专利名称：清洁机的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种清洁机，具体地说就是具有自动清洁功能的机器人。
背景技术：
在现代生活中，人们追求省力、节能、高效，使得机器代替人工作的愿望不断增强高 楼表面墙体及玻璃的清洁给高空作业的工作人员带来了很大的不安因素，现有的清洁机工作 效率不高、耗能多、行走轨迹固定、不灵活、缺乏自动化。高空清洁工作缺乏一种耗能低、 灵活、高效、高自动化的清洁机。 发明内容
本实用新型的目的是针对上述现有技术的不足，提供一种结构简单、操作方便、能耗低、 灵活、自动化高的清洁机。
本实用新型是通过以下技术实现的
一种清洁机，包括吸盘、机器肢、清洁头、感应器、单片机、支架，机器肢安装在旋转 提升轴上，并可饶其旋转。旋转提升轴通过关节与支架相连，关节将各个部件连接在支架上 组成统一的整体。单片机安装于支架上，吸盘安装在机器肢上，在工作时用以固定机身。清 洁头安装在吸盘外围，感应器安装在吸盘外下沿用来感应楼体边沿和角落，感应器与单片机 相连接。单片机控制机器的工作和信息的接受处理与发送。
所述的清洁头为方形可旋转，安装在吸盘外围可对工作区反复清洁。
所述的旋转提升轴中装有电机和齿轮。
所述的支架固定于贴板上，贴板紧贴工作区，贯穿各个机器零件，可为机器提供吸附力。 支架上设有真空泵和保险绳，保险绳受单片机控制，在吸盘内气压太高时绷紧防止危险；真 空泵为吸盘提供低压。
应用时，在单片机的作用下，三根机器肢带动清洁头按程序工作，遇到障碍时感应器将 信息传给单片机，单片机处理信息后传出命令使机器肢旋转转向。空中行走时，吸盘吸紧墙 体或玻璃，三根机器肢按程序依次旋转伸縮完成动作。当某一肢相对工作区移动时，其吸盘 内低压消失，旋转清洁头始终贴紧工作区旋转对其反复清洁。使用吸盘固定机身并协助行走 和转向。方形的清洁头还可以对角落进行清洁，清洁时清洁头停止旋转，通过反复伸縮完成 清洁工作。吸盘由几个活动小吸盘组成，可适应不平的工作区。本实用新型具有结构简总、 操作方便、能耗低、灵活、自动化高等优点。
图1为本实用新型的俯视图； 图2为本实用新型的左视其中，1、感应器，2、吸盘，3、清洁头，4、机器肢，5、关节，6、单片机，7、支架， 8、保险绳，9、旋转提升轴，10 、真空泵，11、贴板。
具体实施方式
实施例图l、图2中，机器肢4安装在旋转提升轴9上，并可饶其旋转。旋转提升轴9 中装有电机和齿轮。旋转提升轴9通过关节5与支架7相连，关节5将各个部件连接在支架 7上组成统一的整体。单片机6安装于支架7上，吸盘2安装在机器肢4上，在工作时用以 固定机身。清洁头3安装在吸盘外围，清洁头3为方形可旋转，安装在吸盘2外围可对工作 区反复清洁。感应器1安装在吸盘2外下沿用来感应楼体边沿和角落，感应器1与单片机6 相连接。单片机6控制机器的工作和信息的接受处理与发送。支架7固定于贴板11上，贴板 11紧贴工作区，贯穿各个机器零件，可为机器提供吸附力。支架上7设有真空泵10和保险 绳8，保险绳8受单片机控制，在吸盘2内气压太高时绷紧防止危险；真空泵10为吸盘2提 供低压。
使用时，将机器人放到工作区里，当该机器人开始工作时，单片机6根据选择的行走方
向确定那两肢为前肢、那一肢在后肢。(机器肢在初始状态下都是收縮的)行走过程1、单
片机发出两次指令使两前肢先后伸长后固定(某一肢伸长时另两肢固定)2、单片机发出指令
使后肢吸盘内低压消失直到前肢在固定状态下收縮回原位置，机器回到初始状态，如此往复
循环。当某一肢相对工作区移动时，其吸盘2内低压消失，但其旋转清洁头3始终贴紧工作 区旋转对其反复清洁。前肢遇到障碍物或不受支持力时，单片机6经过处理由感应器1传来 的信息确定所遇到的情况。若确定到达角落则控制某一前肢清洁头停止旋转，通过反复伸縮 完成清洁工作，然后控制机器肢4旋转转向。若确定到达边沿则直接控制机器肢4旋转转向， 重新确定前后肢并继续行走。当机器围绕一区域一周时会通过提升机器肢4到相邻区域继续 工作。跨越过程同行走过程一样，只是机器肢4在伸长的同时提升。具体提升过程电机带 动旋转提升轴9中的齿轮转动，齿轮带动机器肢4提升。
权利要求1、一种清洁机，包括吸盘、机器肢、清洁头、感应器、单片机、支架，其特征在于机器肢安装在旋转提升轴上，旋转提升轴通过关节与支架相连，单片机安装于支架上，吸盘安装在机器肢上，清洁头安装在吸盘外围，感应器安装在吸盘外下沿，感应器与单片机相连接。
2、 根据权利要求书1所述的清洁机，其特征在于所述的清洁头为方形。
3、 根据权利要求书1所述的清洁机，其特征在于所述的旋转提升轴中装有电机和齿轮。
4、 根据权利要求书1所述的清洁机，其特征在于所述的支架固定于贴板上，支架上设有真 空泵和保险绳。
专利摘要本实用新型为一种清洁机，包括吸盘、机器肢、清洁头、感应器、单片机、支架，机器肢安装在旋转提升轴上，并可绕其旋转。旋转提升轴通过关节与支架相连，关节将各个部件连接在支架上组成统一的整体。单片机安装于支架上，吸盘安装在机器肢上，在工作时用以固定机身。清洁头安装在吸盘外围，感应器安装在吸盘外下沿用来感应楼体边沿和角落，感应器与单片机相连接。单片机控制机器的工作和信息的接受处理与发送。本实用新型具有结构简单、操作方便、能耗低、灵活、自动化高等优点。
文档编号B25J9/00GK201070763SQ20072002453
公开日2008年6月11日 申请日期2007年6月28日 优先权日2007年6月28日
发明者于复生, 涛 冯, 周显记, 尚 王, 秦广久, 贾德芳 申请人:尚 王