一种用于检测缆索的转动平台机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于机器人应用技术领域，具体来说，涉及一种用于检测缆索的转动平台机构。
【背景技术】
[0002]随着经济、交通事业的迅速发展，大跨度桥梁的发展也越来越快，斜拉桥作为现代桥梁的新型式，在世界范围内得到了广泛的应用。斜拉桥、悬索桥建成后，其主要受力构件之一的缆索长期暴露在空气之中，缆索表面的聚乙烯(PE)保护层将出现不同程度的硬化老化等破坏现象，缆索内部钢丝束也因空气中的水分和其他酸性物质而受到腐蚀，严重者甚至出现断丝现象，危及桥梁的安全。至今国内外已经发生过几起通车仅几年就因缆索腐蚀严重而导致斜拉桥全部换索的不幸工程实例，为了降低缆索的维修费用，避免单根或全体缆索腐蚀而换索，定期的缆索内外部检查、修复都是必须的。
[0003]理论上的斜缆索钢丝无损检测方法很多，包括超声波检测法、声发射检测法、电涡流检测法、射线检测法、光学检测法、磁检测法等，其中只有磁检测法得到了实践和推广。至今对斜缆索的检查和维护方式还相对比较落后，早期是利用卷扬机使设备沿缆索移动，记录测试数据或储存以作分析；近几年上海交通大学机器人研宄所利用特种机器人技术，采用电驱动摩擦轮压紧使机器人连续爬升或气驱动气缸夹紧蠕动爬升，利用随带的喷涂、磁检测等装置，实现了在役缆索的涂装、内部检测等作业，但是这两种检测装置还有诸多不足之处:例如比较笨重、能量消耗较大等缺点。此专利主要针对这一问题，提出了一种基于缆索的转动平台机构，能够在光索上转动测量，对缆索的凸起或凹槽等表面损伤情况有很好的检测能力。
【发明内容】
[0004]技术问题:本发明所要解决的技术问题是:提供一种用于检测缆索的转动平台机构，该转动平台机构能够绕缆索旋转，从而检测缆索表面状况。
[0005]技术方案:为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是:
一种用于检测缆索的转动平台机构，该转动平台机构包括连接筋板、与连接筋板固定连接的定位件，以及与定位件连接的驱动装置和测量装置，驱动装置用于转动测量装置；测量装置用于测量缆索的尺寸。
[0006]进一步，所述的定位件为导轨，驱动装置位于导轨的上方，测量装置位于导轨的下方。
[0007]进一步，所述的驱动装置包括电机支撑座、减速电机、第一齿轮和第二齿轮；电机支撑座和导轨固定连接，减速电机固定连接在电机支撑座上，第一齿轮通过轴承固定连接在电机支撑座上，第一齿轮与减速电机输出轴配合，第一齿轮与第二齿轮嗤合；第二齿轮呈弧形。
[0008]进一步，所述的测量装置包括测量连接件、两个第一直线轴承、两个测量连接轴、传感器和测量基准组件，测量基准组件用于对线缆进行基准定位；两个第一直线轴承固定连接在测量连接件上，每个测量连接轴连接在一个第一直线轴承上，传感器固定连接在测量连接轴的一端，测量基准组件固定连接在测量连接轴的另一端；测量基准组件包括联接件、万向球连接轴、预紧弹簧、万向球连接架、第二直线轴承和万向球；联接件的两端分别固定连接在一个测量连接轴上，万向球连接轴的一端固定连接在联接件上，万向球连接轴的另一端固定连接在万向球连接架上，万向球连接轴穿过第二直线轴承，第二直线轴承固定连接在测量连接件上，预紧弹簧套装在万向球连接轴上，且预紧弹簧的一端固定连接在万向球连接架上，预紧弹簧的另一端固定连接在第二直线轴承上；万向球固定连接在万向球连接架上；第二齿轮连接在导轨和测量连接件上。
[0009]进一步，所述的第二齿轮通过第一滑动螺栓依次连接导轨和测量连接件，位于第二齿轮和导轨之间的第一滑动螺栓上装有推力轴承，位于导轨和测量连接件之间的第一滑动螺栓上装有推力轴承，位于测量连接件下部的第一滑动螺栓上装有螺母。
[0010]进一步，所述的第一滑动螺栓为三个，三个第一滑动螺栓构成的圆弧与导轨同心。
[0011]进一步，所述的驱动装置包括减速电机、第一连杆、第二连杆和滑块；减速电机固定连接在导轨上，第一连杆的一端固定连接在减速电机的输出轴上，第一连杆的另一端和第二连杆的一端通过滑动螺栓连接，第二连杆的另一端和滑块通过三个第二滑动螺栓连接，三个第二滑动螺栓构成的圆弧与导轨同心，滑块呈弧形。
[0012]进一步，所述的测量装置包括测量连接件、两个第一直线轴承、两个测量连接轴、传感器和测量基准组件，测量基准组件用于对线缆进行基准定位；两个第一直线轴承固定连接在测量连接件上，每个测量连接轴连接在一个第一直线轴承上，传感器固定连接在测量连接轴的一端，测量基准组件固定连接在测量连接轴的另一端；测量基准组件包括第一联接件、万向球连接轴、预紧弹簧、万向球连接架、第二直线轴承和万向球；第一联接件的两端分别固定连接在一个测量连接轴上，万向球连接轴的一端固定连接在第一联接件上，万向球连接轴的另一端固定连接在万向球连接架上，万向球连接轴穿过第二直线轴承；第二直线轴承固定连接在测量连接件上，预紧弹簧套装在万向球连接轴上，且预紧弹簧的一端固定连接在万向球连接架上，预紧弹簧的另一端固定连接在第二直线轴承上；万向球固定连接在万向球连接架上；第二连杆通过第二滑动螺栓连接导轨和测量连接件。
[0013]进一步，所述的位于第二连杆和滑块之间的第二滑动螺栓上装有推力轴承，位于滑块和导轨之间的第二滑动螺栓上装有推力轴承，位于导轨和测量连接件之间的第二滑动螺栓上装有推力轴承，位于测量连接件下部的第二滑动螺栓上装有螺母。
[0014]进一步，所述的定位件包括可调连接件、第一连接板和第二连接板，第一连接板和第二连接板固定连接在可调连接件的两端。
[0015]进一步，所述的驱动装置包括减速电机、电机支撑座、电机固定轴、第三直线轴承、主动轮、第二联接件、第二联接件连接轴、主动轮预紧弹簧、第四直线轴承、第五直线轴承；减速电机固定连接在电机支撑座上，减速电机输出轴与主动轮配合，主动轮通过推力轴承分别与电机支撑座和第二联接件连接；电机支撑座固定连接在电机固定轴上，电机固定轴与第三直线轴承配合，第二联接件通过第二联接件连接轴和第四直线轴承配合，第二联接件还通过第四从动轮连接轴和第五直线轴承配合，第三直线轴承、第四直线轴承、第五直线轴承固定连接在第一连接板上；主动轮预紧弹簧套装在第二联接件连接轴上，且主动轮预紧弹簧的一端固定连接在第四直线轴承上，主动轮预紧弹簧的另一端固定连接在第二联接件上。
[0016]进一步，所述的测量装置包括传感器、三个从动轮、三个滑动螺栓、第三联接件、三个从动轮连接轴、位于同一条直线上的三个第六直线轴承和从动轮预紧弹簧；三个第六直线轴承固定连接在第二连接板上，每个从动轮连接轴分别固定连接在一个第六直线轴承上，从动轮连接轴另一端与第三联接件连接，从动轮预紧弹簧套装在位于中部的从动轮连接轴上，从动轮预紧弹簧的一端固定连接在第六直线轴承上，从动轮预紧弹簧的另一端固定连接在第三联接件上；第三联接件通过第三滑动螺栓与从动轮连接，与第三联接件连接的两个从动轮形成测量基准；传感器固定连接在第一连接板上。
[0017]有益效果:与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点:
(I)本发明的用于检测缆索的转动平台机构，只需要一个传感器便能准确检测缆索表面状况，能够节约成本。当缆索出现凸起或凹槽等表面损伤情况时，通过传感器便能准确检测出索面的损伤情况。
[0018](2)转动测量，提高检测准确性。由于本发明实施例1设置了有弧形沟槽的导轨和第二齿轮，第二齿轮通过滑动螺栓依次与导轨和测量连接件连接，减速电机驱动第一齿轮转动便可带动第二齿轮转动，第二齿轮进而带动测量连接件的转动，从而使传感器在圆周方向运动，实现对缆索径向不同位置的测量。本发明实施例2设置了有弧形沟槽的导轨，第二连杆通过滑动螺栓依次与滑块、导轨和测量连接件连接，减速电机驱动第一连杆转动，第一连杆转动带动第二连杆转动，第二连杆进而带动滑块、测量连接件的转动，从而使传感器在圆周方向运动，实现对缆索径向不同位置