专利名称：一种危险物品转移机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及消防机器人的工作装置领域，特别是一种危险物品转移机器人。
背景技术：
在火灾现场，往往是依靠消防人员近距离接近火场实施有效的灭火救援作业。但 是，随着科技的发展，越来越多的化工产品进入到人们的生活、生产领域。这样不可避免的 在火灾现场存在易燃易爆或有毒等危险物品，使消防人员难以靠近现场也严重威胁着消防 人员的生命安全，因此给国家和人民带来巨大的损失。针对此现状，一种能将危险物品转 移、改善救援人员工作环境的装置需进一步使用。
发明内容本实用新型的目的在于解决上述问题，提供一种准确侦测到各物品位置、将危险 物品转移的危险物品转移机器人。它是通过以下技术方案实现的一种危险物品转移机器人，包括机械手臂组件、机械手组件和液压系统，所述机械 手臂组件包括前臂、小臂和大臂，所述机械手组件包括机械手上手指和机械手下手指，所述 液压系统包括液压油泵、液压缸、马达、油管；所述机械手组件安装在所述小臂的前端，其上 手指采用二指结构，下手指采用三指结构；所述大臂、前臂和小臂分别与液压缸系统连接； 所述机械小臂始端安装有液压马达。采用上述方案以后即能利用液压活塞油缸来实现手臂的直线、回转以及两种运动 方式的组合运动。
图1是危险物品转移机器人的结构简图。 具体实施方案图1:1.大臂油缸2.大臂活塞缸3.前臂油缸4.前臂活塞杆5.小臂活塞 杆6.小臂油缸7.上手指8.前臂9.下手指10.小臂11.大臂12.液压马达下面结合实例附图对本实用新型做进一步说明。如图1所示，本实用新型所述危险物品转移机器人的机械臂包括前臂8小臂10大 臂11，机械臂的运动由液压油缸控制。控制指令经过一系列的编码解调等操作最后到工作 装置，其具体过程如下当作用小臂油缸6和前臂油缸3的两腔分别通入压力油时，则推动 小臂活塞杆5和前臂活塞杆4，手臂便做往复上下移动。当大臂油缸1和前臂油缸3的两腔 分别通入压力油时，则推动前臂活塞杆4和小臂活塞杆5，手臂便做往复直线运动；危险物 品转移机器人工作装置的机械手包括机械手上手指和机械手下手指，液压马达12控制机 械手臂的回转运动，因而可以使其在不同方向抓取物品。
权利要求一种危险物品转移机器人，包括机械手臂组件、机械手组件和液压系统，其特征在于所述机械手臂组件包括前臂、小臂和大臂，所述机械手组件包括机械手上手指和机械手下手指，所述液压系统包括液压油泵、液压缸、马达、油管；所述机械手组件安装在所述小臂的前端，其上手指采用二指结构，下手指采用三指结构；所述大臂、前臂和小臂分别与液压缸系统连接；所述机械小臂始端安装有液压马达。
专利摘要一种危险物品转移机器人，属于消防机器人机械设计领域，其主要特征在于机械手臂组件包括前臂、小臂和大臂，机械手组件包括机械手上手指和机械手下手指，液压系统包括液压油泵、液压缸、马达、油管；机械手组件安装在所述小臂的前端，其上手指采用二指结构，下手指采用三指结构。本实用新型能准确按照控制系统的指令以适度的力抓取危险物品，在必要的时候抢救伤员。
文档编号B25J13/00GK201669699SQ20102020467
公开日2010年12月15日 申请日期2010年5月27日 优先权日2010年5月27日
发明者张为春, 李海娜 申请人:山东理工大学