一种防跌落的无人扫地车的制作方法

本发明涉及无人扫地车技术领域，尤其涉及一种防跌落的无人扫地车。

背景技术：

扫地车一般指驾驶式的商用扫地车，以电动扫地车最为常见，市政道路上的扫地车一般都是汽油或柴油款的；电动扫地车主要用于物业小区、工厂车间、酒店保洁、市政环卫等场合。随着自动驾驶技术不断地发展进步，无人扫地车应运而生，且现有技术中存在形式各样的无人扫地车产品。

对于现有的无人扫地车而言，其普遍具有相应的防跌落结构；在无人扫地车行进清扫作业时，通过防跌落结构来实现无人扫地车避开坑洞。然而，对于现有的无人扫地车而言，其防跌落设计普遍存在成本高、编程复杂的缺陷。

技术实现要素：

本发明的目的在于针对现有技术的不足而提供一种防跌落的无人扫地车，该防跌落的无人扫地车设计新颖、结构简单、成本低且编程简单。

为达到上述目的，本发明通过以下技术方案来实现。

一种防跌落的无人扫地车，包括有车架，车架的后端部螺装有左侧驱动轮架、右侧驱动轮架，左侧驱动轮架位于右侧驱动轮架的左端侧且左侧驱动轮架与右侧驱动轮架左右正对间隔布置，左侧驱动轮架的下端部装设有左侧轮毂电机，右侧驱动轮架的下端部装设有右侧轮毂电机；

车架的前部、后部分别装设有距离传感器，各距离传感器分别倾斜安装，且各距离传感器与垂直面之间的夹角α为30°-45°；

该防跌落的无人扫地车还包括有控制器，左侧轮毂电机、右侧轮毂电机以及各距离传感器分别与控制器电性连接；

该防跌落的无人扫地车采用以下方法实现防跌落，具体的：

a、距离传感器实时将距离传感器至检测点的距离值ac反馈至控制器；

b、根据公式ab=ad/cos(α)，计算出距离值ab；其中，ad为距离传感器的安装高度值；

c、当ac-ab＞l时，则表示检测到坑洞；当ac-ab＜l时，则表示无坑洞且无人扫地车可通行；

其中，在无人扫地车朝前行进过程中，当前部的距离传感器检测到坑洞时，控制器控制左侧轮毂电机、右侧轮毂电机反向转动，无人扫地车后退以避开坑洞；在无人扫地车后退行进过程中，当后部的距离传感器检测到坑洞时，控制器控制左侧轮毂电机、右侧轮毂电机反向转动，无人扫地车朝前行进以避开坑洞。

其中，所述车架的前部装设有至少两个沿着水平方向依次间隔布置的距离传感器。

其中，所述车架的后部装设有至少两个沿着水平方向依次间隔布置的距离传感器。

其中，各所述距离传感器分别为激光测距传感器。

其中，所述车架的前端部螺装有万向轮架，万向轮架的下端部装设有活动万向轮。

本发明的有益效果为：本发明所述的一种防跌落的无人扫地车，其车架的后端部螺装有左侧驱动轮架、右侧驱动轮架，左侧驱动轮架位于右侧驱动轮架的左端侧且左侧驱动轮架与右侧驱动轮架左右正对间隔布置，左侧驱动轮架的下端部装设有左侧轮毂电机，右侧驱动轮架的下端部装设有右侧轮毂电机；车架的前部、后部分别装设有距离传感器，各距离传感器分别倾斜安装，且各距离传感器与垂直面之间的夹角α为30°-45°；该防跌落的无人扫地车还包括有控制器，左侧轮毂电机、右侧轮毂电机以及各距离传感器分别与控制器电性连接；该防跌落的无人扫地车采用以下方法实现防跌落，具体的：a、距离传感器实时将距离传感器至检测点的距离值ac反馈至控制器；b、根据公式ab=ad/cos(α)，计算出距离值ab；其中，ad为距离传感器的安装高度值；c、当ac-ab＞l时，则表示检测到坑洞；当ac-ab＜l时，则表示无坑洞且无人扫地车可通行；其中，在无人扫地车朝前行进过程中，当前部的距离传感器检测到坑洞时，控制器控制左侧轮毂电机、右侧轮毂电机反向转动，无人扫地车后退以避开坑洞；在无人扫地车后退行进过程中，当后部的距离传感器检测到坑洞时，控制器控制左侧轮毂电机、右侧轮毂电机反向转动，无人扫地车朝前行进以避开坑洞。通过上述设计，本发明具有设计新颖、结构简单、成本低且编程简单的优点。

附图说明

下面利用附图来对本发明进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本发明的任何限制。

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明另一视角的结构示意图。

图3为本发明又一视角的结构示意图。

图4为本发明的原理图。

在图1至图4中包括有：

1——车架211——左侧驱动轮架

212——左侧轮毂电机221——右侧驱动轮架

222——右侧轮毂电机3——距离传感器

41——万向轮架42——活动万向轮。

具体实施方式

下面结合具体的实施方式来对本发明进行说明。

如图1至图4所示，一种防跌落的无人扫地车，其包括有车架1，车架1的后端部螺装有左侧驱动轮架211、右侧驱动轮架221，左侧驱动轮架211位于右侧驱动轮架221的左端侧且左侧驱动轮架211与右侧驱动轮架221左右正对间隔布置，左侧驱动轮架211的下端部装设有左侧轮毂电机212，右侧驱动轮架221的下端部装设有右侧轮毂电机222。如图3所示，车架1的前端部螺装有万向轮架41，万向轮架41的下端部装设有活动万向轮42。

其中，车架1的前部、后部分别装设有距离传感器3，各距离传感器3分别倾斜安装，且各距离传感器3与垂直面之间的夹角α为30°-45°。优选的，各距离传感器3分别为激光测距传感器。

进一步的，该防跌落的无人扫地车还包括有控制器，左侧轮毂电机212、右侧轮毂电机222以及各距离传感器3分别与控制器电性连接。

需指出的是，该防跌落的无人扫地车采用以下方法实现防跌落，具体的：

a、距离传感器3实时将距离传感器3至检测点的距离值ac反馈至控制器；

b、根据公式ab=ad/cos(α)，计算出距离值ab；其中，ad为距离传感器3的安装高度值；

c、当ac-ab＞l时，则表示检测到坑洞；当ac-ab＜l时，则表示无坑洞且无人扫地车可通行；

其中，在无人扫地车朝前行进过程中，当前部的距离传感器3检测到坑洞时，控制器控制左侧轮毂电机212、右侧轮毂电机222反向转动，无人扫地车后退以避开坑洞；在无人扫地车后退行进过程中，当后部的距离传感器3检测到坑洞时，控制器控制左侧轮毂电机212、右侧轮毂电机222反向转动，无人扫地车朝前行进以避开坑洞。

为增大检测范围，车架1的前部装设有至少两个沿着水平方向依次间隔布置的距离传感器3；同样的，车架1的后部装设有至少两个沿着水平方向依次间隔布置的距离传感器3。当某一个距离传感器3触发时，则认为该距离传感器3所在方位检测到坑洞。

在本发明工作过程中，控制器控制左侧轮毂电机212、右侧轮毂电机222动作，左侧轮毂电机212、右侧轮毂电机222作为驱动轮结构且用于驱动无人扫地车整体行走；工作时，控制器可通过左侧轮毂电机212、右侧轮毂电机222的转动方向以及转速来控制前进后退、转向控制。

综合上述情况可知，通过上述设计，本发明具有设计新颖、结构简单、成本低且编程简单的优点。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。