专利名称：轮手一体化移动作业机构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及机器人研究和工程领域，具体是一种轮手一体化移动作业机构。
背景技术：
对于移动作业机器人来说，通常的结构是由车体、机械手组成，其车体移动机构均含有多个电机，使车体能在各个方向上运动。但是由于含有多个电机，使得车体移动机构比较复杂；另外，机械手只用于作业，车体只用于行走。
实用新型内容本实实用新型的目的是克服上述车体移动机构构成方式复杂性的不足，提出一种新的、结构简单、轮体和手臂在运动和作业时都起作用的轮手一体化移动作业机构。
为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是由轮体、大臂、中臂、上臂、小臂、从动轮、手部分组成，其中所述手为由电驱动的至少两个夹持物组成的结构，均布于从动轮上，从动轮与小臂活动连接，小臂通过小臂轴与上臂相连，上臂的另一端通过上臂轴接至中臂，中臂再通过中臂轴与大臂安装在一起，大臂的另一端安装在大臂轴上，大臂轴设置在轮体上；所述轮体为星型轮结构。
本实用新型具有如下的特点1.本实用新型结构中所述手臂能以轮体为固定基座进行运动；轮体能在地面滚动，手和臂的摆动用于控制方向，其整体可以实现轮手一体化，它是一种轮体和手臂在运动和作业时都起作用，缺一不可的有机组合。
2.本实用新型不含多个电机，所以结构简单。
3.本实用新型具有6个自由度，工作灵活性强。
图1为本实用新型整体结构示意图。
图2为本实用新型一个实施例作业状态示意图。
图3为本实用新型一个实施例移动状态示意图。
具体实施方式
以下结合附图和实施例详述本实用新型。
参见图1～3，由轮体11、大臂9、中臂8、上臂5、小臂3、从动轮2、手1部分组成，其中所述手1为四个夹持物组成的结构，与电机12电连接，由电机12驱动，均布于从动轮2上，从动轮2与小臂3活动连接，小臂3通过小臂轴4与上臂5相连，上臂5的另一端通过上臂轴6接至中臂8，中臂8再通过中臂轴7与大臂9安装在一起，大臂9的另一端安装在大臂轴10上，大臂轴10设置在轮体11上。
其中手1用来抓取物体，从动轮2起到导向作用。手1上的四个夹持物在电机12正转时张开，反转时闭合；所述轮体11为星型轮结构，所述手和臂能以轮体11为固定基座进行运动；轮体11能在地面滚动，手和臂摆动控制方向。并且本实用新型具有6个自由度(分别由轮体11、大臂轴10、中臂轴7、上臂轴6、小臂轴4、手1实现)，当需要抓取作业时，轮体11为基座，依靠手和臂的运动使手1接近物体，进行抓取作业；当需要运动时，轮体11在地面滚动，手和臂摆动控制方向。
本实施例中轮体11的尺寸约为300mm×300mm×260mm。手和臂的总尺寸约为320mm×80mm×80mm。
权利要求1.一种轮手一体化移动作业机构，其特征在于由轮体(11)、大臂(9)、中臂(8)、上臂(5)、小臂(3)、从动轮(2)、手(1)部分组成，其中所述手(1)为由电驱动的至少两个夹持物组成的结构，均布于从动轮(2)上，从动轮(2)与小臂(3)活动连接，小臂(3)通过小臂轴(4)与上臂(5)相连，上臂(5)的另一端通过上臂轴(6)接至中臂(8)，中臂(8)再通过中臂轴(7)与大臂(9)安装在一起，大臂(9)的另一端安装在大臂轴(10)上，大臂轴(10)设置在轮体(11)上。
2.按照权利要求1所述轮手一体化移动作业机构，其特征在于所述轮体(11)为星型轮结构。
专利摘要本实用新型公开了一种轮手一体化移动作业机构。它由轮体、大臂、中臂、上臂、小臂、从动轮、手部分组成，其中所述手为由电驱动的至少两个夹持物组成的结构，均布于从动轮上，从动轮与小臂活动连接，小臂通过小臂轴与上臂相连，上臂的另一端通过上臂轴接至中臂，中臂再通过中臂轴与大臂安装在一起，大臂的另一端安装在大臂轴上，大臂轴设置在轮体上。本实用新型根据应用背景需要，当需要抓取作业时，轮体为基座，依靠手臂的运动使手爪接近物体，进行抓取作业；当需要运动时，轮体在地面滚动，手臂摆动控制方向。
文档编号B25J3/00GK2681868SQ200420030999
公开日2005年3月2日 申请日期2004年3月31日 优先权日2004年3月31日
发明者马书根, 李斌, 贺鑫元, 王越超 申请人:中国科学院沈阳自动化研究所