专利名称：一种多级直线伸缩单元运动布线拖链结构的制作方法
技术领域：
本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种多级直线伸缩单元 运动布线拖链结构。
背景技术：
工业机器人自由度较多，多为串联式机器人臂，线缆布线需沿着 机器人臂进行，手臂运动过程中线缆需采用拖链结构跟随运动，并有 多个线缆分支走向，使得线缆布线非常困难，极易妨碍手臂运动，并 发生线缆相互干扰，运动受阻等现象，妨碍机器人的正常使用。发明内容本发明实施例要解决的问题是提供一种多级直线伸缩单元运动 布线拖链结构，以克服现有技术中线缆布线妨碍机器人手臂运动、发 生线缆相互干扰，运动受阻的缺陷。为达到上述目的，本发明实施例的技术方案提供 一种多级直线伸缩单元运动布线拖链结构，所述结构包括N级伸缩臂及对应的N级 线缆，N>2;总线缆通过在第一级伸缩臂(10)上部总线槽(1), 在第一级伸縮臂(10)前端顺着总线槽(1)到达第一级伸缩臂(10) 的下端，并分为第一级线缆(Ll)和后级线缆两部分，所述后级线缆 中包括第二级线缆(L2);第一级线缆(Ll)经第一级线槽(2)到 达第一级电机罩(3)与第一级电机连接；后级线缆经第二级线槽(4) 进入第二级拖链5的入口，在第二级拖链(5)的出口处第二级线缆 (L2)到达第二级电机罩(6)与第二级电机连接。优选地，所述第一级线缆(Ll)经过总线槽(1)，两次旋转90 度进入二级线槽(2 )到达电机罩(3 )，经两级线槽和两次90度回转， 与第一级电机连接。优选地，所述第二级线缆(L2)经过总线槽(1),两次旋转90 度进入拖链(5),在拖链中旋转180度到达第二级电机罩(6)，并与 第二级电机连接。优选地，当N^3时，从第三级线缆到第N级线缆，每一级线缆 在上级拖链的出口处通过上级电机罩的后部进入本级线槽，在本级线 槽的出口处回折180度进入本级拖链的入口，在本级拖链出口处到达 本级电机罩与本级电机相连接。优选地，当N-3时，第三级线缆(L3)经过总线槽(1)，两次 旋转90度进入拖链(5 )，在拖链中旋转180度到达第二级电机罩(6 ), 在电机罩后部经两个卯度，进入第三级线槽(7)，在第三级线槽(7) 出口处回转180度进入第三级拖链(8)，在拖链中再回转180度到达 第三级电机罩(9)，并与第三级电机连接。与现有技术相比，本发明的技术方案具有如下优点本发明的多级直线伸缩单元运动布线拖链结构，不仅适用于机器 人领域，还可在其它使用复杂线缆随动机构中使用，可充分利用多级 回转循环系统，节省布线空间，保证线缆不发生相互干扰、运动受阻 现象，并且可以应用在复杂系统中，进行大量线缆安全、可靠的布线。
图l为本发明实施例的 一种多级直线伸缩单元运动布线拖链结构的三维灰度轴测装配图；图2为本发明实施例的一种多级直线伸缩单元运动布线拖链结构的三维轴测图；图3为本发明实施例的一种多级直线伸缩单元运动布线拖链结构 的二维侧面主视图；图4为本发明实施例中隐藏在电机罩6后面的L2、 L3线缆走线二 维图；图5本发明实施例的一种多级直线伸缩单元运动布线拖链结构的二维主视图。其中总线槽l、第一级线槽2、第一级电机罩3、第二级线槽4、 第二级拖链5、第二级电机罩6、第三级线槽7、第三级拖链8、电机安 装座9、第一级伸缩臂IO、第二级伸缩臂ll、第一级线缆L1、第二级 线缆L2、第三级线缆L3。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式
作进一步详细 描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。本发明实施例的一种多级直线伸缩单元运动布线拖链结构的三 维灰度轴测装配图、三维轴测图、二维侧面主视图和二维主视图分别 如图l、图2、图3和图5所示，本实施例中以三级伸缩臂进行说明， 但本发明不仅仅限于三级，可采用此布线方式经过多级伸缩单元完成 运动布线拖链结构。本实施例中线缆通过在第一级伸缩臂10上部总线槽1，在第一级 伸缩臂10前端顺着总线槽1到达第一级伸缩臂10的下端，然后分成两 部分，其中的第一级线缆L1经第一级线槽2到达第一级电机罩3与第一 级电机连接，后级线缆由第二级线槽4进入第二级拖链5的入口，在第 二级拖链5的出口处分成两个分支，其中第二级线缆L2到达第二级电 机罩6与相关电机连接，第三级线缆L3通过第二级电机罩6的后部进入 第三级线槽7，在第三级线槽7的出口处回折180度进入第三级拖链8 的入口，经过第三级拖链8从出口处到达第三级电机罩9与第三级电机 相连接。其中，隐藏在电机罩6后面的L2、 L3线缆走线二维图如图4 所示。第一级线缆Ll经过总线槽l,两次旋转90度进入第一级线槽2到达 电机罩3，经两级线槽和两次90度回转，完成与第一级电机的连接。第二级线缆L2经过总线槽1，两次旋转90度进入拖链5，在拖链中 旋转180度到达第二级电机罩6，完成与第二级电机的连接。第三级线缆L3经过总线槽1，两次旋转90度进入拖链5，在拖链中旋转180度到达第二级电机罩6，在电机罩6后部经两个90度，进入第 三级线槽7，在线槽7出口处回转180度进入第三级拖链8，在拖链中再 回转180度到达第三级电机罩9，完成与第三级电机的连接。在多级直线伸缩单元运动布线拖链结构中，需要注意线缆的级 数、分支数量、拖链的数量以及回转循环的角度和次数。本发明实施例的多级直线伸缩单元运动布线拖链结构具有构思 巧妙，结构紧凑，使得布线呈回转循环状态，节省线缆布线空间，使 得线缆运动灵活、安全可靠，并且能够根据此布线发明拓展级数，为 复杂系统大量线缆的布线问题提供的解决途径。还可与布线防缠绕和 挤压装置配合使用，保证电缆顺利运动。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领 域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以 做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
权利要求
1、一种多级直线伸缩单元运动布线拖链结构，其特征在于，所述结构包括N级伸缩臂及对应的N级线缆，N≥2；总线缆通过在第一级伸缩臂(10)上部总线槽(1)，在第一级伸缩臂(10)前端顺着总线槽(1)到达第一级伸缩臂(10)的下端，并分为第一级线缆(L1)和后级线缆两部分，所述后级线缆中包括第二级线缆(L2)；第一级线缆(L1)经第一级线槽(2)到达第一级电机罩(3)与第一级电机连接；后级线缆经第二级线槽(4)进入第二级拖链5的入口，在第二级拖链(5)的出口处第二级线缆(L2)到达第二级电机罩(6)与第二级电机连接。
2、 如权利要求1所述的多级直线伸缩单元运动布线拖链结构， 其特征在于，所述第一级线缆(Ll)经过总线槽(1),两次旋转90 度进入二级线槽(2)到达电机罩(3),经两级线槽和两次90度回转， 与第一级电机连接。
3、 如权利要求1所述的多级直线伸缩单元运动布线拖链结构， 其特征在于，所述第二级线缆(L2)经过总线槽(1),两次旋转90 度进入拖链(5)，在拖链中旋转180度到达第二级电机罩(6),并与 第二级电机连接。
4、 如权利要求1所述的多级直线伸缩单元运动布线拖链结构， 其特征在于，当N^3时，从第三级线缆到第N级线缆，每一级线缆 在上级拖链的出口处通过上级电机罩的后部进入本级线槽，在本级线 槽的出口处回折180度进入本级拖链的入口，在本级拖链出口处到达 本级电机罩与本级电机相连接。
5、 如权利要求4所述的多级直线伸缩单元运动布线拖链结构， 其特征在于，当N-3时，第三级线缆(L3)经过总线槽(1)，两次旋转90度进入拖链(5 )，在拖链中旋转180度到达第二级电机罩(6 )， 在电机罩后部经两个90度，进入第三级线槽(7),在第三级线槽(7) 出口处回转180度进入第三级拖链(8),在拖链中再回转180度到达 第三级电机罩(9)，并与第三级电机连接。
全文摘要
本发明公开了一种多级直线伸缩单元运动布线拖链结构，线缆通过在第一级伸缩臂上部总线槽，在第一级伸缩臂前端顺着总线槽到达第一级伸缩臂的下端，然后分成两部分，其中的一部分经第一级线槽到达第一级电机罩与相关电机连接，另一部分经由第二级线槽进入第二级拖链的入口，在第二级拖链的出口处分成两部分，再分成两个分支，分支一到达第二级电机罩与相关电机连接，分支二通过第二级电机罩的后部进入第三级线槽，在第三级线槽的出口处回折180度进入第三级拖链的入口，再经过第三级拖链从出口处到达第三级电机罩与第三级电机相连接。本发明多级直线伸缩单元运动布线拖链结构构思巧妙，结构紧凑，使得布线呈循环状态，线缆运动灵活、安全可靠。
文档编号B25J19/00GK101618550SQ200910089609
公开日2010年1月6日 申请日期2009年7月24日 优先权日2009年7月24日
发明者铁 付, 付成龙, 莉 刘, 刘宗政, 丹 吴, 张传清, 徐家球, 曹文敦, 李金泉, 杨东超, 杨向东, 王力强, 路敦民, 邵君奕, 郑林斌, 恳 陈, 雁 陈, 陈明启, 华 颜 申请人:清华大学