专利名称：诊断系统、诊断装置和诊断方法
技术领域：
本发明涉及一种诊断系统、一种诊断装置和一种诊断方法，以及适合应用的，例如一种诊断网络中宠物机器人的诊断系统。
背景技术：
近些年来，许多能够根据外部输入、环境状况等条件自动行动的娱乐机器人、填充玩具和类似物已经上市。此外，大量的人物形象已经面市，他们没有三维空间的实体，仅作为个人计算机、游戏机和诸如便携电话的便携终端装置中的软件而存在，并且在这些个人计算机和便携终端装置的显示器上自动行动。
在下文中，这种作为具有存储器的诸如个人计算机、便携终端装置、娱乐机器人、填充玩具等具有存储介质的硬件中的软件而存在，并且被编程以便根据该软件行动或举止的人物形象被指定为虚拟生物。
顺便指出，在这种虚拟生物中，它的动作和它的生长按照基于软件的方式来处理，因此，例如，在有关动作和生长的控制参数值随时间变化的情况中，存在用户很难确认虚拟生物的动作和/或生长的当前状况如何的问题。此外，在机器人、填充玩具或类似物具有问题的情形下，某些时候很难确认到底发生了什么问题。
所以，如果用户能够容易地确认虚拟生物和/或机器人的内部状况和问题，他就能够容易地处理虚拟生物和/或机器人。
发明描述本发明是出于上述考虑做出的，其目的是提供一种可以容易地进行虚拟生物或机器人的处理的诊断系统、诊断装置和诊断方法。
为了解决上述问题，在诊断系统中，设置在虚拟生物的用户方的第一通信装置经通信线路向服务提供方的第二通信装置发送诊断虚拟生物的软件或诊断保持虚拟生物的硬件所需的诊断数据，第二通信装置分析从第一通信装置给予的诊断数据，并根据分析结果诊断虚拟生物的软件和诊断保持虚拟生物的硬件。所以，该诊断系统能够确认虚拟生物的状况，从而能够实现一个可以容易地处理虚拟生物的诊断系统。
此外，在本发明中，一个诊断方法被设有从设置在虚拟生物的用户方的第一通信装置向设置在服务提供方的第二通信装置发送诊断虚拟生物的软件或诊断保持虚拟生物的硬件所需的诊断数据的第一步骤；和由第二通信装置分析从第一通信装置给予的诊断数据，并根据分析结果诊断虚拟生物的软件和诊断保持虚拟生物的硬件的第二步骤。所以，虚拟生物的状况可以容易地由该诊断方法确认，从而能够实现一个可以容易地处理虚拟生物的诊断方法。
此外，在本发明的中，诊断装置包括一个分析装置，从硬件或存储软件的存储介质中获取诊断虚拟生物的软件或诊断保持虚拟生物的硬件所需的诊断数据，并分析该数据；和一个诊断装置，用于根据分析装置的分析结果诊断虚拟生物的状况。所以，虚拟生物的状况可以由该诊断装置容易地确认，从而能够实现一种可以容易地处理虚拟生物的诊断装置。
此外，在本发明中，一种诊断方法包括从硬件或存储软件的存储介质中获取诊断虚拟生物的软件或诊断保持虚拟生物的硬件所需的诊断数据并分析该数据的第一步骤；和根据分析装置的分析结果诊断虚拟生物的状况的第二步骤。所以，虚拟生物的状况可以由该诊断方法容易地确认，从而能够实现一种可以容易地处理虚拟生物的诊断方法。
此外，在本发明的诊断系统中，设置在机器人设备的用户方的第一通信装置经通信线路向服务提供方的第二通信装置发送诊断机器人设备的硬件或软件所需的诊断数据，第二通信装置分析从第一通信装置给予的诊断数据，并根据分析结果诊断机器人设备的硬件或软件。所以，机器人设备的硬件或软件的状况可以被该诊断系统容易地确认，从而能够实现一个可以容易地处理机器人设备的的诊断系统。
此外，在本发明中，一个诊断方法包括从设置在机器人设备用户方的第一通信装置向设置在服务提供方的第二通信装置发送诊断机器人设备的软件或诊断保持机器人设备的硬件所需的诊断数据的第一步骤；和用第二通信装置分析从第一通信装置给予的诊断数据，并根据分析结果诊断机器人设备的软件和诊断保持机器人设备的硬件的第二步骤。所以，机器人设备的硬件或软件状况可以容易地由该诊断方法确认，从而能够实现一个可以容易地处理机器人设备的诊断方法。
此外，在本发明的中，一个诊断装置包括从设置在机器人设备用户方的第一通信装置向设置在服务提供方的第二通信装置发送诊断机器人设备的软件或诊断保持机器人设备的硬件所需的诊断数据的第一步骤；和用第二通信装置分析从第一通信装置给予的诊断数据，并根据分析结果诊断机器人设备的软件和诊断保持机器人设备的硬件的第二步骤。所以，软件或硬件的状况可以由该诊断装置容易地确认，从而能够实现一种可以容易地处理机器人设备的诊断装置。
此外，在本发明中，一种诊断方法包括从机器人设备或存储软件的存储介质中获取诊断机器人设备的硬件或软件所需的诊断数据并分析该数据的第一步骤；和根据分析结果诊断机器人设备的状况的第二步骤。所以，机器人设备的硬件或软件可以由该诊断装置容易地确认，从而能够实现一种可以容易地处理机器人设备的诊断方法。
附图简要说明
图1是显示根据实施例的一个宠物机器人的外观配置透视图；图2是显示根据实施例的一个宠物机器人的电路配置的方框图；图3是显示宠物机器人的生长模式的概念图；图4是用于解释控制器的处理的方框图；图5是显示一个概率自动机(probability automaton)的概念图；图6是显示第一生长列因子表和第一生长因子计数器表的概念图；图7是显示第二生长因子列表和第二生长因子计数器表的概念图；图8是显示根据实施例的宠物机器人诊断系统的配置的方框图；图9是显示服务器的原理结构的方框图；图10是显示性格(character)诊断过程的流程图；图11是显示问题诊断过程的流程图；图12是显示性格诊断屏面的示意图；图13是显示问题屏面的示意图；图14是显示咨询结果显示屏面的示意图；图15是显示宠物机器人的伺服系统的方框图；
图16是显示问题诊断准备屏面的示意图；图17是显示第一问题诊断结果显示屏面的示意图；图18是显示第二问题诊断结果显示屏面的方框图；图19是显示目标显示屏面的示意图。
实施本发明的最佳方式下面结合附图详细说明本发明的一个实施例。(1) 该实施例的宠物机器人1的配置(1-1) 宠物机器人1的一般配置参见图1，该实施例的宠物机器人1通常用1表示，它是这样组成的腿单元3A至3D分别链接身体单元2的左前、右前、左后和右后部分，头部单元4和尾部单元5分别链接身体单元2的前端部分和后端部分。
在该情况下，如图2所示，身体单元2包含控制整个宠物机器人1的举止的控制器10；作为该宠物机器人1的电源的电池11；包括电池传感器12和热传感器13的内部传感器部分14等。
此外，在头部单元4的条件反应位置设有对应于宠物机器人1的“耳朵”的麦克风15，对应于“眼睛”的CCD(电荷耦合器件)摄像机16，触摸传感器17，对应于“嘴巴”的扬声器18等。
此外，传动器19A1至19n和电位器19B1至19Bn被设置在腿单元3A至3D的关节部、身体单元2与腿单元3A至3D的连接部、头部单元4与身体单元2的连接部、尾部单元5与身体单元2的连接部等。
头部单元4的麦克风15拾取诸如“行走”、“躺下”、“追球”等命令声音，这些命令声音是用户用声音命令器(未示出)按音律给予的，然后，麦克风15获取的音频信号S1发送给控制器10。另一方面，CCD摄像机16拍摄环境状况，然后把获取的图像信号S2发送给控制器10。
此外，触摸传感器17被设置在图1所示的头部单元4的上部，检测根据诸如用户的“抚摸”和“拍打”的身体动作所给出的压力，然后把检测的结果作为压力检测信号S3发送给控制器10。
此外，身体单元2的电池传感器12检测电池11的剩余电源量，然后把检测的结果作为剩余电池电源检测信号S4发送给控制器10。热传感器13检测宠物机器人1内部的热量，把检测结果作为热量检测信号S5发送给控制器10。
此外，电位器19B1至19Bn检测对应的传动器19A1至19An的输出轴的旋转角，把检测的结果作为角度检测信号S6B1至S6Bn发送给控制器10。
根据从麦克风15、CCD摄像机16、触摸传感器17、电池传感器12、热传感器13和电位器19B1至19Bn给予的音频信号S1、图像信号S2、压力检测信号S3、剩余电池电源检测信号S4、热量检测信号S5、角度检测信号S6B1至S6Bn等，控制器10检查是否存在任何用户命令和用户动作等的环境状况。
控制器10根据该检查结果和事先存储在存储器10A中控制程序确定后续动作，并且根据确定的结果驱动所需的传动器19A1至19An，以便使头部单元4向上、向下、向右和向左运动，和使尾部单元5的尾巴5A运动，以及驱动腿部单元3A至3D行走。
此外，此时控制器10根据音频信号S7使扬声器10向外输出声音，必要时向外发出音频信号S7，和/或使设置在宠物机器人1的“眼睛”位置的LED(发光二极管)(未示出)发光、不发光或闪烁。
在这种方式中，宠物机器人1能够根据环境状况、控制程序等自动地动作。
除了上述配置之外，该宠物机器人还适于根据操作员输入，比如用户的影响和声音命令器发出的命令的历史，以及自身的动作和举止的历史，好像自然动物“生长”那样改变其动作和举止。
也就是，该宠物机器人1设有作为生长处理的四个“生长阶段”“婴儿阶段”；“儿童阶段”；“青年阶段”；和“成人阶段”。对于这些“成长阶段”的每一个，将动作和举止模式预先存储在控制器10的存储器10A中，该动作和举止模式包括各种控制参数和控制程序，他们形成与四个术语“行走状况”、“运动”、“动作”、“声音”有关的动作和举止的基础。
在初始时间，控制器10根据“婴儿阶段”的动作和举止模式控制传动器19A1至19An以及声音输出；例如对于“行走状况”，控制器10控制它们减少步幅使其变成“蹒跚步履”；对“运动”进行控制，使其变成“简单”运动，比如简单的“行走”、“站立”和“躺倒”；对“动作” 进行控制，使其变成“单调”动作，比如重复相同动作；对“声音”进行控制，降低音频信号S6的放大系数，使其变成“低和短促”的声音。
此外，此时控制器10连续地监视与“成长”有关的预先确定的多个因数(在下文中，称作生长因数)的生成并计数它们。例如，这些因数是使用声音命令器发出的命令输入，由对应于“抚摸”和“轻拍”并经触摸传感器17发出的传感器输入以及确定的动作和举止等的成功次数形成的增强学习，经触摸传感器17发出的不对应于“抚摸”和“轻拍”的传感器输入，诸如“玩球”等的预定的动作和举止。
根据这些生长因数的累积次数(frequency)，当各个生长因数的累积次数的总值(以下称之为总经历值)超过预先设置的阈值时，控制器10将使用的动作和举止模式改变成“儿童阶段”的动作和举止模式，其生长等级(动作和举止的困难和复杂性的等级)高于“婴儿阶段”的动作和举止模式的生长等级。
此后，控制器10根据“青年阶段”的动作和举止模式控制传动器19A1至19An的每一个以及扬声器18输出的声音例如对于“行走状况”使每个传动器19A1至19An的旋转速度加快，并使宠物机器人“稍微安全地”行走；对于“运动”，使运动次数增加，使运动变得“稍微高级和复杂”；对于“动作”，参考先前动作确定其后续动作，使其变成具有“某些目的”的动作；对于“声音”，使音频信号S6的长度延长并且提高放大系数，从而变成“稍微长和大”的声音。
此后，按照相同的方式，当生长因数的总经历值每次超过按照与“青年阶段”和“成人阶段”关联的方式分别预先设置的阈值时，控制器10把动作和举止模式顺序地改变成具有高生长等级的“青年阶段”或“成人阶段”的动作和举止模式，并且根据非常动作和举止模式逐渐地增加每个传动器19A1和19An的旋转速度和/或增加扬声器18给出的音频信号S6的放大系数的长度，并且改变执行一个举止执行时的每个传动器19A1至19An的旋转量。
所以，根据“成长阶段”的进程(即，从“婴儿阶段”变成“儿童阶段”，从“儿童阶段”变成“青年阶段”，从“青年阶段”变成“成人阶段”来改变它)，宠物机器人1一步步地将“行走状况”从“步履蹒跚”变成“安全性走”，将“运动”从“简单”变成“高级和复杂”，将“动作”从“单调”变成“有目的的动作”，将声音从“低和短”变成“高和大”。
在这种方式中，宠物机器人1响应外部的输入和/或自己的动作和举止的历史，经过“婴儿阶段”、“儿童阶段”、“青年阶段”和“成人阶段”这四个阶段“生长”。
对于该实施例，如图3所示，为“儿童阶段”、“青年阶段”和“成人阶段”的每个“成长阶段”准备了多个动作和举止模式。
事实上，作为例如“儿童阶段”的动作和举止模式，提供了粗糙和快速动作及举止的“淘气”脾气的动作及举止模式(儿童1)和比前者平静和较慢运动的“文静”脾气动作和举止模式(儿童2)。
此外，作为“青年阶段”的动作和举止模式，提供了一个将比“儿童阶段”的“淘气”脾气更粗糙和更快速的动作和举止的“急躁”脾气的动作和举止模式(青年1)；一个将比前者慢和平静的动作的“正常”脾气的动作和举止模式(青年2)；和一个将比前者更慢的运动和更少动作的“文静”脾气的动作和举止模式(青年3)。
此外，作为“成人阶段”的动作和举止模式，提供了一个比“青年阶段”的“急躁”脾气更粗鲁和更快速的动作和举止的“暴躁”脾气的动作和举止模式(成人1)，几乎不服从用户命令；比前者平静和慢的动作及举止的“稍微暴躁”脾气的动作和举止模式(成人2)，它有时服从用户命令；一个比前者平静、较慢和较少运动并确实服从用户命令的“稍微温和”脾气的动作和举止模式(成人3)；一个比前者更慢和更少运动的“温和”脾气的动作和举止模式(成人4)。
在前进“生长阶段”的时侯，控制器10根据各个生长因数的累积次数，在后续“生长阶段”从各个动作和举止模式中选择一个动作和举止模式，并把当前动作和举止模式变成所选用的动作和举止模式。
在这种情况下，在“儿童阶段”和“儿童阶段”之后，在“生长阶段”前进到后续“生长阶段”时，限制从当前“生长阶段”的动作和举止模式移动到后续“生长阶段”的动作和举止模式，并且仅仅可能在由图3所示的箭头连接的动作和举止模式之间转换。所以，例如，在“儿童阶段”已经选择“淘气”动作和举止的动作和举止模式(儿童1)的情况下，不能转移到作为“青年阶段”的“文静”动作和举止模式的动作和举止模式(青年3)。
在此方式中，当宠物机器人生长时，它能够响应来自用户的影响和命令的输入历史和/或自己的动作历史，改变其“性格”，好像一个自然动物根据所有人或他人的抚养方法逐渐形成它的性格。(1-2)控制器10的处理下面解释与这种宠物机器人1的动作生成有关的控制器10的处理。
如图4所示，与宠物机器人1的动作生成有关的控制器10的处理内容就其功能而言可以分成一个状况辨别功件部分20，用于辨别状况；一个动作确定功件部分21，用于根据状况辨别功件部分20的辨别结果确定后续动作；一个动作生成功件部分22，用于使宠物机器人根据动作确定功件部分21的确定结果真实执行动作；一个生长控制功件部分23，用于控制该宠物机器人1的“生长阶段”；以及一个学习控制功件部分24。
在该情况下，根据从麦克风15、CCD摄像机16和触摸传感器17给出的音频信号S1、图像信号S2和压力检测信号S3，状况辨别部分20检测和辨别具体状况和用户的具体影响以及用户的命令，然后将辨别的结果作为状况辨别信息D1通知动作确定功件部分21。
具体地说，状况辨别功件部分20总是监视麦克风15给出的音频信号S1，当状况辨别功件部分20根据作为音频信号S1的频谱的诸如“行走”、“躺倒”和“追球”命令检测到从声音命令器输出的与命令声音的音律相同的频谱时，则辨认为该命令已经给出，然后将辨别的结果通知给动作确定功件部分21。
此外，状况辨别功件部分20总是监视从CCD摄像机16给出的图象信号S2，当检测到，例如“一个红色和圆物体”和/或“垂直于地面并具有预定高度或更高的一个平面”时，则辨认为“有一个球”、“有一堵墙”，然后将辨认结果通知给动作确定功件部分21。
此外，状况辨别功件部分20总是监视从触摸传感器17给出的压力检测信号S3，根据该压力检测信号S3，当在短时间内(例如，小于两秒钟)检测到预定阈值或高于阈值的压力时，则辨认为“被拍打(被受训)”，另一方面，当长时间(例如，2秒或更长时间)检测到小于预定阈值的压力时，则辨认为“被轻摩擦(被赞扬)”，然后将这些检测的结果通知给动作确定功件部分21。
当状况辨别功件部分20给出状况辨别信息D1时和/或转移到当前动作之后经过固定时间的时侯等，动作确定功件部分21根据控制参数确定诸如“站立”、“躺倒”、“行走”的后续动作，该控制参数涉及由生长控制功件部分23从存储器10A中存储的有关各个动作和举止模式的“动作”的控制参数中预先指定的动作和举止模式的“动作”。
具体地说，动作确定功件部分21把称作概率自动机的算法用作确定后续动作的方法，其中状况被表示为节点NODE0至NODEn，动作确定功件部分21根据朝着连接在各个节点NODE0至NODEn中的弧ARC1至ARCn+1方向设置的转移概率P1至Pn+1，按概率确定状况将从一个节点NODE0转移到其它节点NODE1至NODEn的那个节点，如图5所示。
对于每个“生长阶段”的每个动作和举止模式，把该概率自动机中的用于每个节点NODE1至NODEn的转移状况(“已经被拍打”、“已经被轻摩擦”等)、可转移的地点(节点NODE0至NODEn)和转移概率P1至Pn+1等预先存储到存储器10A中，以作为关于“动作”的控制参数。
根据涉及该“动作”的控制参数，当状况辨别功件部分20给出状况辨别信息D1时和/或当转移到当前节点NODE0之后经过固定时间的时侯等，动作确定功件部分21按照此时已经选择的动作和举止模式根据此时的节点NODE0中的转移状况控制参数和/或转移地点以及转移概率P1至Pn+1确定后续节点NODE0至NODEn，并把与节点NODE0至NODEn的路由上的弧ARC1至ARCn+1相关联的动作，作为动作确定信息D2通知给动作生成功件部分22、生长控制功件部分23和学习控制功件部分24。
动作生成功件部分22具有存储在存储器10A中各种各样控制参数，涉及用于每个动作和举止模式的“行走状况”、“运动”和“声音”，它们与上述的每个“生长阶段”的每个动作和举止模式相关联。
当动作确定功件部分21给出动作确定信息D2时，根据已经由生长控制功件部分23预先从存储器10A中存储的涉及这些动作和举止模式的“行走状况”、“运动”和“声音”的各种控制参数中指定的动作和举止模式的各种参数，动作生成功件部分22生成用于执行由动作确定功件部分21确定的动作的具体动作计划。实际上，该动作计划按照执行将要旋转的动作所需的传动器19A1至19An数目值计数。
根据该驱动计划，动作生成功件部分22生成用于所需的传动器19A1至19An的控制信号S6A1至S6An，并且根据这些控制信号S6A1至S6An，驱动和控制对应的传动器19A1至19An，从而使宠物机器人1执行由动作确定功件部分21已经确定的动作。
另一方面，此时当状况辨别功件部分20根据分别从麦克风15、CCD摄像机16和触摸传感器17给出的音频信号S1、图象信号S2和压力检测信号S3辨别某些状况时，它把该辨别结果作为状况辨别信息D3通知该生长控制功件部分23。
此外，作为从状况辨别功件部分20通知给生长控制功件部分23的某些状况，除了存在上述的通知给动作确定功件部分21的具体状况外，还存在例如，经触摸传感器17给出但不对应于“击打”或“拍打”的这种输入。
此外，生长控制功件部分23具有如图6(A)所示被用作“生长阶段”前进时的参考因数的上述的生长因数的列表25A(以下称作第一生长因数表)，以及如图6(B)所示的计数器表25B(以下称作第一生长因数计数器表)，用于从基于状况辨别功件部分20给出的状况辨别信息D3的各种状况之中分别计数这些生长因数的累计次数，它们存储在存储器10A中作为涉及“生长”的控制参数。
当状况辨别功件部分20给出状况辨别信息D3时，生长控制功件部分23根据第一生长因数列表25A，判别基于状况辨别信息D3得到的状况是生长因数或者不是生长因数，在该状况是生长因数的情况下，将第一生长因数计数器表25B中对应的计数值(经历值)递增1。
此外，生长控制功件部分23具有如图7(A)所示被用作“生长阶段”前进时的参考因数的上述的生长因数的列表26A(以下称作第二生长因数表)，以及如图7(B)所示的计数器表26B(以下称作第二生长因数计数器表)，用于从基于上述的动作确定功件部分21给出的动作确定信息D2获得的动作之中分别计算这些生长因数的累计次数，它们存储在存储器10A中作为涉及“生长”的另一个控制参数。
当动作确定功件部分21给出动作确定信息D2时，生长控制功件部分23根据第二生长因数列表26A，判别基于动作确定信息D2得到的动作是生长因数或者不是生长因数，在该动作是生长因数的情况下，将第二生长因数计数器表26B中对应的计数值(经历值)递增1。
此外，当生长控制功件部分23按上述方式递增第一和第二生长因数计数器表25B、26B中的计数值时，除了第一和第二生长因数计数器表25B、26B外，它将用于判别“生长阶段”是否前进的并且已经准备的一个计算器(以下称之为总经历值计数器)的计数值递增1，然后判断该总经历值计数器的计数值是否已经达到被预先设置为当前“生长阶段”结束条件的计数值。
在总经历计数器的计数值已经达到被预先设置为当前“生长阶段”的结束条件的计数值的情况下，生长控制功件部分23根据第一和第二生长因数计数器表25B、26B中的每个计数值确定动作和举止模式应当被转移到哪个后续“生长阶段”中的动作和举止模式，然后将确定的结果通知给动作确定功件部分21和动作生成功件部分22。就此而论，在初始时间，生长控制功件部分23通知动作确定功件部分21和动作生成功件部分22选择“婴儿阶段”的动作和举止模式。
结果，根据从生长控制功件部分23接收到的该通知，动作确定功件部分21选择所指定的动作和举止模式的涉及“动作”的控制参数，此后按上述方式使用该控制参数确定宠物机器人1的当前动作。
此外，根据从生长控制功件部分23接收到的通知，动作生成功件部分22选择所指定的动作和举止模式的涉及“行走状况”、“运动”和“声音”的各种控制参数，此后使用这些各种控制参数驱动和控制各个传动器19A1至19An和/或声音输出。
这样，生长控制功件部分23根据来自用户的影响和命令的输入历史和/或自身的动作历史控制该宠物机器人1的“生长”。
另一方面，当状况辨别功件部分20根据触摸传感器17给出的压力检测信号S3确定“已经被轻轻抚摸”和/或“已经被拍打”的事实时，将该事实通知给学习控制功件部分24。
此时，学习控制功件部分24总是根据动作确定功件部分21给出的动作确定信息D2辨别当前和过去的动作。在状况辨别功件部分20已经给出这样一种辨别结果的情况下，即在进行动作之中宠物机器人1“已经被轻轻抚摸”，学习控制功件部分24把该事实通知给动作确定功件部分21。
这样，根据该通知，动作确定功件部分21按规定的量值从用图5所示的概率自动机所代表的确定“动作”的控制参数中，减少与此时正在进行的动作相关联的弧ARC1至ARCn+1的转移概率P1至Pn+1；另一方面，按照与该减少相当的量值增加可以从原始节点NODE0发展到NODEn的其它动作(弧ARC1至ARCn+1)的转移概率P1至Pn+1。
在状况辨别功件部分20给出这样一种结果的情况下，即在动作进行之中宠物机器人1“已经被轻轻抚摸”，学习控制功件部分24将该事实通知动作确定功件部分21。
这样，根据该通知，动作确定功件部分21按规定的量值从确定“动作”的控制参数中，增加与此时正在进行的动作相关联的弧ARC1至ARCn+1的转移概率P1至Pn+1；另一方面，按照与该增加相当的量值减少可以从原始节点NODE0发展到NODEn的其它动作(弧ARC1至ARCn+1)的转移概率P1至Pn+1。
并且，根据这样的控制，在“已经被拍打”时，对应于该动作的弧ARC1至ARCn+1的转移概率P1至Pn+1减少，因而动作变得很难发展，在“已经被轻轻抚摸”时，对应于动作的弧ARC1至ARCn+1的转移概率P1至Pn+1增加，因而该动作变得很容易发展；所以，能够改变其动作，就好像一个自然动物根据主人的训练逐渐地学习和改变其动作。
这样，根据用户的影响和命令的输入历史和/或自身的动作历史，控制器10能够使宠物机器人1自动地动作，同时使它“生长”和/或“学习”。(2)实施例的宠物机器人诊断系统30的配置(2-1)宠物机器人诊断系统30的配置适于执行这种宠物机器人1的“性格”和“问题”的网络系统(以下称之为宠物机器人诊断系统)在图5中示出。
这种宠物机器人诊断系统30是这样形成的用卫星通信线路32、有线电视线路33、电话线路34等线路将个人终端31A至31C与因特网供应商35相连接，在因特网36上将因特网供应商35连接到由诊断商37提供的一个服务器38，并在公共通信网络39上直接将个人终端31D连接到该服务器38。
这样，每个个人终端31A至31D是一个设置在普通住宅等中的一个正常的个人计算机，它适于与服务器38通信，以便在该服务器38与该计算机之间发送和接收所需的数据，和/或适于与经连接器(未示出)连接的宠物机器人1的控制器10进行通信，该连接器被设置在宠物机器人的身体单元2上以便从存储器10A中读出所需的数据。
此外，服务器38是诊断商38执行与宠物机器人1的“咨询”有关的“性格”和/或“问题”以及各种处理(后面进行说明)的Web服务器，并且适于向在因特网36或公共通信网39上访问它的个人终端31A至31D发送下面将要提及的各种屏幕的屏幕数据和/或所需的图象数据，以便使相应的个人终端31A至31D的显示单元根据这些屏幕数据和/或图象数据显示屏幕和/或图像。
该服务器38的配置在图9中示出。从图9可以看到，服务器38包括一个LAN(局域网)卡40，它包含一个在因特网上使用的接口电路；一个调制解调器41，用作在公共通信网上使用的一个接口电路；CPU42，管理整个服务器38的控制；一个临时存储介质43，比如用作一个CPU42的工作存储器的半导体存储器；和一个诸如硬盘驱动器的存储介质44，用于存储服务器38执行各种程序和/或服务器38执行处理的数据(后面将进行说明)，以及存储所需的数据等。
服务器38经LAN卡40或调制解调器41在CPU 42中获得从个人终端31A至31D供应的数据和/或命令，所述的个人终端在因特网36上或公共通信网39上访问该服务器；并且，根据存储介质44中存储的数据和、或命令及控制信息，执行预定的处理。
并且，CPU 42适于根据处理的结果经LAN卡40或调制解调器41向相应的个人终端31A至31D发送例如下面提及的各种屏幕的屏幕数据和/或其它数据、程序、命令等。(2-2)性格诊断过程和问题诊断过程下面，将解释使用该宠物机器人诊断系统30的宠物机器人1的“性格”和“问题”诊断的过程。该宠物机器人诊断系统30适于执行与图10所示的性格诊断过程RT1相一致的该宠物机器人1的性格诊断和/或咨询，以及适于执行与图11所示的问题诊断过程RT2相一致的宠物机器人的问题诊断。
首先，解释性格诊断。希望诊断他的宠物机器人1的“性格”的用户经设置在宠物机器人1的身体单元2中的上述连接器将该宠物机器人1与个人终端31A至31D相连接(步骤SP1)，然后用个人终端31A至31D访问诊断商37的服务器38并且请求它诊断宠物机器人1(步骤SP2)。结果，在个人终端31A至31D的显示单元上显示图12所示的性格诊断屏面50。
该性格诊断屏面50是显示诊断结果的屏幕，涉及先前设置的代表内部状况的几个术语，比如自宠物机器人1初始启动以来经过的天数(年龄)、生长阶段(状态)、诸如“自私”和“愉快”的类型(类型)、热爱用户(热爱主人)的程度、热爱诸如球和其它事物的项目(热爱项目)的程度、与自初始启动后经过的天数有关的智慧，和在初始时间，在该屏幕上有效地显示“请用PC连接宠物机器人或内置的存储介质？”和“你开始进行诊断吗？”的字符(character)阵列，以及一个OK按钮51A和取消按钮51B。
当用户单击性格诊断屏面50上的OK按钮51A时，服务器38的CPU 42经个人终端31A至31D控制宠物机器人1的控制器10(图2)，并从宠物机器人1的存储器10A读出诊断所需的数据(以下称之为诊断数据)，这是服务器38经个人终端31A至31D上行加载的过程(步骤SP3)。
在这方面，比如诊断数据，具有涉及来自宠物机器人1的关于“动作”的控制参数的图5所示的概率自动机中的所有节点NODE0至NODEn的所有转移概率P1至Pn+1；来自关于“生长”的各种控制参数的第一和第二计数器表25B、26B(图6(B)、图7(B))中的每个计数值；来自关于“生长”的各种控制参数的上述总经历值计数器的计数值；目前使用的动作和举止模式的类型(婴儿1，儿童1，儿童2，青年1至青年3，成人1至成人4)等。
并且服务器38的CPU42根据存储介质44中存储的程序执行对如此获得的诊断数据的分析处理，并根据分析处理的结果诊断宠物机器人1的“性格”(步骤SP4)。
例如，在图3所示的“青年3”的动作和举止模式被用作动作和举止模式的情况下，CPU42诊断该生长阶段是“青年”，除此之外，由于学习而导致很难做各种动作的情况下，诊断该类型为“适度的”。
此外，CPU 42根据目前使用的动作和举止模式的种类、出自涉及“动作”的控制参数的与剧烈动作关联的弧ARC0至ARCn+1的转移概率P1至Pn+1(根据学习而改变)的值等，诊断机器人1对用户的热爱程度，和/或根据出自涉及“动作”的控制参数的与诸如“追球”、“玩球”等关联的弧ARC0至ARCn+1的转移概率P1至Pn+1(根据学习而改变)的值，诊断宠物机器人1对各种项目的爱好(爱好项目)的程度。
CPU42在性格诊断屏面50的相应诊断结果显示部分52A至52E上显示通过这样分析处理而获得的诊断结果，并且在另一方面，根据诊断结果准备一个注释，以及在性格诊断屏面50的注释显示部分53上显示该注释。
此外，以存储介质44(图9)中存储的程序为基础，CPU42根据诊断数据计算宠物机器人1的“性格”的得分，使性格诊断屏面50中包含的总得分显示部分54显示计算的结果；另一方面，该CPU根据诊断数据，计算机器人1与初始启动后所经过的天数有关的智慧，然后在智慧显示部分55上显示计算的结果(步骤SP5)。
另一方面，当此后单击性格诊断屏面50的OK按钮56A、56B时，服务器38的CPU42在用户的个人终端31A至31D的显示单元上显示图13所示的一个问题屏面60(步骤SP6)。
该问题屏面60是询问用户关于他希望如何抚养宠物机器人1的屏幕，并且对于诸如“每天生活”、“动作风格”、“生长速度”和“喜欢你”的几个问题术语的每一个，如显示性格的选择按钮61A至61F、62A至62E、63A至63D、64A至64D那样，在其上分别显示预先确定的几个答复。因此，对于这些问题项目的每一个，用户能够通过单击相应的选择按钮61A至61F、62A至62E、63A至63D、64A至64D输入预期的答复。
当用户在该问题屏面60中选择关于每个问题项目的他的答复并且单击OK按钮时，服务器38的CPU42根据用户关于这些问题项目的答复、上述的诊断数据和存储介质中存储的程序执行预定的分析处理，并且拟订今后如何抚养宠物机器人1的咨询建议(步骤SP7)。
例如，在图3所示的动作和举止模式“青年1”目前被用作动作和举止模式的情况下，因学习的缘故，与源自涉及“动作”的控制参数的剧烈动作相关联的弧ARC0至ARCn+1的所有转移概率P1至Pn+1的数值变得大于初始值，并且保留问题屏面60中的对于问题项目“每日生活”的用户答复，CPU 42拟订“愈来愈多地击打它，和/或与他玩球”的咨询建议。
当CPU 42通过这样的分析处理给出该咨询建议时，它使个人终端31A至31D的显示单元显示一个咨询结果显示屏面67，它类似于图14所示的一个实例并且包含咨询建议和费用(步骤SP8)。
因此，在宠物机器人诊断系统30中，用户能够执行关于他的宠物机器人1的“性格”诊断和/或咨询。
下面，解释宠物机器人诊断系统30的问题诊断。首先将解释宠物机器人1的伺服系统。
在宠物机器人1中，如图15所示，作为已经结合图4所述的动作生成功件部分22，将CPU 71、比较操作电路72、脉冲生成电路73、驱动电路74和模数转换电路75设置在控制器10中，借助这些部件驱动和控制每个传动器19A1至19An。
这样，在驱动传动器19A1至19An时，CPU71将输出轴的目标旋转角度(角度命令值)作为角度命令值信号S10发送给比较操作电路72。
此外，由相应的电位器19B1至19Bn检测的传动器19A1至19An力矩的当前角度值被模数转换电路75数字化，并作为当前角度值信号S11送给比较操作电路72。
然后比较操作电路72比较基于角度命令值信号S10的角度命令值与根据当前角度值信号S11所获得的当前角度值之间的角度差，把比较的结果作为差值信号S12发送给脉冲生成电路73。
根据该差值信号S12，脉冲生成电路73生成使传动器19A1至19An的输出轴旋转的驱动脉冲，然后把这些驱动信号作为驱动脉冲信号S13发送给驱动电路74。
驱动电路74生成驱动信号S6A1至S6An，该驱动信号具有相应于所供给的驱动脉冲信号S13的电压值，然后把该驱动信号发送给传动器以便驱动相应的传动器19A1至19An。
此时，电位器19B1至19Bn检测该传动器19A1至19An输出轴的旋转角度，并在模数转换器75上对作为检测结果的角度检测信号S6B1至S6Bn进行数字化，然后作为上述的当前角度值信号S11供给比较操作电路72。
在该伺服系统70中，在比较操作电路72、脉冲生成电路73、驱动电路74、传动器19A1至19An、电位器19B1至19Bn和模数转换电路75所形成的闭环中，按固定周期(例如，1[μm]顺序地执行相同的处理，直至比较操作电路72的输出变成“0”(即，直至当前角度值与角度命令值相一致)。这样，在伺服系统70中，可以控制传动器19A1至19An的输出轴的旋转角度，使其变成角度命令值。
该伺服系统70设有问题诊断电路76，用于诊断伺服系统70的问题。在CPU71向比较操作电路72给出作为角度命令值信号S10的一个新的角度命令值时，以及在传动器19A1至19An的当前角度值与角度命令值相一致时，比较操作电路72分别给予问题诊断电路76一个开始信号S14和一个结束信号S15。
在此，在伺服系统70的闭环中，如果比较操作电路72、脉冲生成电路73、驱动电路74、传动器19A1至19An、电位器19A1至19An、和模数变换器75的任何一个出现故障，或者在任何位置断开，则伺服系统则不能正确操作，而且比较操作电路72的输出总不能为“0”。
所以，问题诊断电路76适合于在给出开始信号S14时开始进行时间计数，并且在一个固定时段内如果给予它结束信号S15，则确定不存在任何问题；另一方面，如果在固定时段未给予它结束信号S15，则确定存在某些问题，并且把判断结果作为问题诊断信号S16发送给CPU71。籍此，在该伺服系统70中，CPU71能够根据该问题诊断信号S16容易地辨别是否存在某些问题。
图8所示的宠物机器人诊断系统30适合于根据图11所示的问题诊断过程RT2，利用宠物机器人1的伺服系统70中的问题自检功能，诊断在机器人1种是否存在某些问题。
实际上，在宠物机器人诊断系统30中，希望诊断他的宠物机器人1的问题的用户使用个人终端31A至31D访问服务器38，并要求服务器38诊断宠物机器人1中问题(步骤SP10)。结果，在个人终端31A至31D的显示单元上显示图16所示的一个问题诊断准备屏面80。
该问题诊断屏面80是一个屏面，用于将宠物机器人1的问题诊断的准备过程通知用户，并且在初始时间，在其上有效地显示“现在开始问题诊断”、“请将你的宠物机器人连接到终端”，和“准备诊断？”的字符，以及第一OK按钮81A和第一取消按钮81B。
当用户在以上述性格诊断相同的方式将个人终端31A至31D连接他的宠物机器人之后单击第一OK按钮81A时，有效地显示“下载问题诊断问题。”和“准备？”的字符，以及第二OK按钮82A和第二取消按钮82B。
此外，根据该问题诊断准备屏面80，当用户单击第二OK按钮82A时，将执行问题诊断的程序(在下文中称之为问题诊断程序)从服务器38传输到个人终端31A至31D，并且将问题诊断程序存储在(下载)个人终端31A至31D的硬盘中。
此外，当结束问题诊断程序的下载时，在问题诊断准备屏面80上有效地显示“结束下载。”、“开始诊断”和“准备？”的字符，以及第三OK按钮83A和第三取消按钮83B。
当单击第三OK按钮83A时，根据下载到个人终端31A至31D下载的问题诊断程序，个人终端31A至31D执行宠物机器人1的问题诊断。
实际上，比如问题诊断，个人终端31A至31D控制宠物机器人1的控制器10，以便首先使它驱动预定的一个传动器19A1；此时，包含在宠物机器人1的控制器10中CPU71将根据上面已经结合图15说明的问题诊断电路76输出的问题诊断信号S16作出的是否有任何问题的结果，通知给个人终端31A至31D。
这样，个人终端31A至31D根据该通知，判别与传动器19A1有关的伺服系统70中是否存在任何问题。此外，个人终端31A至31D以相同的方式控制宠物机器人1的控制器10，并且对于所有的传动器19A1至19An，判断在它们的相应伺服系统70中是否存在任何问题。
当个人终端31A至31D以这种方式结束关于所有传动器19A1至19An的伺服系统70是否存在任何问题的检查时，将检查结果发送给服务器38。
服务器38的CPU42分析从个人终端31A至31D传递的检查结果，并根据分析的结果诊断宠物机器人中是否存在某些问题。当CPU42已经诊断不存在任何问题时，它使个人终端31A至31D的显示单元显示第一问题诊断结果屏面84，该屏面包括例如，如图17所示的“结束诊断。”、“该宠物机器人中没有问题。”反之，当CPU42诊断存在某些问题时，它使个人终端31A至31D的显示单元显示如图18所示的第二问题诊断显示屏面85。
在这种情况下，在初始时间，在该第二问题诊断结果显示屏面85上有效地显示“结束诊断”、“在该宠物机器人中发现某种问题”和“你要求修理吗？”，以及一个OK按钮86A和一个取消按钮86B。
此外，当第二问题诊断结果显示屏面85的OK按钮86A被点击时，CPU42向服务中心等发送数据，比如作为问题诊断结果的已经获得的问题位置数据和已经从宠物机器人1的存储器10A读出的宠物机器人1的序号数据等；同时，在第二问题诊断结果显示屏面85上显示“发送宠物机器人的详细修理数据”、“将为该修理作准备”和“请打印出下一页的修理请求，请粘贴在宠物机器人的硬纸盒上，以及请发送给我”的字符；另一方面，它在下一页上显示图19所示的目标显示屏面87。
在这种情况下，当要求修理时，在该目标显示屏面87上写出宠物机器人1的收件人的地址和姓名(目的地)、发件人的地址和姓名(已经由用户事先注册)、诊断日期、诊断的接收次数、宠物机器人1的序号和问题位置等。
这样，用户能够通过打印出目的地显示屏幕87、在包装宠物机器人1的硬纸盒上粘贴打印出的字符以及发送该字符，来要求宠物机器人1的修理。
这样，在宠物机器人诊断系统30中，用户能够启动在他的宠物机器人中是否存在某些问题的检查，并且在检测到某些问题时容易地要求理。(3)实施例的操作和效果在具有上述配置的的宠物机器人诊断系统30中，当宠物机器人与个人终端31A至31D连接时，以及使用个人终端31A至31D访问诊断商37的服务器38以要求性格诊断时，把各种关于宠物机器人1的“动作”和/或“生长”的控制参数作为诊断数据上载到服务器38上；并且根据该诊断数据，服务器38诊断宠物机器人1的状况，然后将获得的诊断结果显示在个人终端31A至31D的显示单元上。
此外，在该宠物机器人诊断系统30中，通过发送对他此后想如何抚养该宠物机器人1问题的答复，服务器38根据对问题的答复和诊断数据进行咨询，并在个人终端31A至31D的显示单元上显示该咨询的结果。
而且，在宠物机器人诊断系统30中，当宠物机器人1与个人终端31A至31D连接时，以及访问服务器38以要求问题诊断时，服务器38向个人终端31A至31D传送问题诊断程序，并且根据该问题诊断程序执行问题诊断，然后将获得的诊断结果显示在个人终端31A至31D的显示单元上。
因此，根据该宠物机器人诊断系统30，用户能够容易地执行他的宠物机器人1的“动作”和/或“生长”和/或某些问题等的当前状况的检测。
根据上述配置，可以在服务器38的控制下执行宠物机器人1的性格诊断和/或问题诊断，所以用户能够容易地检查他的宠物机器人1的性格、问题等的状况；这样，就能够实现可以容易地处理宠物机器人1的宠物机器人诊断系统。(4)其它实施例需要说明的是，在上述实施例中已经说明了这样一种情形本发明应用于宠物机器人系统30，用于诊断具有图1所示的配置的宠物机器人；然而，本发明不仅可以应用于此情形，而且还可以应用于其它各种诊断装置，例如用于诊断不同于宠物机器人1的虚拟生物(保持虚拟生物的硬件的某些问题，各种参数的状态，在程序中是否存在某些故障，和其它问题)和/或诊断填充玩具的状况，该填充玩具是虚拟生物的具有三维空间的一个实体。
此外，在上述实施例中，已经说明了服务器38执行宠物机器人1的性格和/或问题的诊断处理的情况；然而我们不打算把本发明限制到这种情况。另一方面，可以把需要执行这些处理的程序给予个人终端31A至31D，以便能够启动个人终端31A至31D执行这些处理。
此外，在上述实施例中，已经说明了宠物机器人1中的问题诊断的目标是伺服系统70(图15)的情况；然而，我们不打算把本发明限制到这种情况。其它硬件中的问题也可以被诊断。而且，诸如宠物机器人1的控制程序和/或控制数据等的某些软件故障也可以作为问题诊断的目标。
此外，在上述实施例中，已经说明了用电缆或类似物将宠物机器人1与个人终端31A至31D相连接，以及捕获性格诊断所需的数据的情况；然而我们不打算将本发明限制到这种情况。例如，诸如控制程序的软件的部分或全部和/或宠物机器人1中的各种控制程序可以被存储在诸如存储卡的可移动记录介质上，该记录介质可以在执行性格诊断时从宠物机器人1中取下并装载到个人终端31A至31D中。
此外，在上述实施例中，已经描述了存储器10A被利用为记录介质，用于存储诸如控制程序的软件和/或宠物机器人1的各种控制参数的情况，然而，我们不打算把本发明限制到这种情况，也可以利用其它的各种记录介质。
此外，在上述实施例中，已经描述了由服务器30的CPU42实现以下装置的情况，即分析装置，用于分析从宠物机器人1的存储器10A读出的诊断数据和/或从宠物机器人1的问题诊断电路76输出的问题诊断信号S16(图15)；诊断装置，用于根据分析结果诊断宠物机器人1的状况(诸如性格的内部状况和诸如某些问题的外部状况)；和咨询处理装置，用于根据分析装置获得的分析结果执行咨询处理。然而我们不打算把本发明限制到这种情况。另一方面，可以分别设置这些分析装置、诊断装置和咨询装置。
此外，在上述实施例中，已经说明了由个人终端31A至31D实现以下装置的情况，即从宠物机器人1中获得性格或问题诊断所需的数据的装置，和视觉显示从服务器38给出的诊断结果的显示装置；然而我们不打算把本发明限制到这种情况，这些装置可以被分别提供。
此外，在上述实施例中，说明了在因特网36或公共通信线路(网络)39上将个人终端31A至31D连接到服务器38的情况；然而，我们不打算将本发明限制到这种情况，还可以在不同于因特网36或公共通信线路(网络)39的诸如LAN的一个网络上连接它们。
工业应用性本发明涉及一种诊断系统、一种装置系统和一种诊断方法，并且可以在一个诊断系统中用来在一个网络上诊断宠物机器人。
权利要求
1.一种诊断系统，包括设置在虚拟生物的用户方的第一通信装置，所述虚拟生物作为软件而存在并且被编程以便按编程进行动作和举止；设置在服务提供方的第二通信装置，所述服务提供方提供诊断所述虚拟生物的所述软件的状况或诊断保持所述虚拟生物的硬件的状况的服务；一个通信线路，用于连接所述第一和第二通信装置，其中所述第一通信装置经所述通信线路向第二通信装置发送诊断所述虚拟生物的所述软件的状况或诊断保持所述虚拟生物的硬件的状况所需的诊断数据；和所述第二通信装置分析从第一通信装置给出的所述诊断数据，并根据分析结果诊断所述虚拟生物的所述软件的状况或诊断保持所述虚拟生物的所述硬件的状况。
2.根据权利要求1所述的诊断系统，其中所述第二通信装置经所述通信线路向所述第一通信装置发送所述诊断结果；和所述第一通信装置包括显示装置，用于视觉显示从所述第二通信装置给出的诊断结果。
3.根据权利要求1所述的诊断系统，其中所述虚拟生物具有至少下列模式之一一个通过模拟(modeling)生成虚拟生物的动作和举止的转换而获得的转换概率模式；一个通过模拟虚拟生物的感觉变化而获得的感觉模式；和一个通过模拟虚拟生物的生长而获得的生长模式，并且根据外部状况、内部状况和/或外部的操作，按需要改变虚拟生物的与所述转换概率模式对应的转换概率、与所述感觉模式对应的参数值、和/或所述生长模式中的当前生长步骤；所述第一通信装置将所述转换概率模式的每个所述转换概率、所述感觉模式的每个所述参数值、和/或表达所述生长模式中当前生长步骤的生长步骤值，作为诊断所述虚拟生物的所述软件的所述状况的诊断数据发送给所述第二通信装置；和所述第二通信装置分析所述转换概率模式的每个所述转换概率、所述感觉模式的每个所述参数值、和/或所述生长步骤值，并根据分析结果把所述虚拟生物的性格诊断为所述虚拟生物的所述状况。
4.根据权利要求3所述的诊断系统，其中所述第二通信装置在诊断虚拟生物的所述性格之后，向所述第一通信装置发送问题数据，询问所述虚拟生物的用户如何抚养该虚拟生物；根据从第一通信装置发送的用户对问题的答复和虚拟生物的所述诊断数据，执行预定的咨询处理；和向所述第一通信装置发送经咨询处理获得的指示如何抚养虚拟生物的咨询结果。
5.根据权利要求1所述的诊断系统，其中所述第二通信装置发送一个是一个计算机程序的问题诊断程序，以诊断保持所述虚拟生物的所述硬件的状况；所述第一通信装置检查保持所述虚拟生物的所述硬件是否有任何问题，并且将检查结果发送给所述第二通信装置；和所述第二通信装置分析从所述第一通信装置发送的检查结果，并把问题的有或无诊断为保持虚拟生物的所述硬件的状况。
6.根据权利要求5所述的诊断系统，其中在保持虚拟生物的所述硬件具有问题的情况下，所述第二通信装置把关于问题的数据和/或经第一通信装置获得的包括所述虚拟生物的序号的所需数据通知给一个预定的服务中心。
7.根据权利要求5所述的诊断系统，其中当保持所述虚拟生物的所述硬件具有问题时，所述第二通信装置向所述第一通信装置发送修理请求的一个目的地。
8.一种诊断方法，包括第一步骤，从设置在作为软件而存在并且被编程以便动作和举止的虚拟生物的用户方的第一通信装置，向设置在提供诊断所述虚拟生物的所述软件的状况或诊断保持所述虚拟生物的硬件的状况的服务的服务提供方的第二通信装置，发送用于诊断虚拟生物的软件状况或诊断保持虚拟生物的硬件的状况的所需诊断数据；第二步骤，使用所述第二通信装置分析从第一通信装置给出的所述诊断数据，并根据分析结果诊断所述虚拟生物的所述软件的状况或诊断保持所述虚拟生物的所述硬件的状况。
9.根据权利要求8所述的诊断方法，包括第三步骤，所述第二通信装置经所述通信线路向所述第一通信装置发送所述诊断结果，和用所述第一通信装置视觉显示从所述第二通信装置获得的所述诊断结果。
10.根据权利要求8所述的诊断方法，其中所述虚拟生物具有至少下列模式之一一个通过模拟生成虚拟生物的动作和举止的转换而获得的转换概率模式；一个通过模拟虚拟生物的感觉变化而获得的感觉模式；和一个通过模拟虚拟生物的生长而获得的生长模式，并且根据外部状况、内部状况和/或外部的操作，按需要改变与所述转换概率模式对应的转换概率、与所述感觉模式对应的参数值、和/或所述生长模式中的虚拟生物的当前生长步骤；所述第一步骤是将所述转换概率模式的每个所述转换概率、所述感觉模式的每个所述参数值、和/或表达所述生长模式中当前生长步骤的生长步骤值，作为诊断所述虚拟生物的所述软件的所述状况的诊断数据发送给所述通信装置；和所述第二步骤是分析所述转换概率模式的每个所述转换概率、所述感觉模式的每个所述参数值、和/或所述生长步骤值，并根据分析结果把所述虚拟生物的性格诊断为所述虚拟生物的所述状况。
11.根据权利要求10所述的诊断方法，其中所述第二步骤包括问题数据发送步骤，在诊断虚拟生物的所述性格之后，向所述第一通信装置发送问题数据，询问所述虚拟生物的所述用户如何抚养该虚拟生物；咨询处理步骤，根据从所述第一通信装置发送的用户对问题的答复和虚拟生物的所述诊断数据，执行预定的咨询处理；和咨询结果发送步骤，向所述第一通信装置发送经咨询处理获得的指示如何抚养虚拟生物的咨询结果。
12.根据权利要求10所述的诊断方法，其中所述第一步骤包括问题诊断程序发送步骤，发送一个是一个计算机程序的问题诊断程序，以诊断保持所述虚拟生物的所述硬件的状况；检查步骤，根据问题诊断程序检查保持所述虚拟生物的所述硬件是否有任何问题；和检查结果发送步骤，将检查结果发送给所述第二通信装置；和所述第二步骤是分析从所述第一通信装置发送的检查结果，并把问题的有或无诊断为保持虚拟生物的所述硬件的所述状况。
13.根据权利要求12所述的诊断方法，其中所述第二步骤包括通知步骤，在保持虚拟生物的所述硬件具有问题的情况下，把关于问题的数据和/或经第一通信装置获得的包括所述虚拟生物序号的所需数据通知给一个预定的服务中心。
14.根据权利要求12所述的诊断方法，其中所述第二步骤包括修理请求目的地通知步骤，当保持所述虚拟生物的所述硬件具有问题时，向所述第一通信装置发送修理请求的一个目的地。
15.一个诊断装置包括分析装置，从硬件或存储软件的存储介质中获取诊断作为软件而存在并且被编程以便动作或举止的虚拟生物的软件的状况以及诊断保持虚拟生物的硬件的状况所需的诊断数据，并分析该数据；和诊断装置，根据所述分析装置的分析结果诊断所述虚拟生物的状况。
16.根据权利要求15所述的诊断装置，其中在一个预定网络上，所述分析装置从所述硬件或所述存储介质获取所述诊断数据。
17.根据权利要求15所述的诊断装置，包括显示装置，用于视觉显示所述诊断装置的所述诊断结果。
18.根据权利要求15所述的诊断装置，其中所述虚拟生物具有至少下列模式之一一个通过模拟生成虚拟生物的动作和举止的转换而获得的转换概率模式；一个通过模拟虚拟生物的感觉变化而获得的感觉模式；和一个通过模拟虚拟生物的生长而获得的生长模式，并且根据外部状况、内部状况和/或外部的操作，按需要改变与所述转换概率模式对应的转换概率、与所述感觉模式对应的参数值、和/或所述生长模式中的虚拟生物的当前生长步骤；所述分析装置从所述硬件或所述存储介质获取所述转换概率模式的每个所述转换概率、所述感觉模式的每个所述参数值、和/或表达所述生长模式中当前生长步骤的生长步骤值，以作为诊断所述虚拟生物的所述软件的所述状况的诊断数据，并分析所述转换概率模式的每个所述转换概率、所述感觉模式的每个所述参数值、和/或所述生长步骤值；和所述诊断装置把所述虚拟生物的性格诊断为所述虚拟生物的所述状况。
19.根据权利要求17所述的诊断装置，其中所述诊断装置是在诊断虚拟生物的所述性格之后，在所述显示装置上显示询问所述虚拟生物的用户如何抚养该虚拟生物的问题数据；和根据用户对问题的答复和虚拟生物的所述诊断数据，执行预定的咨询处理，并在所述显示装置上显示经咨询处理获得的指示如何抚养虚拟生物的咨询结果。
20.根据权利要求16所述的诊断装置，其中在所述网络上向所述虚拟生物的用户方发送一个是一个计算机程序的问题诊断程序，以诊断保持所述虚拟生物的所述硬件的状况；所述分析装置根据问题诊断程序分析从用户方发送的指示保持所述虚拟生物的硬件中有或无问题的检查结果；和所述诊断装置根据所述分析装置的分析结果把问题的有或无诊断为保持虚拟生物的所述硬件的状况。
21.根据权利要求20所述的诊断装置，其中在保持虚拟生物的所述硬件具有问题的情况下，所述诊断装置把关于问题的数据和/或在所述网络上获得的包括所述虚拟生物序号的所需数据通知给一个预定的服务中心。
22.根据权利要求20所述的诊断装置，其中当保持所述虚拟生物的所述硬件具有问题情况下，所述诊断装置把修理请求的一个目的地通知给所述用户方。
23.一个诊断方法，包括第一步骤，从硬件和存储软件的存储介质中获取诊断作为软件而存在并且被编程以便动作或举止的虚拟生物的软件的状况或诊断保持虚拟生物的硬件的状况所需的诊断数据；和第二步骤，根据分析结果诊断所述虚拟生物的状况。
24.根据权利要求23所述的诊断方法，其中所述第一步骤是在一个预定网络上从所述硬件或存储介质获取所述诊断所需的数据。
25.根据权利要求23所述的诊断方法，包括第三步骤，视觉显示所述诊断结果。
26.根据权利要求23所述的诊断方法，其中所述虚拟生物具有至少下列模式之一一个通过模拟生成虚拟生物的动作和举止的转换而获得的转换概率模式；一个通过模拟虚拟生物的感觉变化而获得的感觉模式；和一个通过模拟虚拟生物的生长而获得的生长模式，并且根据外部状况、内部状况和/或外部的操作，按需要改变与所述转换概率模式对应的转换概率、与所述感觉模式对应的参数值、和/或所述生长模式中的虚拟生物的当前生长步骤；所述第一步骤是获取所述转换概率模式的每个所述转换概率、所述感觉模式的每个所述参数值、和/或表达所述生长模式中当前生长步骤的生长步骤值，以作为诊断所述虚拟生物的所述软件的所述状况的诊断数据，和分析所获得的所述转换概率模式的每个所述转换概率、所述感觉模式的每个所述参数值、和/或所述生长步骤值；和所述第二步骤是根据诊断结果，把所述虚拟生物的性格诊断为所述虚拟生物的所述状况。
27.根据权利要求26所述的诊断方法，包括第三步骤，在诊断虚拟生物的所述性格之后，在所述网络上向所述用户发送问题数据，以询问所述虚拟生物的用户如何抚养该虚拟生物；第四步骤，根据在所述网络上发送的用户对问题的答复和虚拟生物的所述诊断数据，执行预定的咨询处理；第五步骤，向所述用户发送经咨询处理获得的指示如何抚养虚拟生物的咨询结果。
28.根据权利要求24所述的诊断方法，其中所述第一步骤包括问题诊断程序发送步骤，在所述网络上向所述虚拟生物的用户发送一个是一个计算机程序的问题诊断程序，以诊断保持所述虚拟生物的所述硬件的状况；诊断数据获取步骤，获取在用户方根据问题诊断程序执行的指示保持所述虚拟生物的所述硬件中有或无问题的检查结果，作为诊断数据；和分析步骤，分析所获得的诊断数据；和所述第二步骤是根据所述分析步骤的分析结果把问题的有或无诊断为保持虚拟生物的所述硬件的所述状况。
29.根据权利要求28所述的诊断方法，其中所述第二步骤包括通知步骤，在保持虚拟生物的所述硬件具有问题的情况下，把关于问题的数据和/或在所述网络上获得的包括所述虚拟生物序号的所需数据通知给一个预定的服务中心。
30.根据权利要求28所述的诊断方法，其中所述第二步骤包括修理请求目的地通知步骤，当保持所述虚拟生物的所述硬件具有问题情况下，把修理请求的一个目的地发送给所述第一通信装置。
31.一种诊断系统，包括设置在机器人设备的用户方的第一通信装置；设置在服务提供方的第二通信装置，所述服务提供方提供检查所述机器人设备硬件或软件的服务；通信线路，用于连接所述第一和第二通信装置，其中所述第一通信装置经所述通信线路向第二通信装置发送诊断所述机器人设备的所述硬件或所述软件的状况所需的诊断数据；和所述第二通信装置分析从第一通信装置给出的所述诊断数据，并根据分析结果诊断所述机器人设备的所述硬件和所述软件的状况。
32.根据权利要求31所述的诊断系统，其中所述第二通信装置经所述通信线路向所述第一通信装置发送所述诊断结果；和所述第一通信装置包括显示装置，用于视觉显示从所述第二通信装置给出的诊断结果。
33.根据权利要求31所述的诊断系统，其中所述机器人设备具有至少下列模式之一一个通过模拟生成机器人设备的动作和举止的转换而获得的转换概率模式；一个通过模拟机器人设备的感觉变化而获得的感觉模式；和一个通过模拟机器人设备的生长而获得的生长模式，并且根据外部状况、内部状况和/或外部的操作，按需要改变与所述转换概率模式对应的转换概率、与所述感觉模式对应的参数值、和/或所述生长模式中的机器人设备的当前生长步骤；所述第一通信装置将所述转换概率模式的每个所述转换概率、所述感觉模式的每个所述参数值、和/或表达所述生长模式中当前生长步骤的生长步骤值，作为诊断所述机器人设备的所述软件的所述状况的诊断数据发送给所述第二通信装置；和所述通信装置分析所述转换概率模式的每个所述转换概率、所述感觉模式的每个所述参数值、和/或所述生长步骤值，并根据分析结果把所述机器人设备的性格诊断为所述机器人设备的所述状况。
34.根据权利要求33所述的诊断系统，其中所述第二通信装置在诊断所述机器人设备的所述性格之后，向所述第一通信装置发送问题数据，以询问所述机器人设备的所述用户如何抚养该机器人设备；和根据从第一通信装置发送的用户对问题的答复和机器人设备的所述诊断数据，执行预定的咨询处理，和向所述第一通信装置发送经咨询处理获得的指示如何抚养机器人设备的咨询结果。
35.根据权利要求31所述的诊断系统，其中所述第二通信装置发送一个是一个计算机程序的问题诊断程序，以诊断所述机器人设备的所述硬件的状况；所述第一通信装置根据问题诊断程序检查所述机器人设备的所述硬件是否有任何问题，并且将检查结果发送给所述第二通信装置；和所述第二通信装置分析从所述第一通信装置发送的检查结果，并根据分析结果把问题的有或无诊断为所述机器人设备的所述硬件的状况。
36.根据权利要求35所述的诊断系统，其中在保持所述机器人设备的所述硬件具有问题的情况下，所述第二通信装置把关于问题的数据和/或经第一通信装置获得的包括所述机器人设备的序号的所需数据通知给一个预定的服务中心。
37.根据权利要求35所述的诊断系统，其中当所述机器人设备的所述硬件具有问题时，所述第二通信装置向所述第一通信装置发送修理请求的一个目的地。
38.一种诊断方法，包括第一步骤，从设置在机器人设备的用户方的第一通信装置，向设置在提供诊断所述机器人设备的所述硬件或软件的状况的服务的服务提供方的第二通信装置，发送用于诊断机器人设备的所述软件或所述硬件的状况的所需诊断数据；和第二步骤，使用所述第二通信装置分析从第一通信装置给出的所述诊断数据，并根据分析结果诊断所述机器人设备的所述软件或所述硬件的状况。
39.根据权利要求38所述的诊断方法，包括第三步骤，所述第二通信装置经所述通信线路向所述第一通信装置发送所述诊断结果，和使所述第一通信装置视觉显示所述诊断结果。
40.根据权利要求38所述的诊断方法，其中所述机器人设备具有至少下列模式之一一个通过模拟生成机器人设备的动作和举止的转换而获得的转换概率模式；一个通过模拟机器人设备的感觉变化而获得的感觉模式；和一个通过模拟机器人设备的生长而获得的生长模式，并且根据外部状况、内部状况和/或外部的操作，按需要改变与所述转换概率模式对应的转换概率、与所述感觉模式对应的参数值、和/或所述生长模式中的机器人设备的当前生长步骤；所述第一步骤是将所述转换概率模式的每个所述转换概率、所述感觉模式的每个所述参数值、和/或表达所述生长模式中机器人设备的当前生长步骤的生长步骤值，作为诊断所述机器人设备的所述软件的所述状况的诊断数据发送给所述第二通信装置；和所述第二步骤是分析所述转换概率模式的每个所述转换概率、所述感觉模式的每个所述参数值、和/或所述生长步骤值，并根据分析结果把所述机器人设备的性格诊断为所述机器人设备的所述状况。
41.根据权利要求40所述的诊断方法，其中所述第二步骤包括问题数据发送步骤，在诊断机器人设备的所述性格之后，向所述第一通信装置发送问题数据，以询问所述机器人设备的所述用户如何抚养该机器人设备；咨询处理步骤，根据从所述第一通信装置发送的用户对问题的答复和机器人设备的所述诊断数据，执行预定的咨询处理；和咨询结果发送步骤，向所述第一通信装置发送经咨询处理获得的指示如何抚养机器人设备的咨询结果。
42.根据权利要求40所述的诊断方法，其中所述第一步骤包括问题诊断程序发送步骤，在所述网络上向所述机器人设备的用户发送一个是一个计算机程序的问题诊断程序，以诊断保持所述机器人设备的所述硬件的状况；检查步骤，根据问题诊断程序检查所述机器人设备的所述硬件是否有任何问题；和检查结果发送步骤，将检查结果发送给所述第二通信装置；和所述第二步骤是分析从所述第一通信装置发送的检查结果，并根据分析结果把问题的有或无诊断为所述机器人设备的所述硬件的所述状况。
43.根据权利要求42所述的诊断方法，其中所述第二步骤包括通知步骤，在机器人设备的所述硬件具有问题的情况下，把关于问题的数据和/或经第一通信装置获得的包括所述机器人设备序号的所需数据通知给一个预定的服务中心。
44.根据权利要求42所述的诊断方法，其中所述第二步骤包括修理请求目的地通知步骤，当所述机器人设备的所述硬件具有问题时，将修理请求的一个目的地通知给所述第一通信装置。
45.一个诊断装置包括分析装置，从机器人设备或存储软件的存储介质中获取诊断机器人设备的硬件或软件的所需的数据，并分析该数据；和诊断装置，根据所述分析装置的分析结果诊断所述机器人设备的状况。
46.根据权利要求45所述的诊断装置，其中在一个预定网络上，所述分析装置从所述机器人设备或所述存储介质获取所述诊断的所需数据。
47.根据权利要求45所述的诊断装置，包括显示装置，用于视觉显示所述诊断装置的所述诊断结果。
48.根据权利要求45所述的诊断装置，其中所述机器人设备具有至少下列模式之一一个通过模拟生成机器人设备的动作和举止的转换而获得的转换概率模式；一个通过模拟机器人设备的感觉变化而获得的感觉模式；和一个通过模拟机器人设备的生长而获得的生长模式，并且根据外部状况、内部状况和/或外部的操作，按需要改变与所述转换概率模式对应的转换概率、与所述感觉模式对应的参数值、和/或所述生长模式中的机器人设备的当前生长步骤；所述分析装置获取所述转换概率模式的每个所述转换概率、所述感觉模式的每个所述参数值、和/或表达所述生长模式中当前生长步骤的生长步骤值，以作为诊断所述机器人设备的所述软件的所述状况的诊断数据，和分析所述转换概率模式的每个所述转换概率、所述感觉模式的每个所述参数值、和/或所述生长步骤值；和所述诊断装置把所述机器人设备的性格诊断为所述机器人设备的所述状况。
49.根据权利要求47所述的诊断装置，其中所述诊断装置在诊断机器人设备的所述性格之后，在所述显示装置上显示询问所述机器人设备的用户如何抚养该机器人设备的问题数据；和根据用户对问题的答复和机器人设备的所述诊断数据，执行预定的咨询处理，并在所述显示装置上显示经咨询处理获得的指示如何抚养机器人设备的咨询结果。
50.根据权利要求46所述的诊断装置，其中在所述网络上向所述机器人设备的用户方发送一个是一个计算机程序的问题诊断程序，以诊断所述机器人设备的所述硬件的状况；所述分析装置根据所述问题诊断程序分析从所述用户方发送的指示所述机器人设备的所述硬件中有或无问题的检查结果；和所述诊断装置根据所述分析装置的分析结果把问题的有或无诊断为所述机器人设备的所述硬件的所述状况。
51.根据权利要求50所述的诊断装置，其中在所述机器人设备的所述硬件具有问题的情况下，所述诊断装置把关于问题的数据和/或在所述网络上获得的包括所述机器人设备序号的所需数据通知给一个预定的服务中心。
52.根据权利要求50所述的诊断装置，其中当所述机器人设备的所述硬件具有问题情况下，所述诊断装置把修理请求的一个目的地通知给所述用户方。
53.一个诊断方法，包括第一步骤，从机器人设备或存储软件的存储介质中获取诊断所述机器人设备的硬件或软件所需的数据；和第二步骤，根据分析结果诊断所述机器人设备的状况。
54.根据权利要求53所述的诊断方法，其中所述第一步骤是在一个预定网络上从所述机器人设备或存储介质获取所述诊断所需的数据。
55.根据权利要求53所述的诊断方法，包括第三步骤，视觉显示所述第二步骤中的所述诊断结果。
56.根据权利要求53所述的诊断方法，其中所述机器人设备具有至少下列模式之一一个通过模拟生成机器人设备的动作和举止的转换而获得的转换概率模式；一个通过模拟机器人设备的感觉变化而获得的感觉模式；和一个通过模拟机器人设备的生长而获得的生长模式，并且根据外部状况、内部状况和/或外部的操作，按需要改变与所述转换概率模式对应的转换概率、与所述感觉模式对应的参数值、和/或所述生长模式中的机器人设备的当前生长步骤；所述第一步骤是获取所述转换概率模式的每个所述转换概率、所述感觉模式的每个所述参数值、和/或表达所述生长模式中当前生长步骤的生长步骤值，以作为诊断所述机器人设备的所述软件的所述状况的诊断数据，和分析所述转换概率模式的每个所述转换概率、所述感觉模式的每个所述参数值、和/或所述生长步骤值；和所述第二步骤是根据诊断结果，把所述机器人设备的性格诊断为所述机器人设备的所述状况。
57.根据权利要求56所述的诊断方法，包括第三步骤，在诊断机器人设备的所述性格之后，在所述网络上向所述用户发送问题数据，以询问所述机器人设备的用户如何抚养该机器人设备；第四步骤，根据在网络上发送的用户对所述问题的答复和机器人设备的所述诊断数据，执行咨询处理；第五步骤，向所述用户发送经咨询处理获得的指示如何抚养机器人设备的咨询结果。
58.根据权利要求54所述的诊断方法，其中所述第一步骤包括问题诊断程序发送步骤，在所述网络上向所述机器人设备的用户发送一个是一个计算机程序的问题诊断程序，以诊断所述机器人设备的所述硬件的状况；诊断数据获取步骤，获取在用户方根据问题诊断程序执行的指示所述机器人设备的所述硬件中有或无问题的检查结果，作为所述诊断数据；和分析步骤，分析所获得的诊断数据；和所述第二步骤是根据所述分析步骤的分析结果把问题的有或无诊断为所述机器人设备的所述硬件的所述状况。
59.根据权利要求58所述的诊断方法，其中所述第二步骤包括通知步骤，在机器人设备的所述硬件具有问题的情况下，在所述网络上把关于问题的数据和/或在所述网络上获得的包括所述机器人设备序号的所需数据通知给一个预定的服务中心。
60.根据权利要求58所述的诊断方法，其中所述第二步骤包括修理请求目的地通知步骤，当所述机器人设备的所述硬件具有问题情况下，在所述网络上把修理请求的一个目的地发送给所述第一通信装置。
全文摘要
本发明从硬件或存储软件的存储介质中获得诊断虚拟生物的软件状况或诊断保持虚拟生物的硬件的状况的所需数据,和分析该数据,并且根据分析结果诊断虚拟生物的状况。此外,从机器人设备或存储软件的存储介质中获得用于诊断机器人设备的硬件或软件的所需数据,和分析该数据,并且根据分析结果诊断机器人设备的状况。
文档编号B25J9/16GK1342281SQ00804399
公开日2002年3月27日 申请日期2000年12月28日 优先权日1999年12月30日
发明者野间英树 申请人:索尼公司