中，支腿液压系统1与铣刨机的后支腿43连接，用于驱动铣刨机的后支腿43运动。传感器组件3设于铣刨机设备的铣刨机车体41上，用于检测铣刨机车体41上不同位置的高度以及铣刨机车体41沿长度方向的倾角和沿宽度方向的倾角。具体地，传感器组件3包括第一高度传感器31、第二高度传感器32、第三高度传感器33、第四高度传感器34以及倾角传感器35，第一高度传感器31、第二高度传感器32、第三高度传感器33、第四高度传感器34分别设于铣刨机车体41的左前部、右前部、左后部和右后部，分别用以检测铣刨机车体41左前部的第一离地高度、右前部的第二离地高度、左后部的第三离地高度和右后部的第四离地高度；倾角传感器35用以检测铣刨机车体41相对于水平面沿长度方向的第一倾角和沿宽度方向的第二倾角。支腿液压系统1、第一高度传感器31、第二高度传感器32、第三高度传感器33、第四高度传感器34以及倾角传感器35均与控制器2电连接，控制器2接收传感器组件3检测到的铣刨机车体41的高度数据和倾角数据，通过计算得到铣刨机车体41的前端高度和后端高度，进而得到铣刨机车体41相对于地面的倾斜程度以及相对于水平面的倾斜程度，并对支腿液压系统1进行相应的控制操作，驱动铣刨机的后支腿43上升或下降，以实现铣刨机的找平操作。

实施例三

本实施例提供的铣刨机支腿升降控制系统，如图2所示，包括支腿液压系统1、控制器2和传感器组件3。其中，支腿液压系统1与铣刨机的后支腿43连接，用于驱动铣刨机的后支腿43运动。传感器组件3设于铣刨机设备的铣刨机车体41上，用于检测铣刨机车体41上不同位置的高度以及铣刨机车体41沿长度方向的倾角和沿宽度方向的倾角。具体地，传感器组件3包括第一高度传感器31、第二高度传感器32、第三高度传感器33、第四高度传感器34以及倾角传感器35，第一高度传感器31、第二高度传感器32、第三高度传感器33、第四高度传感器34分别设于铣刨机车体41的左前部、右前部、左后部和右后部，分别用以检测铣刨机车体41左前部的第一离地高度、右前部的第二离地高度、左后部的第三离地高度和右后部的第四离地高度；倾角传感器35用以检测铣刨机车体41相对于水平面沿长度方向的第一倾角和沿宽度方向的第二倾角。支腿液压系统1、第一高度传感器31、第二高度传感器32、第三高度传感器33、第四高度传感器34以及倾角传感器35均与控制器2电连接，控制器2接收传感器组件3检测到的铣刨机车体41的高度数据和倾角数据，通过计算得到铣刨机车体41的前端高度和后端高度，进而得到铣刨机车体41相对于地面的倾斜程度以及相对于水平面的倾斜程度，并对支腿液压系统1进行相应的控制操作，驱动铣刨机的后支腿43上升或下降，以实现铣刨机的找平操作。

其中，后支腿43包括左后支腿和右后支腿，如图3所示，支腿液压系统1包括：左后支腿油缸111、右后支腿油缸112、油箱13、恒压油泵14、电磁换向阀12和液压锁15。其中，左后支腿油缸111与右后支腿油缸112并联设置，分别用于驱动铣刨机的左后支腿和右后支腿的上升或下降。恒压油泵14与油箱13连通，以将油箱13中的液压油向外泵出，并使液压油的油压保持恒定。电磁换向阀12为三位四通换向阀，电磁换向阀12的第一阀口121通过第一管路161连接至左后支腿油缸111的有杆腔和右后支腿油缸112的有杆腔，第二阀口122通过第二管路162连接至左后支腿油缸111的无杆腔和右后支腿油缸112的无杆腔，第三阀口123和第四阀口124分别与恒压油泵14以及油箱13连通；液压锁15设于第一管路161和第二管路162中，液压锁15仅在恒压油泵14向第一管路161中供油或向第二管路162中供油时，依靠液压油的压力解锁，并实现第一管路161和第二管路162同时导通，在恒压油泵14处于非供油状态时，液压锁15将第一管路161和第二管路162关闭。其中，电磁换向阀12与控制器2电连接，由控制器2控制电磁换向阀12换向。

具体地，如图3所示，电磁换向阀12在中位时为第一位置，第一阀口121和第二阀口122直接与第四阀口124连通，第三阀口123关闭，即电磁换向阀12在第一位置时，恒压油泵14处于关闭状态，不向管路中供油。如图4所示，电磁换向阀12在左位时为第二位置，第一阀口121向第四阀口124单向导通，第三阀口123向第二阀口122单向导通，此时，恒压油泵14向第二管路162中供油，液压油推动液压锁15解锁，将第一管路161和第二管路162同时导通，第二管路162中的液压油流入左后支腿油缸111的无杆腔和右后支腿油缸112的无杆腔，并推动左后支腿油缸111和右后支腿油缸112伸出，进而驱动左后支腿和右后支腿下降，使铣刨机车体41的后部的高度升高，左后支腿油缸111的有杆腔内的液压油和右后支腿油缸112的有杆腔内的液压油通过第一管路161流回油箱13。如图5所示，电磁换向阀12在右卫时为第三位置，第三阀口123向第一阀口121单向导通，第二阀口122向第四阀口124单向导通，此时，恒压油泵14向第一管路161中供油，液压油推动液压锁15解锁，并将第一管路161和第二管路162同时导通，第一管路161中的液压油流入左后支腿油缸111的有杆腔和右后支腿油缸112的有杆腔，推动左后支腿油缸111和右后支腿油缸112收缩，进而驱动左后支腿和右后支腿上升，使铣刨机车体41的后部的高度降低。

实施例四

本实施例中提供了一种铣刨机，包括铣刨机车体41、两个前支腿42、两个后支腿43、铣刨鼓、行驶装置以及上述实施例一至实施例三中任一项的铣刨机支腿升降控制系统。两个前支腿42、两个后支腿43以及铣刨鼓均连接于铣刨机车体41上，且两个前支腿42、两个后支腿43可相对于铣刨机车体41上升或下降，以调整铣刨机车体41的离地高度以及倾斜角度。行驶装置通过两个前支腿42和两个后支腿43与铣刨机车体41连接，以驱动铣刨机车体41移动。其中，两个前支腿42连分别设于铣刨机车体41的左前部和右前部，两个后支腿43分别设于铣刨机车体41的左后部和右后部；铣刨鼓沿铣刨机车体41的长度方向设于前支腿42和后支腿43之间，且铣刨鼓连接于铣刨机车体41的底部，用以对路面进行铣刨作业。

铣刨机支腿升降控制系统中的支腿液压系统1与两个后支腿43连接，铣刨机支腿升降控制系统中的传感器组件3设于铣刨机车体41上，以检测铣刨机车体41上不同位置的离地高度和倾角，其中，至少可检测铣刨机车体41左前部的第一离地高度、右前部的第二离地高度、左后部的第三离地高度和右后部的第四离地高度，以及铣刨机车体41沿长度方向的倾角和沿宽度方向的倾角。铣刨机支腿升降控制系统中的控制器2根据传感器组件3检测到的铣刨机车体41的离地高度以及长度方向的倾角数据，控制支腿液压系统1运行，驱动铣刨机的后支腿43的上升或下降，实现铣刨机的找平操作，从而提高铣刨机的铣刨路面的平整度，同时提高铣刨操作的效率。

实施例五

本实施例中提供了一种铣刨机，如图6所示，包括铣刨机车体41、两个前支腿42、两个后支腿43、铣刨鼓、行驶装置以及上述实施例一至实施例三中任一项的铣刨机支腿升降控制系统。两个前支腿42、两个后支腿43以及铣刨鼓均连接于铣刨机车体41上，且两个前支腿42、两个后支腿43可相对于铣刨机车体41上升或下降，以调整铣刨机车体41的离地高度以及倾斜角度。行驶装置通过两个前支腿42和两个后支腿43与铣刨机车体41连接，以驱动铣刨机车体41移动。其中，两个前支腿42连分别设于铣刨机车体41的左前部和右前部，两个后支腿43分别设于铣刨机车体41的左后部和右后部；铣刨鼓沿铣刨机车体41的长度方向设于前支腿42和后支腿43之间，且铣刨鼓连接于铣刨机车体41的底部，用以对路面进行铣刨作业。

铣刨机支腿升降控制系统中的支腿液压系统1与两个后支腿43连接，铣刨机支腿升降控制系统中的传感器组件3包括第一高度传感器31、第二高度传感器32、第三高度传感器33、第四高度传感器34以及倾角传感器35，第一高度传感器31、第二高度传感器32、第三高度传感器33、第四高度传感器34分别设于铣刨机车体41的左前部、右前部、左后部和右后部，分别用以检测铣刨机车体41左前部的第一离地高度、右前部的第二离地高度、左后部的第三离地高度和右后部的第四离地高度；倾角传感器35用以检测铣刨机车体41相对于水平面沿长度方向的第一倾角和沿宽度方向的第二倾角。铣刨机支腿升降控制系统中的控制器2根据传感器组件3检测到的铣刨机车体41的离地高度以及长度方向的倾角数据，控制支腿液压系统1运行，驱动铣刨机的后支腿43的上升或下降，实现铣刨机的找平操作，从而提高铣刨机的铣刨路面的平整度，同时提高铣刨操作的效率。此外，控制器2还与铣刨机的两个前支腿42电连接，以根据传感器组件3检测到的铣刨机车体41沿宽度方向的倾角数据，控制至少一个前支腿42的上升或下降，以使铣刨机车体41沿宽度方向的倾角处于预设范围内，以免影响铣刨机的正常作业。

如图6所示，在铣刨机处于初始状态时，控制器2根据传感器组件3检测到的铣刨机车体41的高度数据以及倾角数据，控制器2铣刨机的后支腿43和前支腿42进行相应的升降操作，使铣刨机车体41在长度方向和宽度方向保持大致水平，即铣刨机车体41在长度方向的倾斜程度和宽度方向的倾斜程度均满足铣刨机的工作要求，以便于铣刨机正常行驶或铣刨作业。在铣刨机进入铣刨状态时，如图7和图8所示，铣刨机由未铣刨路面进入铣刨路面时，后支腿43进入坑洼路段，铣刨机车体41的倾斜程度发生突变，呈现前高后低的状态，倾角传感器35的检测数据发生较大变化，影响正常的铣刨作业。如图9所示，此时控制器2控制铣刨机的后支腿43上升，使铣刨机车体41的后部的高度升高，使铣刨机车体41的倾斜程度恢复至符合铣刨机工作要求的范围内，以便于铣刨机正常开展铣刨作业。

实施例六

本实施例中提供了一种控制方法，用于上述实施例一至实施例五中任一项的铣刨机，如图10所示，控制方法包括以下步骤：

步骤s10：获取铣刨机的状态参数；

步骤s20，根据状态参数控制铣刨机的后支腿上升或下降。

本实施例中，通过步骤s10：获取铣刨机的状态参数，以根据铣刨机的状态参数判断铣刨机当前的倾斜状态，以为控制后支腿的升降提供依据。其中，状态参数可以是铣刨机的铣刨机车体上不同位置的离地高度，也可以是铣刨机沿长度方向的倾角或沿宽度方向的倾角。通过步骤s20：根据状态参数控制铣刨机的后支腿上升或下降，以使后支腿根据铣刨机车体当前的倾斜状态进行相应的操作，调整铣刨机车体后部的离地高度，使实现铣刨机的找平操作，从而节省手动调整过程，可提高调整精度和调整效率，有利于提高铣刨机的铣刨施工的平整度。

实施例七

本实施例中提供了一种控制方法，用于上述实施例一至实施例五中任一项的铣刨机，如图11所示，控制方法包括以下步骤：

步骤s101：获取铣刨机的第一离地高度、第二离地高度、第三离地高度和第四离地高度，以及铣刨机车体沿长度方向的倾角和沿宽度方向的倾角；

步骤s104，确定第一高度差的大小；

步骤s20，根据状态参数控制铣刨机的后支腿上升或下降。

在本实施例在实施例六的基础上，对步骤s10做了进一步改进，铣刨机车体上左前部、右前部、左后部和右后部的离地高度分别为第一离地高度、第二离地高度、第三离地高度和第四离地高度，第一高度差为第一离地高度与第三离地高度之差或第二离地高度与第四离地高度之差。通过计算铣刨机车体的第一高度差，判断铣刨机车体沿长度方向相对于地面的倾斜程度，为后续对后支腿的操作控制提供依据。

实施例八

本实施例中提供了一种控制方法，用于上述实施例一至实施例五中任一项的铣刨机，如图12所示，控制方法包括以下步骤：

步骤s101：获取铣刨机的第一离地高度、第二离地高度、第三离地高度和第四离地高度，以及铣刨机车体沿长度方向的倾角和沿宽度方向的倾角；

步骤s104：确定第一高度差的大小；

步骤s201：判断铣刨机的第一高度差与零之间的大小关系；

若第一高度差大于零，执行步骤s202：控制铣刨机的换向阀换向至第二位置，以驱动铣刨机的后支腿伸出；

若第一高度差小于零，执行步骤s203：控制铣刨机的换向阀换向至第三位置，以驱动铣刨机的后支腿收回；

若第一高度差等于零，执行步骤s204：控制后支腿保持当前高度。

本实施例在实施例七的基础上，对步骤s20作了进一步改进。在铣刨机处于行驶模式时，通过判断铣刨机的第一高度差与零之间的大小关系，确定铣刨机车体沿长度方向上是否存在倾角，并在铣刨机处于前高后低的状态时，控制后支腿下降，使铣刨机车体的后部的高度升高，而在铣刨机处于前低后高时，控制后支腿上升，使铣刨机车体的后部的高度降低，从而实现铣刨机车体的找平，以免影响铣刨机的正常行驶。

实施例九

本实施例中提供了一种控制方法，用于上述实施例一至实施例五中任一项的铣刨机，如图13所示，控制方法包括以下步骤：

步骤s101：获取铣刨机的第一离地高度、第二离地高度、第三离地高度和第四离地高度，以及铣刨机车体沿长度方向的倾角和沿宽度方向的倾角；

步骤s104：确定第一高度差的大小；

步骤s205：获取铣刨机的铣刨机车体沿长度方向的倾角的变化值；

步骤s206：判断变化值与第一预设角度之间的大小关系，若变化值大于第一预设角度，执行步骤s207至步骤s210，若变化值小于或等于第一预设角度，执行步骤s210至步骤s213；

步骤s207：判断第一高度差与第一预设高度之间的大小关系；

若第一高度差大于第一预设高度，执行步骤s208：控制铣刨机的换向阀换向至第二位置，以驱动铣刨机的后支腿伸出；

若第一高度差小于第一预设高度，执行步骤s209：控制铣刨机的换向阀换向至第三位置，以驱动铣刨机的后支腿收回；

若第一高度等于第一预设高度，执行步骤s210：控制后支腿保持当前高度；

步骤s211：判断第一高度差与第二预设高度之间的大小关系；

若第一高度差大于第二预设高度，执行步骤s212：控制铣刨机的换向阀换向至第二位置，以驱动铣刨机的后支腿伸出；

若第一高度差小于第二预设高度，执行步骤s213：控制铣刨机的换向阀换向至第三位置，以驱动铣刨机的后支腿收回；

若第一高度差等于第二预设高度，执行步骤s210：控制后支腿保持当前高度。

本实施例在实施例七的基础上，对步骤s20作了进一步改进。在铣刨机处于铣刨模式时，先通过获取铣刨机的铣刨机车体沿长度方向的倾角的变化值，并比较变化值与第一预设角度之间的大小关系，以判断铣刨机所处的铣刨作业阶段，即铣刨机处于下刀阶段还是完全铣刨阶段。在下刀阶段，通过比较第一高度差与第一预设高度之间的大小关系，以判断铣刨机车体沿长度方向的倾斜程度是否符合要求，并在倾斜程度偏大或偏小时，控制后支腿进行相应的上升或下降操作，使铣刨机车体沿长度方向的倾斜程度符合要求。而在完全铣刨阶段，通过比较第一高度差与第二预设高度之间的大小关系，以判断铣刨机车体沿长度方向的倾斜程度是否符合预设铣刨深度，并在倾斜程度偏大或偏小时，控制后支腿进行相应的上升或下降操作，使铣刨机车体沿长度方向的倾斜程度符合预设铣刨深度，以保证铣刨机的正常铣刨作业。其中，第二预设高度为铣刨机的预设铣刨深度，第一预设高度为铣刨机的预设铣刨深度的一半。

实施例十

本实施例中提供了一种控制方法，用于上述实施例一至实施例五中任一项的铣刨机，如图14所示，控制方法包括以下步骤：

步骤s101：获取铣刨机的第一离地高度、第二离地高度、第三离地高度、第四离地高度以及铣刨机车体沿长度方向的倾角和沿宽度方向的倾角；

步骤s102：判断铣刨机车体沿宽度方向的倾角与第二预设角度之间的大小关系，若倾角小于第二预设角度执行步骤s104至步骤s20，若倾角大于或等于第二预设角度则先执行步骤s103，然后执行步骤s104至步骤s20；

步骤s103：控制铣刨机的至少一个前支腿上升或下降，使倾角小于第二预设角度；

步骤s104：确定第一高度差的大小；

步骤s20：根据状态参数控制铣刨机的后支腿上升或下降。

本实施例在实施例七的基础上，增加了步骤s102和步骤s103。在确定第一高度差的大小之前，通过先判断铣刨机车体沿宽度方向的倾角与第二预设角度的大小关系，以确定铣刨机车体沿宽度方向的倾斜程度，并在倾斜程度超过允许范围时，控制铣刨机的至少一个前支腿上升或下降，使铣刨机车体沿宽度方向的倾斜程度回到允许的范围内，以免影响铣刨机的正常行驶或铣刨作业。

以上结合附图详细说明了本发明的技术方案，可实现铣刨机的后支腿的自动升降，无需通过人工观察或进行手动操作，准确性更高，有利于提高铣刨作业效率和平整度，可适用于复杂路面，扩大了铣刨机的适用范围。

在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。