一种墙面清洗车刷具自适应调节系统的制作方法

1.本发明涉及环卫车辆技术领域，尤其涉及一种墙面清洗车刷具自适应调节系统。


背景技术：

2.墙面清洗车在作业时，多处在隧道，高架等特殊行驶区域，车辆距离被清洗面的距离直接影响到清洗作业的开展，清洗过程一般距离操作人员远和高，很难观察刷具上的滚刷与墙面贴合度，需要操作人员手动操作，耗时费力，且车辆在行驶过程清洗的刷具和墙面的距离时刻在变化，很难实时调整，造成清洗效果不均匀，同时每次作业没有记忆功能，在固定地点的作业重复劳动量大，每次人为展开耗时费力，目前国内厂家生产的墙面清洗车，隧道清洗车都还没有配备自适应调节系统。


技术实现要素：

3.本发明的目的是要提供一种应用在墙面清洗车的刷具自适应调节系统，通过在刷具合适位置设置超声波测距传感器，实时采集刷具与墙面的距离，车辆在行驶过程中即使发生微小偏移，或清洗面形状变化，控制系统都可根据滚刷与被清洗面预设距离，作业过程中自动进行动态调整滚刷姿态，无需人为频繁调整，即可维持刷具与墙面之间的距离恒定，确保清滚刷与墙面处在相对恒定的距离，保证清洗作业效果稳定，大幅提升作业效率及安全性。
4.本发明是通过如下技术方案实现的，一种墙面清洗车刷具自适应调节系统，包括安装在墙面清洗车上的刷具，所述刷具包括滚刷，所述刷具安装在清洗臂水平滑移机构上，所述滚刷通过滚刷角度调节油缸实现滚刷与清洗面的贴合；还包括监测刷具与障碍物距离的障碍物超声波测距传感器，监测滚刷与清洗面距离的清洗面超声波测距传感器，以及接收障碍物超声波测距传感器和清洗面超声波测距传感器测量信号的控制器；所述控制器通过比例阀组驱动清洗臂水平滑移机构和滚刷角度调节油缸，从而实现对刷具和滚刷的调节；所述控制器上设有显示实时监测数据的显示器。
5.作为本发明所述的一种墙面清洗车刷具自适应调节系统的优选方案：还包括向控制器下达操控指令的操纵手柄；所述控制器接收操纵手柄的操控指令，并以电信号的方式将操控指令发送至比例阀组，从而驱动清洗臂水平滑移机构使刷具处于合适位置，以及驱动滚刷角度调节油缸，使滚刷与清洗面贴合，调节完成后，可将姿态调整数据存储在控制器内，便于以后操控使用。
6.作为本发明所述的一种墙面清洗车刷具自适应调节系统的优选方案：所述刷具有两个，且分别安装在墙面清洗车上前端和尾部。
7.作为本发明所述的一种墙面清洗车刷具自适应调节系统的优选方案：所述控制器可通过显示器设定预设值，并与障碍物超声波测距传感器和清洗面超声波测距传感器监测
的数值进行比对，从而判定刷具和滚刷是否处于合适清洗的位置。
8.作为本发明所述的一种墙面清洗车刷具自适应调节系统的优选方案：所述操纵手柄上设置有开关，可快速开启关闭此系统，确保紧急情况下的安全。
9.本发明有益技术效果：本系统在清洗作业时滚刷自动贴合被清洗面至预设距离，减少操作难度；清洗作业过程中滚刷根据预设值进行自动调节，保证清洗作业效果稳定；还可以自动对被清洗面的变化进行避障，大幅提升作业效率及安全性。
附图说明
10.图1是本发明一种墙面清洗车刷具自适应调节系统的系统框图；图2是本发明一种墙面清洗车刷具自适应调节系统的电路图。
具体实施方式
11.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细说明。
12.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
13.如图1和图2所示，一种墙面清洗车刷具自适应调节系统，包括安装在墙面清洗车上的刷具，所述刷具包括滚刷，所述刷具安装在清洗臂水平滑移机构上，所述滚刷通过滚刷角度调节油缸实现滚刷与清洗面的贴合；还包括监测刷具与障碍物距离的障碍物超声波测距传感器，监测滚刷与清洗面距离的清洗面超声波测距传感器，以及接收障碍物超声波测距传感器和清洗面超声波测距传感器测量信号的控制器；所述控制器通过比例阀组驱动清洗臂水平滑移机构和滚刷角度调节油缸，从而实现对刷具和滚刷的调节；所述控制器上设有显示实时监测数据的显示器。
14.还包括向控制器下达操控指令的操纵手柄；所述控制器接收操纵手柄的操控指令，并以电信号的方式将操控指令发送至比例阀组，从而驱动清洗臂水平滑移机构使刷具处于合适位置，以及驱动滚刷角度调节油缸，使滚刷与清洗面贴合，调节完成后，可将姿态调整数据存储在控制器内，便于以后操控使用。
15.所述刷具有两个，且分别安装在墙面清洗车上前端和尾部。
16.所述控制器可通过显示器设定预设值，并与障碍物超声波测距传感器和清洗面超声波测距传感器监测的数值进行比对，从而判定刷具和滚刷是否处于合适清洗的位置。
17.所述操纵手柄上设置有开关，可快速开启关闭此系统，确保紧急情况下的安全。
18.以在墙面清洗车的前端和尾部分别安装刷具为例：刷具自适应调节系统在驾驶室布置控制器，显示器，操纵手柄，在刷具上可调式超声波测距传感器安装支架上，安装障碍物超声波测距传感器ⅰ、障碍物超声波测距传感器ⅱ、清洗面超声波测距传感器ⅰ以及清洗面超声波测距传感器ⅱ；其中，清洗面超声波测距传感器ⅰ和清洗面超声
波测距传感器ⅱ主要用来监测滚刷与清洗面距离，障碍物超声波测距传感器ⅰ和障碍物超声波测距传感器ⅱ主要用来监测刷具与前方障碍物的距离，通过监测的距离从而判断滚刷距离清洗面的距离是否处在合适距离以及贴合度，并通过控制器向比例电磁阀组发出相应pwm比例信号，使清洗臂水平滑移机构和滚刷角度调节油缸执行相应动作，保证刷具与墙面贴合度；同时操纵手柄上，设置有开关，可快速开启关闭此系统，确保紧急情况下的安全。
19.作业前自动贴合清洗面在车辆距离清洗面至合适位置时，先通过操纵手柄动作，将比例电信号输入至控制器，控制器输出相应pwm比例信号至比例电磁阀组，比例电磁阀组驱动清洗臂水平滑移机构和滚刷角度调节油缸执行相应动作，至滚刷进入可自动展开工作范围；此时在显示器上可设置滚刷与墙面距离l，即作业过程中期望滚刷与墙面的相对贴合度，此数据设置一次后即可记忆存储，后期可直接调用或根据不同工况修改数值；完成数值设定后，按下操纵手柄上的快捷键，刷具进入自动贴合状态，控制器采集清洗面超声波测距传感器ⅰ测距值l1，清洗面超声波测距传感器ⅱ测距值l2，此时控制器向比例电磁阀组发出相应pwm比例信号，使清洗臂水平滑移机构进行合适方向的滑移，直至l1,l2其中任意一个与预设值l差值绝对值≤50mm（此处50mm为控制系统预设值，为偏差容忍度，可通过显示器2进行设置）时，停止水平滑移机构的运动；然后控制器比较此时l1,l2差值，向比例电磁阀组发出相应pwm比例信号，滚刷角度调节油缸执行相应动作，直至l1,l2差值绝对值≤50mm（此处50mm为控制系统预设值，为偏差容忍度，可通过显示器2进行设置）时，完成刷具作业前自动贴合清洗面自动控制，用户无需人工调整，即可进入作业状态。
20.作业过程中刷具自适应清洗面调节同理作业过程中，随着清洗面角度，弧度的变化，控制器1采集清洗面超声波测距传感器ⅰ测距值l1，清洗面超声波测距传感器ⅱ测距值l2，此时控制器1向比例电磁阀组发出相应pwm比例信号，使清洗臂水平滑移机构进行合适方向的滑移，直至l1,l2其中任意一个与预设值l差值绝对值≤50mm（此处50mm为控制系统预设值，为偏差容忍度，可通过显示2进行设置）时，停止水平滑移机构的运动；然后控制器1比较此时l1,l2差值，向比例电磁阀组发出相应pwm比例信号，滚刷角度调节油缸执行相应动作，直至l1,l2差值绝对值≤50mm（此处50mm为控制系统预设值，为偏差容忍度，可通过显示器2进行设置）时，完成作业过程中刷具自适应清洗面调节，大幅提升作业效率及作业效果。
21.作业过程中避障作业工程中，障碍物超声波测距传感器ⅰ和障碍物超声波测距传感器ⅱ实时检测刷具前方的障碍物距离，当障碍物距离车辆1000mm时（此处1000mm为控制系统预设值，为偏差容忍度，可通过显示器进行设置），处在液压慢速行走模式下车辆，自动进入空挡，显示器提示驾驶员利用操纵手柄操纵清洗刷具至合适位置避开障碍后，车辆方可继续作业，大幅提升作业安全性。
22.应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。