一种树叶收集机及其移动方法与流程

本技术涉及庭院及草坪清洁设备的领域，尤其是涉及一种树叶收集机及其移动方法。

背景技术：

1、秋天不仅是树叶鲜艳的季节，也是收集落叶的季节。家庭外的草坪需要对掉落的树叶进行收集，此时树叶收集器油然而生。

2、现有技术中，树叶收集机采用了精密的收集系统，地面上所有的树叶都能被可靠地收集起来，几乎没有任何噪音，而且不需要引擎，旋转的收集耙由轮子驱动，当推动滚轮前进时即可带动收集耙进行旋转，以节约能源，有利于可持续发展。除了收集草坪上的落叶，树叶收集机还可以收集草坪修剪和草坪松土后残留的草屑和垃圾。而为了方便推动，树叶收集机上还安装有符合人体工程学的形状手柄。

3、现有技术中存在以下问题，由于树叶收集机本身的重量较大，而全程由人为进行推动，一旦上坡或者较为泥泞的草地时，较为吃力，尚有改进的空间。

技术实现思路

1、为了改善一旦对应的工作人员力气较小，当上陡坡或者较为泥泞的草地时，较为吃力的问题，本技术提供一种树叶收集机及其移动方法。

2、第一方面，本技术提供一种树叶收集机，采用如下的技术方案：

3、一种树叶收集机，包括：

4、收集机本体；

5、滚轮，所述滚轮的一端转动连接有连接轴，所述连接轴和滚轮同轴设置，所述连接轴固定连接于收集机本体上；

6、收集组件，包括收集耙和转动轴，所述转动轴转动连接于收集机本体上，所述收集耙固定连接于转动轴上，以对落叶进行收集；

7、传动组件，安装于收集机本体上，于滚轮转动时将滚轮的转动传递给转动轴以驱使转动轴转动；以及

8、主动组件，安装于收集机本体上，感应转动轴的转动速度并给出动力上的反馈。

9、通过采用上述技术方案，通过设置主动组件，当感应到转动轴的转动速度不足时，主动组件主动给予反馈，以对转动轴进行主动转动，从而辅助树叶收集机前进，提高了树叶收集机前进的效率，减少了树叶收集机因为人力有限而带来的无法前进的影响。

10、可选的，所述传动组件包括：

11、第一齿轮，固定连接于转动轴上且同轴设置；以及

12、第二齿轮，固定连接滚轮的一侧且同轴设置，所述第二齿轮和第一齿轮啮合。

13、通过采用上述技术方案，通过第一齿轮和第二齿轮传动，从而使得当滚轮进行转动时可以带着收集耙进行滚动将落叶进行收集，两者联动，无需额外的电源进行驱动，节约了大量能量，提高了收集耙的收集效率。

14、可选的，所述连接轴上固定连接有端盖，所述端盖的一侧抵接于滚轮上以配合滚轮形成供第一齿轮和第二齿轮放置的空腔，所述端盖上开设有供转动轴伸入空腔的穿设孔。

15、通过采用上述技术方案，端盖的设置，使得第一齿轮和第二齿轮受到保护而不会因为草地里的泥泞和杂草的干扰而被卡住，提高了第一齿轮和第二齿轮的使用寿命和传动效率。

16、可选的，所述主动组件包括：

17、转速传感器，安装于转动轴上，用于感应转动轴的转速；

18、第一同步带轮，设于转动轴上，以控制转动轴单向转动；

19、驱动电机，固定连接于收集机本体上，所述驱动电机的输出轴上固定连接有第二同步带轮；以及

20、同步带，所述同步带的一端绕设于第一同步带轮上且互相啮合，所述同步带的另一端绕设于第二同步带轮上且互相啮合。

21、通过采用上述技术方案，通过转速传感器感应到转动轴的转速，从而使得驱动电机可以根据转速传感器给出的转速值做出相应的反馈，以对转动轴进行主动转动，从而辅助树叶收集机前进，提高了树叶收集机前进的效率，减少了树叶收集机因为人力有限而带来的无法前进的影响。

22、可选的，所述第一同步带轮的一侧固定连接有和第一同步带轮同轴的转动圆盘，所述转动圆盘套设且转动连接于转动轴上，所述第一同步带轮上设有和第一同步带轮同轴的贯穿圆腔，所述贯穿圆腔的内周向侧壁上固定连接有若干个沿内周向侧壁设置的防反转块，所述防反转块的一侧设有驱动面，所述驱动面沿贯穿圆腔的径向设置，所述防反转块远离驱动面的一侧设有导向面，所述转动轴沿转动轴的径向穿设有驱动条，所述驱动条延伸至转动轴的两侧，所述驱动条设于贯穿圆腔内，当驱动电机驱使第一同步带轮沿滚轮的前进方向转动时，所述驱动面抵接于驱动条上以驱使驱动条带动转动轴转动，从而传动给滚轮进行转动；当驱动电机驱使第一同步带轮沿滚轮的后退方向转动时，所述导向面抵接于驱动条上以使得抵接于驱动条上的一侧向远离抵接的一侧而向远离防反转块的方向移动而使得无法驱使转动轴转动。

23、通过采用上述技术方案，通过设置防反转块和驱动条以及防反转块上设置驱动面和导向面，使得当驱动电机正转时可以带动转动轴转动而不会反向转动，提高了驱动电机的驱动稳定性。

24、第二方面，本技术提供一种移动方法，采用如下的技术方案：

25、一种移动方法，应用于上述的一种树叶收集机上，包括：

26、获取转动轴转速和用户身份；

27、基于用户身份从预设的登记数据库中查找到对应的最佳前进转速；

28、于转动轴转速小于最佳前进转速时根据最佳前进转速和全程传动比计算出辅助转速；

29、控制驱动电机以辅助转速进行转动；

30、于转动轴转速大于或等于最佳前进转速时则不进行转动。

31、通过采用上述技术方案，通过转速传感器感应到转动轴的转速，从而使得驱动电机可以根据转速传感器给出的转速值做出相应的反馈，以对转动轴进行主动转动，从而辅助树叶收集机前进，提高了树叶收集机前进的效率，减少了树叶收集机因为人力有限而带来的无法前进的影响。

32、可选的，控制驱动电机以辅助转速进行转动的方法包括：

33、获取施力强度和施力感应端编号，所述收集机本体上设有握持手柄，所述握持手柄上设有刹车，所述握持手柄和刹车上均设置有压力传感器，设置于握持手柄上的所述压力传感器的数量为若干个且沿握持手柄的周向布置；

34、基于用户身份从登记数据库中查找到对应的困难推力强度；

35、于施力感应端编号为预设的前进编号组中的任意一个前进编号时且施力强度大于困难推力强度时控制驱动电机以辅助转速进行转动；

36、于施力感应端编号为任意一个前进编号且施力强度小于等于困难推力强度时不进行转动；

37、于施力感应端编号为预设的倒退编号组中的任意一个倒退编号、预设的刹车器编号或不存在施力感应端编号时控制驱动电机不进行转动。

38、通过采用上述技术方案，通过确定用户对于整个树叶收集机的需求目标，例如：前进、减速、倒退等需求，然后确定是否是稳定前进的过程，当是因为主动原因而减速的时候，则无需驱动电机进行驱动，提高了驱动电机驱动判断的准确性。

39、可选的，于施力感应端编号为预设的前进编号组中的任意一个前进编号时且施力强度大于困难推力强度时控制驱动电机以辅助转速进行转动的方法包括：

40、于计算出辅助转速后将该时间节点的辅助转速定义为固定辅助转速；

41、获取驱动电机辅助时间；

42、于驱动电机辅助时间小于预设的缓冲时间且施力感应端编号仍然为前进编号组中的前进编号时根据固定辅助转速调整预设的缓冲曲线，将调整后的缓冲曲线定义为修正缓冲曲线；

43、控制驱动电机按照修正缓冲曲线所对应的转速进行转动直至驱动电机辅助时间等于缓冲时间；

44、于缓冲时间之后控制驱动电机以固定辅助转速进行转动直至施力感应端编号为倒退编号组中的任意一个倒退编号、刹车器编号或不存在施力感应端编号。

45、通过采用上述技术方案，当需要驱动电机辅助时，则根据当前状态进行辅助并且只有在特定情况下才重新调整辅助转速，防止因为驱动电机辅助而使得转动轴转速加快，然后又反向控制驱动电机的转速减小而往复控制的情况，提高了驱动电机辅助的稳定性。

46、可选的，于缓冲时间之后控制驱动电机以固定辅助转速进行转动的方法包括：

47、于施力强度稳定后将稳定的施力强度定义为稳定施力强度并继续获取施力强度；

48、根据施力强度和稳定施力强度计算出施力强度差；

49、于施力强度差落入预设的可控范围时继续按照固定辅助转速进行转动；

50、于施力强度差不落入可控范围时控制驱动电机不转并继续获取施力强度直至施力强度稳定，将该稳定的实力强度定义为重置施力强度；

51、于重置施力强度大于困难推力强度时按照重置施力强度对施力强度、固定辅助转速进行更新直至重置施力强度小于固定推力强度；

52、于重置施力强度小于固定推力强度时控制驱动电机不转动。

53、通过采用上述技术方案，当稳定后的某一个时刻，用户对于施力强度进行改变时则重新更新辅助转速，以使得在发生突变或者意图改变时可以进行调整，提高了驱动电机辅助的时效性。

54、可选的，于施力感应端编号为刹车器编号时控制驱动电机不进行转动的方法包括：

55、于施力强度小于预设的制动强度时获取转动轴当前角度；

56、基于转动轴当前角度、预设的竖直制动角度和前进转动方向确定预需求角度；

57、基于制动强度和施力强度从预设的施力曲线上确定预计间隔时间；

58、基于预需求角度和预计间隔时间计算出需求转速；

59、控制驱动电机按照需求转速进行转动直至转动轴当前角度等于竖直制动角度。

60、通过采用上述技术方案，当刹车时，则将转动轴转动至竖直制动的角度，此时收集耙以竖直方向进行摆放，从而一方面，收集耙的风力受力面积最大，另一方面，收集耙最接近地面从而使得收集耙和地面上的草的接触面积最大，两者结合，增大树叶收集机的阻力，提高了树叶收集机的刹车效率。

61、综上所述，本技术包括以下至少有益技术效果：

62、1.驱动电机根据转速传感器给出的转速值做出相应的反馈，以对转动轴进行主动转动，从而辅助树叶收集机前进，提高了树叶收集机前进的效率；

63、2.根据当前状态进行辅助并且只有在特定情况下才重新调整辅助转速，防止因为驱动电机辅助而使得转动轴转速加快，然后又反向控制驱动电机的转速减小而往复控制的情况，提高了驱动电机辅助的稳定性；

64、3.当刹车时将转动轴转动至竖直制动的角度，使得收集耙的风力受力面积最大，收集耙和地面上的草的接触面积最大，两者结合，增大树叶收集机的阻力，提高了树叶收集机的刹车效率。