一种桥下施工用智能机械臂的制作方法

本发明涉及机械臂，尤其涉及一种桥下施工用智能机械臂。

背景技术：

1、在桥梁建设后投入使用的过程中，桥梁底部的混凝土可能会出现一些小裂缝，为了避免防止水分和空气进入裂缝中减少桥梁的使用寿命，通常需要对裂缝进行封闭；

2、通常采用人工使用工具和封缝胶对桥底初形成的小裂缝进行封闭，但是在一些桥底空间较为狭小的部分(比如桥梁与地面的连接处部分)，工作人员难以自由进出，且在桥梁裂缝修补时需要携带较多的操作工具，狭小的空间不便于工作人员进出工作，且携带的工具会增加操作的负担，同时在裂缝修补后还需要定期对裂缝进行观察养护，保证整体修补效果，狭小空间不便于工作人员修补以及后期的养护，同时封缝胶在不同的温度环境下固化效果不同，当冬季温度较低的环境下时，胶体固化效果较差，温度更低时，在修补时，胶体难以挤出，还需人工借助外界对胶体进行加热后才可挤出，且在胶体挤入裂缝中后，较低的环境温度可能会导致胶体凝固冻结，整体桥梁裂缝的修补效果有待进一步提高。

技术实现思路

1、本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种桥下施工用智能机械臂。

2、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

3、一种桥下施工用智能机械臂，包括活动座，活动座上固定安装有支撑架,支撑架上活动安装有活动臂一,活动臂一上转动安装有活动臂二,活动臂二通过驱动触发组件驱动，活动臂二上设置有裂缝检测机构,活动臂二上设置标记识别组件，活动臂二上设置有裂缝处理机构,活动臂一上设置有防护清理机构,活动座的底部设置有活动支撑机构；

4、所述驱动触发组件包括驱动齿轮一，驱动齿轮一转动安装在活动臂一上，驱动齿轮二转动安装在活动臂一上，驱动齿轮二上固定安装有用于配合触发的触发开关一以及触发开关二；

5、所述裂缝检测机构包括用于检测裂缝的裂缝探测仪以及高清相机；

6、所述标记识别组件包括标记辊，标记辊活动安装在活动臂二上一侧，活动臂二上一侧活动安装有的颜色感应器；

7、所述裂缝处理机构包括有用于对裂缝进行处理的清洁架、刮板、导风管、电热丝、清洗剂筒、电动胶枪以及压平辊；

8、所述防护清理机构包括防护罩，防护罩滑动安装在活动臂一上，防护罩上活动安装有用于清理的清洁刷；

9、所述活动支撑机构包括前移轨道，两个前移轨道活动安装在活动座的下方两侧。

10、优选的，所述驱动触发组件还包括弹簧一以及挤压块，驱动齿轮一转动一圈，驱动齿轮二转动半圈，驱动齿轮二上开设有两个凹槽，触发开关一固定安装在上侧的凹槽内部，触发开关二固定安装在下侧的凹槽内部，凹槽的内部活动安装有挤压块，弹簧一固定安装在凹槽的内部，弹簧一的一端与挤压块固定连接，凹槽的内部固定安装有用于对挤压块进行限位的短轴。

11、优选的，所述裂缝探测仪固定安装在活动臂二上一侧，高清相机固定安装在活动臂二上。

12、优选的，所述标记识别组件还包括摆臂、安装筒、滚轮、延伸轴、弹簧二、接触传感器、标记盒以及密封板，四个摆臂转动安装在活动臂二上顶部与底部两侧，安装筒固定安装在摆臂的内部，接触传感器固定安装在安装筒的内部，延伸轴活动安装在安装筒的内部，延伸轴延伸至安装筒的外侧，延伸轴可以与接触传感器相互接触，滚轮转动安装在延伸轴上，弹簧二固定安装在安装筒的内部，弹簧二与延伸轴套接，两个标记盒固定安装在活动臂二上设置有裂缝探测仪的一侧，标记辊活动安装在标记盒的内部，密封板活动安装在标记盒上，两个颜色感应器固定安装在与活动臂二上与裂缝探测仪相对一侧的摆臂上。

13、优选的，所述裂缝处理机构还包括固定座、封缝胶筒、定位板以及活动臂三，两个固定座转动安装在摆臂上，清洁架活动安装在固定座上一侧，电热丝固定安装在清洁架的内部，刮板均匀固定安装在清洁架上，两个导风管固定安装在清洁架上，导风管与清洁架的内部相互连通，清洗剂筒活动安装在固定座上一侧，封缝胶筒活动安装在清洗剂筒上一侧，定位板固定安装在封缝胶筒上一侧，活动臂三通过电动滑轨活动安装在定位板上，电动胶枪固定安装在活动臂三上，压平辊活动安装在清洗剂筒上一侧。

14、优选的，所述裂缝处理机构还包括连接座、扩臂、连接盒、旋转座、侧座、联动架、固定轴、卡接块以及安装板，连接座转动安装在固定座上，四个扩臂转动安装在固定座上四侧，侧座转动安装在扩臂上，清洗剂筒与两端的侧座固定连接，封缝胶筒与两端的侧座活动连接，压平辊与两端的侧座活动连接，清洁架与两端的侧座活动连接，两个联动架活动安装在清洁架上两端的两个侧座上，卡接块活动安装在联动架上，安装板设置在清洁架上两端位置，清洁架滑动安装在两个安装板之间，安装板上开设有用于连接卡接块的卡槽，连接盒固定安装在固定座上，旋转座转动安装在连接盒上，固定轴设置在旋转座与联动架之间，固定轴的一端与安装板活动连接，固定轴的一端通过卡接块与安装板相互卡接，固定轴的另一端与旋转座相互连接。

15、优选的，所述封缝胶筒两端的侧座上开设有滑槽，封缝胶筒的两端固定安装有用于连接侧座的活动块,滑槽的内部固定安装有压力传感器。

16、优选的，所述防护清理机构还包括活动底板、联动转轴以及驱动轮,活动底板转动安装在防护罩内部下侧位置，联动转轴转动安装在防护罩上一侧，清洁刷活动安装在联动转轴上一侧，驱动轮转动安装在联动转轴上一侧，驱动轮的外壁衬有橡胶，压平辊上两端均设置有用于连接压平辊的连接轮,连接轮的外壁衬有橡胶，连接轮转动安装在侧座上。

17、优选的，所述活动支撑机构还包括横移轨道一、横移轨道二、移动座以及清理导管，横移轨道一活动安装在活动座的下侧，横移轨道二活动安装在横移轨道一上，横移轨道一和横移轨道二通过移动座滑动安装在前移轨道上，活动座滑动安装在横移轨道一上，清理导管固定安装在移动座上两侧。

18、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

19、本发明通过设置有裂缝处理机构，在桥底空间较小难以容许工作人员正常进出时，将装置整体布设在桥底，根据桥底空间调节活动支撑机构以对装置整体进行布设，整体布设完毕后，通过活动支撑机构带动活动座在桥底移动，在活动座移动时可通过裂缝检测机构对桥底裂缝进行自动检测，在检测后可对裂缝处进行标记并对裂缝图像进行拍摄，拍摄后的裂缝图像上传至图像识别分析系统中进行识别分析，当桥底裂缝全部识别检测完毕后利用裂缝处理机构对标记的裂缝处进行处理，同时在裂缝处理后可定期对裂缝处进行检测养护，保证裂缝的封闭效果，提高桥底裂缝修补的效果。

20、本发明通过设置有驱动触发组件，通过驱动齿轮一与驱动齿轮二相互啮合转动可驱动活动臂二转动以实现裂缝处理机构与裂缝检测机构的调换，以实现裂缝检测以及裂缝处理两种状态的切换，同时在驱动齿轮一与驱动齿轮二转动时可触发挤压块以及触发开关二以实现防护清理机构对裂缝处理机构以及裂缝检测机构进行防护或清洁操作的切换。

21、本发明通过设置有裂缝检测机构，在活动座推进时可利用裂缝探测仪以及高清相机对裂缝处进行识别并拍摄，并通过将照片反馈至图片识别处理系统中进行裂缝处的识别与分析，同时在裂缝修补后可定期对修补位置进行检测以保证裂缝整体修补效果。

22、本发明通过设置有标记识别组件，摆臂转动时可实现裂缝处理机构与裂缝检测机构位置的调换以实现裂缝识别和裂缝处理状态的切换，同时在对裂缝进行探测以及处理时可通过滚轮与桥底接触滚动并通过延伸轴与接触传感器相互接触以保证活动座处于桥底处，当延伸轴不与接触传感器相互接触时，则此时滚轮不再与桥底相互接触，则说明活动座移动至桥底末端处，此时则可控制活动座移动至下一位置进行检测或处理，同时在活动座移动进行裂缝检测时，裂缝检测机构进行裂缝的检测，同步的可通过标记辊对裂缝处进行标记，并在探测完毕后利用颜色感应器对裂缝处进行识别以进行后续的裂缝处理。

23、本发明通过设置有上述结构，在识别到裂缝处时可通过固定座转动并通过扩臂延伸以将清洁架、清洗剂筒、封缝胶筒以及压平辊调节至裂缝处位置，以实现对裂缝处的清理、二次清理、涂胶以及胶体压平操作，并在环境温度较低时通过导风管以及电热丝的配合保证胶体的固化效果，并在后期养护时，对胶体不足位置进行补胶操作，保证裂缝修补效果，同时在环境温度较低时可通过导风管配合电热丝以及压平辊对修补后的胶体进行加温压平操作，保证裂缝的处理效果。

24、本发明通过设置有裂缝处理机构，连接座转动可实现在裂缝处理时对清洁架、清洗剂筒、封缝胶筒以及压平辊的切换，同时通过卡接块与侧座卡接可实现安装板以及联动架与侧座的锁定，在不同环境温度时可通过侧座与安装板以及联动架的解锁与锁定，并通过旋转座转动将清洁架调节至不同位置以保证胶体的正常挤出以及胶体的正常固化，当封缝胶筒转动至对准裂缝处时，活动块与压力传感器相互接触，此时通过压力传感器反馈的数据可反映封缝胶筒内部胶体的余量，以保证可对封缝胶筒内部胶体进行及时补充。

25、本发明通过设置有裂缝处理机构，当活动臂二转动至裂缝检测机构处于上侧时，此时则处于裂缝检测状态，触发开关二触发，伺服电机驱动联动转轴转动至清洁刷旋转至防护罩内部侧，活动底板打开，通过齿轮与齿圈的配合驱动清洁刷转动，清洁刷与压平辊均转动，此时即可实现对压平辊表面沾附的少量胶体的清理，当驱动齿轮一转动至与驱动齿轮二上的挤压块相互接触时，此时裂缝处理机构处于上侧，裂缝检测机构处于下侧，挤压块被触发，活动底板转动至防护罩内部，活动底板与防护罩整体呈盒状，电动滑轨驱动防护罩整体向上移动至从外侧将裂缝检测机构整体罩住，以对裂缝检测机构中的裂缝探测仪和高清相机进行保护。

26、通过设置有活动支撑机构，在对桥底裂缝进行检测修补前，根据桥底的宽度控制横移轨道二滑动，横移轨道一与横移轨道二向两侧移动，两个前移轨道根据桥底的宽度调节至适当位置，将活动座放置在横移轨道一以及横移轨道二上，agv小车可带动活动座在横移轨道一和横移轨道二上横移，整体布设完毕后准备进行桥底混凝土检测，当刮板对裂缝处进行清理时，气泵启动并通过导风管进行吹风，辅助裂缝位置的清理，同步的气泵通过管道向清理导管内部导风，清理导管向前移轨道上进行吹风，并在活动座移动推进时，清理导管持续保持吹风操作，以实现对掉落在前移轨道上的杂物的清理，保证活动座的正常移动。