专利名称：冗余机器人布线防缠绕和挤压装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及电缆布线技术领域，特别是涉及一种冗余机器人布线 防缠绕和挤压装置。
背景技术：
目前，冗余机器人自由度较多，多为串联式机器人臂，电缆布线 需沿着机器人臂进行，手臂运动过程中电缆需釆用拖链结构跟随运 动，使得电缆容易缠绕和相互挤压，妨碍机器人正常使用。因此，研 制与拖链配合使用的电缆布线防缠绕装置，解决多根电缆布线问题， 成为一个急需解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足，提出一种结构简单、适 用性强、可与拖链配合使用的布线防缠绕和挤压装置，保证电缆顺利 运动。
为达到上述目的，本发明的技术方案提供 一种冗余机器人布线防
缠绕和挤压装置，包括分割支架、多片去应力片和拖链支架；其特征 在于，所述多片去应力片与所述分割支架连接，所述分割支架与所述 拖链支架连接；所述拖链支架与电缆拖链分离安装。
上述技术方案中，所述分割支架为阶梯形状，用于固定所述多片 去应力片。
上述技术方案中，所述多片去应力片为梳状结构，用于将电缆布 线固定在其上面。
上述技术方案中，所述拖链支架为框架结构，其内部用来放置所 述电缆拖链，起支撑作用。
上述技术方案具有如下优点本发明的冗余机器人布线防缠绕和
3挤压装置，通过分割支架，去应力片，拖链支架三部分的配合使用， 可根据电缆数量和尺寸进行设计，不仅适用于机器人领域，还可在其 它使用多根电缆随动机构中使用，可充分利用拖链空间，与拖链分离 使用，组合安装，保证电缆相互之间不缠绕、不挤压。
图l是本发明冗余机器人布线防缠绕和挤压装置原理图的三维轴
测图2是本发明冗余机器人布线防缠绕和挤压装置原理图的二维侧 视图。
其中，1:分割支架；2:多片去应力片；3:拖链支架。
具体实施例方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式
作进一步详细 描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
如图l所示，在本实施例中，采用多片(例如，4片)去应力片 2与分割支架1连接，同时分割支架1又与拖链支架3连接。
在施工时，根据所使用电缆的数量和拖链的内径尺寸，确定使用 去应力片2的数量，确定过程为首先用拖链内径尺寸除以电缆直径， 对其商进行取整处理，得到去应力片每层可放置的电缆数量；然后用 所需电缆总数除以去应力片每层可放置的电缆数量，对其商向上取 整，即商为整数时，结果为该整数；商为小数时，商的小数部分向上 进一，作为结果，得到所需去应力片的数量。同时根据电缆直径尺寸 确定多片去应力片2的尺寸，即通过计算去应力片上所固定的电缆直 径来确定去应力片的宽度。将去应力片2安装在分割支架1上，用线 扎将电缆固定在去应力片上。去应力片2设计为梳状结构，对上面固 定的电缆起支撑作用。
如图2所示，分割支架1可根据去应力片2的数量确定设计层数， 去应力片2的数量即为分割支架的层数。分割支架1根据去应力片2的数量设计成阶梯形状，用来固定去应力片2。拖链支架3为框架结 构，框架内部用来放置电缆拖链，起支撑作用，可根据不同的拖链尺 寸设计拖链支架3,即根据所要放置的电缆拖链的直径来对拖链支架
3的宽度进行调整，使其应用在不同尺寸的拖链上，并且可以与拖链
分离安装，从而充分利用拖链空间，组合安装使用。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领 域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以 做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。
权利要求
1、一种冗余机器人布线防缠绕和挤压装置，包括分割支架(1)、多片去应力片(2)和拖链支架(3)；其特征在于，所述多片去应力片(2)与所述分割支架(1)连接，所述分割支架(1)与所述拖链支架(3)连接；所述拖链支架(3)与电缆拖链分离安装。
2、 如权利要求1所述的冗余机器人布线防缠绕和挤压装置，其 特征在于，所述分割支架(1)为阶梯形状，用于固定所述多片去应 力片(2)。
3、 如权利要求1所述的冗余机器人布线防缠绕和挤压装置，其 特征在于，所述多片去应力片(2)为梳状结构，用于将电缆布线固 定在其上面。
4、 如权利要求1所述的冗余机器人布线防缠绕和挤压装置，其 特征在于，所述拖链支架(3)为框架结构，其内部用来放置所述电 缆拖链，起支撑作用。
全文摘要
本发明公开了一种冗余机器人布线防缠绕和挤压装置，包括分割支架、多片去应力片和拖链支架；所述多片去应力片与所述分割支架连接，所述分割支架与所述拖链支架连接；所述拖链支架与电缆拖链分离安装。本发明中多片去应力片组成多层布线导引装置，使多根电缆布线避免相互缠绕和挤压，结构简单、适用性强、可与拖链配合使用，保证电缆顺利运动。
文档编号B25J19/00GK101633174SQ200910089179
公开日2010年1月27日 申请日期2009年8月3日 优先权日2009年8月3日
发明者铁 付, 付成龙, 莉 刘, 刘宗政, 丹 吴, 张传清, 徐家球, 曹文敦, 李金泉, 杨东超, 杨向东, 王力强, 路敦民, 邵君奕, 郑林斌, 恳 陈, 雁 陈, 陈明启, 华 颜 申请人:清华大学