可自重构的移动操纵器的制造方法
【专利摘要】一种操纵器包括移动板（1），移动板（1）用于承载末端执行器，且连接至多个腿，多个腿中的每一个包括远端和近端，通过夹紧装置（5a）、多个远端联接件（21a、22a）、多个中间联接件（23a、24a、25a、26a）以及多个近端联接件（27a、28a、29a），所述远端连接至移动板（1）并且所述近端连接至支撑物（6），致动器（31a、32a）连接在每一对纵向邻接的中间联接件（23a-24a、25a-26a）之间，远端联接件（21a、22a）通过远端旋转结合部（41a、7a、8a）的系统将中间联接件（23a-24a、25a-26a）与移动板（1）连接，远端旋转结合部（41a、7a、8a）的系统包括远端可锁合结合部（41a），并且近端联接件（27a、28a、29a）将中间联接件（23a-24a、25a-26a）与近端结合部（42a、43a、44a、45a）的系统连接，近端结合部（42a、43a、44a、45a）的系统包括可锁合近端结合部（42a、43a、44a）。操纵器能在不需要致动器直接作用在每一个结合部的情况下实现操纵、自重构以及移动运动。
【专利说明】可自重构的移动操纵器
【技术领域】
[0001]本发明存在于机器人【技术领域】内，并且具体地，本发明涉及一种用于物体的操纵，例如将物体A相对于物体B定位和保持从而在大型工作空间中执行一个或者更多个操作的装置和系统，并且本发明特别地但是不特定限制地使用在制造过程中。
【背景技术】
[0002]工业，例如航空工业、造船业以及火车制造业正在处理大型工件。在这些工业中，并且通常也在制造业中，通常执行制造操作，例如测量、钻孔、研磨、剪切、检查、安装。
[0003]用于这些操作的末端执行器在本领域中众所周知并且不形成本发明的部分；但是，下文中使用的术语“末端执行器”应当理解包含用于执行任一这些操作的全部的这些设备。
[0004]下文中使用的术语“操纵”应当理解包括用于将末端执行器保持、定位在具有所需定向的所需位置的全部的这些操作。
[0005]为了将用于大型工件的这些操作自动化，系统需要能够具有下列属性:
[0006]在任一操作位置处的良好的刚性和精度
[0007]大型工作空间
[0008]可重构的工作空间
[0009]飞行模拟装置，例如Stewart平台【Stewart D., “具有六个自由度的平台，”机械工程师协会会刊，第371-386页，180卷，1965】已经作为并联操纵器而使用和研究。基于并联机构，提出具有六个自由度(DOFs )、5个DOFs、4个DOFs、3个DOFs以及2个DOFs的各种操纵器。
[0010]操纵器的这些成员可以描述为通过多个运动链系连接的两个平台(移动板和固定板)，多个运动链系在下文中将称为并联操纵器的腿。通过致动在这些腿内的某些结合部，移动板可以相对于固定板以某自由度移动。他们被提出以便建立具有良好刚性和/或良好精度的操纵器。
[0011]但是，大部分并联操纵器具有限制性的工作空间。一旦并联操纵器的部件的尺寸设定，移动板相对于固定板的移动限制于并联操纵器的预定工作空间。在现有技术中，下列解决方法已经提出来克服这些缺点:
[0012]使并联操纵器可重构从而形成具有不同工作空间的机器【Xi，Fengeng ；Xu,Yuonan ；Xiong,Guolian0 “可重构并联机器人的设计和分析”，机械原理，191-211页，41卷，12,2006】。
[0013]使并联操纵器可运输，例如美国专利号为N0.5987726中公开的内容。并联操纵器可以安装在诸如地板、固定设备等的不同位置上。
[0014]为了获得较大工作空间，并联操纵器安装在多个移动平台上，例如，基于导向的系统【Pekka，Pessi，“用于执行国际热核聚变实验堆的真空容器的组装中的现场结合部焊接和加工的新型机器人的解决方法”，Thesis博士，拉普兰塔理工大学，芬兰2009】。[0015]现有技术中的可重构并联操纵器的重构需要许多机器停机时间。改变可运输并联操纵器的工作位置也是非常费时的过程。将并联操纵器放到另一移动装置例如轮式、履带式以及腿式系统上表现了额外部件和运动系统的控制。在长距离上具有高硬度和精度的建筑向导表现了单一的土建工程和非常高的成本。
[0016]并联机器人(和包括闭合运动链系的一些系列机器人)的特征中的一个是存在被动结合部以及多个腿，被动结合部和多个腿将移动板连接至固定板。因为多个腿形成闭合的运动链系，闭合的运动链系将运动限制施加在系统上，不需要致动这些机器人的每一个结合部。枢转的结合部的存在相对于具有全部致动的结合部的机器人而言有助于相对高效地建造机器人。因为多个腿可以强化机器人的刚性和其它属性，因此并联机器人引起了越来越多的用于制造应用的发明。
[0017]但是，由于与移动板和固定板连接的多个腿，机器人的工作空间的体积是十分不利的。为了扩大工作空间，传统并联操纵器安装在另一移动平台上，例如轮式机器人、履带式机器人以及腿式机器人。这将移动平台的额外致动器和控制装置引入系统。当长的导向装置被建立以扩大并联操纵器的工作空间时，需要向导装置的高的刚性从而使振动和偏差最小化并且增加定位精度。这导致了用于生产的单调的土建工程和较少的灵活性。
【发明内容】
[0018]本发明意于通过提供可自重构移动操纵器克服前述的现有技术的缺点，可自重构移动操纵器能够实现操纵、自重构以及移动运动，可自重构移动操纵器包括移动板和多个腿，移动板适合于承载物体，多个腿中每一个都具有远端和近端，远端连接至所述移动板，近端连接至支撑件；每一个腿包括至少一个致动器，至少一个致动器使所述移动板与支撑物体之间相互连接，其中，
[0019]每一个腿包括多个联接件，并且在多个联接件的近端处可连接至夹紧装置，夹紧装置用于将腿连接至支撑件，支撑件是支撑物的夹紧区域；
[0020]每一个致动器将远端中间联接件的对应近端部分与近端中间联接件的远端部分之间相互连接，所述远端中间联接件包括远端部分，远端部分通过至少一个远端枢转的结合部铰接地连接至移动板，并且所述近端中间联接件包括近端部分，近端部分通过至少一个近端枢转的结合部铰接地连接至夹紧装置中的一个；
[0021]所述铰接的结合部包括远端可锁合结合部系统和近端可锁合结合部系统，远端可锁合结合部系统设置在所述致动器与所述移动板之间，近端可锁合结合部系统设置在所述致动器与所述夹紧装置之间；所述可锁合结合部系统设置成使腿固定在预设位置中，这由所述致动器的作用执行。
[0022]文中使用的术语“近端”和“远端”分别是指“最接近支撑物”和“远离支撑件并且最接近移动板”。
[0023]显而易见，每一个腿是运动链系，运动链系将夹紧装置与移动板连接。由移动板承载的物体是具有铰接的或者非铰接的运动链系的至少一个末端执行器。例如，末端执行器可以是从用于测量、检查、涂色、成形、组装以及其它所需的制造过程的工具中选择的至少
一个工具。
[0024]优选地，操纵器包括至少三个腿。另外优选地，每一个腿的远端固定至移动板的侧部。
[0025]本发明的操纵器提供用于自动操作系统的操纵器，用于自动操作系统的操纵器可以实现操纵、自重构以及移动任务。与现有并联操纵器相比，本发明具有下列优势:
[0026]本发明能够实现自重构从而获得具有不同形状和力性能的工作空间。
[0027]本发明能够实现移动运动从而获得在不同位置处的工作空间。
[0028]比在基于导向装置的解决方法中更少地需要土建工程。
[0029]由于在一些铰接的结合部中使用锁合装置，用于实现移动的致动器的数量小于传统腿式机器人。
[0030]根据本发明，根据操纵器的用途，夹紧装置可以例如是机械夹紧装置、真空夹紧系统或者电磁夹紧系统。夹紧目标在支撑物上，支撑物可以是地板、天花板、固定设备、工件等等。当腿附接至支撑物时，夹紧目标形成支撑模式。
[0031]夹紧装置和夹紧目标是夹紧系统的两个部分。夹紧系统的另一可能构型(在说明书中未作为示例描述)是，夹紧装置固定至支撑物并且夹紧目标在每一个腿的第二端处。
[0032]在优选的实施方式中，铰接的结合部是枢转的结合部，并且在每一个腿中，第一远端联接件通过第一远端联接件的远端固定地连接至移动板并且通过第一远端联接件的近端固定地连接至第一远端枢转的结合部，第一远端枢转结合部位于枢转的第二远端联接件的中间部分上，枢转的第二远端联接件横穿第一远端联接件，并且左远端中间联接件通过固定至第二远端联接件的左远端枢转的结合部在左远端中间联接件的远端部分处枢转地连接至第二远端联接件的左端部，并且在左远端中间联接件的近端部分处固定地连接至左致动器。
[0033]右远端中间联接件通过固定至第二远端联接件的右远端枢转的结合部在右远端中间联接件的远端部分处枢转地连接至第二远端联接件的右端部，并且在右远端中间联接件的近端部分处固定地连接至右致动器，同时，左近端中间联接件在左近端中间联接件的远端部分处固定地连接至左致动器，并且右近端中间联接件在右近端中间联接件的远端部分处固定地连接至右致动器。这些中间联接件在基本上垂直于第二远端联接件的纵向轴线的平面内延伸。
[0034]右近端联接件和左近端联接件的近端部分分别地固定连接至左近端枢转的结合部和右枢转的结合部，左近端枢转的结合部和右枢转的结合部通过枢转的横向近端联接件相互枢转地连接，枢转的横向近端联接件包括侧向部，侧向部固定地连接至侧向近端枢转的结合部。侧向近端枢转的结合部通过垂直的近端联接件固定地连接至垂直的近端枢转的结合部，垂直的近端枢转的结合部通过枢转垂直近端联接件枢转地连接至夹紧装置。第一远端枢转的结合部、左近端枢转的结合部和右枢转的结合部中的至少一者、以及垂直的近端枢转的结合部是每个都装备有锁合装置的可锁合结合部。
[0035]在本发明的另一实施方式中，在每一个腿中，腿的第一远端联接件通过第一远端联接件的端部中的一个固定至移动板，并且通过第一远端联接件的另一端部固定至可锁合的第一旋转结合部，可锁合的第一旋转结合部的旋转轴线垂直于第一远端联接件的纵向轴线。第一旋转结合部通过第二远端联接件连接至旋转的第二远端结合部，第二远端联接件与第一远端联接件同轴。第二远端结合部的旋转轴线横穿第二远端联接件的纵向轴线。第二旋转结合部通过远端中间联接件连接至致动的棱形结合部，远端中间联接件又通过近端中间联接件连接至可锁合的第三旋转结合部。第三旋转结合部的旋转轴线横穿近端中间联接件的纵向平面。第三旋转结合部通过第一近端联接件以此方式一第四旋转结合部的旋转轴线垂直于第三旋转结合部的旋转轴线一连接至可锁合的第四旋转结合部。第四旋转结合部通过第二近端联接件连接至第五旋转结合部，使得第五旋转结合部的旋转轴线横穿第四旋转结合部的旋转轴线。第五旋转结合部的旋转轴线通过第三近端联接件连接至夹紧
>J-U ρ?α装直。
[0036]优选地，前述的铰接的或者枢转的结合部是旋转结合部。
[0037]操纵器的移动的自由度(DOFs)取决于在下列表格中列出的变量:
[0038]表1:变量
[0039]
【权利要求】
1.一种移动操纵器，所述移动操纵器能够实现操纵、自重构以及移动运动，所述移动操纵器包括移动板(1、I’)和多个腿，所述移动板(1、I’)适合于支撑物体，所述多个腿中的每一个具有远端和近端，所述远端连接至所述移动板，所述近端连接至支撑件；所述每一个腿包括至少一个致动器(31、31a、32a、31b、32b、31c、32c、31d、32d ;31a’、32a’、31b’、32b’、31c、31c，)，所述至少一个致动器(31、31a、32a、31b、32b、31c、32c、31d、32d ;31a，、32a，、3讣’、3213’、31(3、31(3’)使所述移动板(1、1’)与所述支撑物(6)之间相互连接；其特征在于， 所述每一个腿包括多个联接件(2、3、4、9、10、11、21&、2113、21(3、21(1、21&’、2113’、21(3’ ；22a、22b、22c、22d、22a’、22b’、22c’、23a、23b、23c、23d、23a’、23b’、23c’ ；24a、24b、24c、24d、24a’、24b’、24c’ ；25a、25b、25c、25d、25a’、25b’、25c’ ；26a、26b、26c、26d、26a’、26b’、26c， ;27a、27b、27c、27d、27a’、27b’、27c’ ；28a、28b、28c、28d、28a’、28b’、28c’ ；29a,29b,29c、29d、29a’、29b’、29c’)，并且所述每一个腿在所述联接件的近端处能够连接至夹紧装置(5、5&、513、5。、5(1、5&’、513’、5。’)，所述夹紧装置(5、5&、513、5。、5(1、5&’、513’、5。’)用于将所述腿连接至所述支撑件，所述支撑件是支撑物(6)的夹紧区域(6a、6b、6c、6d)； 每一个致动器(31、31a、32a、31b、32b、31c、32c、31d、32d ;31a’、32a’、31b’、32b’、31c、31c，)使远端中间联接件(4、23a、23b、23c、23d、23a，、23b’、23c’ ；24a、24b、24c、24d、24a’、24b’、24c’)的对应近端部分与近端中间联接件(9、25&、2513、25(3、25(1、25&’、2513’、25(3’ ；26a、26b、26c、26d、26a’、26b’、26c’)的对应远端部分之间相互连接，所述远端中间联接件包括远端部分，所述远端部分通过至少一个远端铰接的结合部(7、7a、7b、7c、7d、7a’、7b’、7c，;8a、8b、8c、8d、8a’、8b’、8c’ ；41、41a、41b、41c、41d、41a’、41b’、41c’)铰接地连接至所述移动板(1、I’)，并且所述近端中间联接件包括远端部分，所述远端部分通过至少一个近端铰接的结合部(42、42a、42b、42c、42d、42a，、42b’、42c’、45a、45b、45c、45d、45a’、45b’、45c，;43a、43b、43c、43d、43a’、43b’、43c’ ；44、44a、44b、44c、44d、44a’、44b’、44c’)铰接地连接至所述夹紧装置(5、5&、513、5(3、5(1、5&’、513’、5(3’)中的一个； 所述铰接的结合部包括远端可锁合结合部系统(41、41&、4113、41(3、41(1、41&’、4113’、41c，)和近端可锁合结合部 系统(42、42a、42b、42c、42d、42a，、42b’、42c’ ；43、43a、43b、43c、43d、43a’、43b ’、43c ’ ；44、44a、44b、44c、44d、44a’、44b ’、44c ’)，所述远端可锁合结合部系统(41、41&、4113、41。、41(1、41&’、4113’、41。’)设置在所述致动器(31、31a、32a、31b、32b、31c、32c、31d、32d ;31a’、32a’、31b’、32b’、31c、31c’)与所述移动板(1、I’)之间，所述近端可锁合结合部系统(42、42&、4213、42(3、42(1、423’、4213’、42(3’ ;43、43a、43b、43c、43d、43a，、43b’、43c’ ;44、44a、44b、44c、44d、44a’、44b’、44c’ )设置在所述致动器与所述夹紧装置(5、5a、5b、5c、5d、5a’、5b’、5c’)之间；所述可锁合结合部系统设置成使所述腿固定在预定位置中，这通过所述致动器的作用而实现。
2.根据权利要求1所述的操纵器，其特征在于，所述铰接的结合部从枢转的结合部和旋转的结合部中选择。
3.根据权利要求1或2所述的操纵器，其特征在于，在每一个腿中， 第一远端联接件(21&、2讣、21(3、21(1、21&’、2113’、21(3’)通过所述第一远端联接件(21a、21b、21c、21d、21a’、21b’、21c’)的远端固定地连接至所述移动板(1、I’)并且通过所述第一远端联接件(21&、2讣、21(:、21(1、21&’、2113’、21(3’)的近端固定连接至第一远端枢转的结合部(41a、41b、41c、41d、41a’、41b’、41c’),所述第一远端枢转的结合部(41a、41b、41c、41d、41a，、41b，、41c，)位于枢转的第二远端联接件(22a、22b、22c、22d、22a，、22b’、22c，)的中间部分上，所述第二远端联接件(22&、2213、22(3、22(1、22&’、2213’、22(3’)的中间部分横穿所述第一远端联接件； 左远端中间联接件(23&、2315、23(3、23(1、23&’、2313’、23(3’)在所述左远端中间联接件(23a、23b、23c、23d、23a，、23b’、23c’ )的远端部分通过固定至所述第二远端联接件的左远端枢转的结合部(7a、7b、7c、7d、7a’、7b’、7c’)枢转地连接至所述第二远端联接件的左端部分，并且在所述左远端中间联接件(23a、23b、23c、23d、23a’、23b’、23c’ )的近端部分固定地连接至左致动器(31a、31b、31c、31d ;31a’、31b’、31c’)； 右远端中间联接件(24a、24b、24c、24d、24a，、24b’、24c’)在所述右远端中间联接件(24a、24b、24c、24d、24a，、24b’、24c’)的远端部分处通过固定至所述第二远端联接件的右远端铰接的结合部(8a、8b、8c、8d、8a’、8b’、8c’)枢转地连接至所述第二远端联接件的右端部分，并且在所述右远端中间联接件(24a、24b、24c、24d、24a’、24b’、24c’ )的近端部分固定地连接至右致动器(32a、32b、32c、32d ;32a，、32b，、32c，)； 左近端中间联接件(25&、2513、25(3、25(1、25&’、2513’、25(3’)由所述左近端中间联接件(25a、25b、25c、25d、25a’、25b’、25c，)的远端部分固定地连接至所述左致动器，并且右近端中间联接件(26a、26b、26c、26d、26a，、26b，、26c，)由所述右近端中间联接件(26a、26b、26c、26d、26a’、26b’、26c’)的远端部分固定地连接至所述右致动器； 所述中间联接件在基本上垂直于所述第二远端联接件(22a、22b、22c、22d、22a’、22b’、22c’)的所述纵向轴线的平面中延伸； 所述右近端联接件和所述左近端联接件的所述近端部分分别固定地连接至左近端枢转的结合部(42&、4213、42 (3、42(1、42&’、4213’、42(3’)和右近端枢转的结合部(45&、4513、45(3、45d、45a，、45b，、45c，)，所述左近端枢转的结合部(42a、42b、42c、42d、42a，、42b，、42c，)和所述右近端枢转的结合部(45a、45b、45c、45d、45a’、45b’、45c’ )通过枢转的横向近端联接件(27a、27b、27c、27d、27a’、27b’、27c’)相互枢转地连接，所述枢转的横向近端联接件(27&、27以27(:、27(1、27&’、2713’、27(3’)包括侧向部，所述侧向部固定地连接至侧向近端枢转的结合部(43a、43b、43c、43d、43a，、43b，、43c，)； 所述侧向近端枢转的结合部通过垂直的近端联接件(28&、2813、28(3、28(1、28&’、2813’、28c’)固定地连接至垂直的近端枢转的结合部(44a、44b、44c、44d、44a’、44b’、44c，)，所述垂直的近端枢转的结合部(44a、44b、44c、44d、44a’、44b ’、44c ’)通过枢转的垂直的近端联接件(29&、2913、29(3、29(1、29&’、2%’、29(3’)枢转地连接至所述夹紧装置(5&、513、5(3、5(1、5a，、5b，、5c，)； 所述第一远端枢转的结合部(41a、41b、41c、41d、41a’、41b’、41c’)、所述左近端枢转的结合部(42&、4213、42(3、42(1、423’、4213’、42(3’)和所述右枢转的结合部(45a、45b、45c、45d、45a’、45b’、45c’)中的至少一者，以及所述垂直的近端枢转的结合部(44a、44b、44c、44d、44a’、44b’、44c’ )是每个都装备有锁合装置的可锁合结合部。
4.根据权利要求1所述的操纵器，其特征在于在每一个腿中， 所述腿的第一远端联接件(2)通过所述腿的第一远端联接件(2)的端部中的一个固定至所述移动板(1’)，并且通过所述腿的第一远端联接件(2)的另一端连接至可锁合的第一旋转结合部(41)，所述可锁合的第一旋转结合部(41)的所述旋转轴线垂直于所述第一远端联接件(2)的所述纵向轴线； 所述第一旋转结合部(41)通过第二远端联接件(3)连接至旋转的第二远端结合部(7)，所述第二远端联接件(3)与所述第一远端联接件(2)同轴，所述第二远端结合部的所述旋转轴线横穿所述第二远端联接件(3)的所述纵向轴线； 所述第二旋转结合部(7)通过远端中间联接件(4)连接至致动的棱形结合部(31)，所述远端中间联接件(4)通过近端中间联接件(9)连接至可锁合的第三旋转连接部(42)，使得所述第三旋转结合部(42)的所述旋转轴线横穿所述近端中间联接件(9)的所述纵向平面； 所述第三旋转结合部(42)通过第一近端连接部(10)连接至可锁合的第四旋转结合部(43)，使得所述第四旋转结合部(44)的所述旋转轴线垂直于所述第三旋转结合部(42)的所述旋转轴线； 所述第四旋转结合部(43)通过第二近端联接件(11)连接至第五旋转结合部(44)，使得所述第五旋转结合部(44)的所述旋转轴线横穿所述第四旋转结合部(43)的旋转轴线；并且 所述第五旋转结合部(44)的所述旋转轴线通过第三近端联接件(12)连接至夹紧装置(5)。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的操纵器，其特征在于，所述夹紧装置(5、5a、5b、5c、5d、5a’、5b’、5c’ )根据所述夹紧目标(6a、6b、6c、6d)进行选择。
6.根据权利要求 1至5中任一项所述的操纵器，其特征在于，所述夹紧装置(5、5a、5b、5c、5d、5a’、5b’、5c’ )从机械夹紧装置、真空夹紧系统以及电磁夹紧系统中选择。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的操纵器，其特征在于，所述夹紧目标(6a、6b、6(:、6(1)从可以由所述夹紧装置夹紧的目标、可以由所述夹紧装置(5&、513、5(3、5(1、5&’、513’、5c’)夹紧的区域(5、5a、5b、5c、5d、5a’、5b’、5c’)以及由所述夹紧装置夹紧的目标和可以由所述夹紧装置(5a、5b、5c、5d、5a，、5b’、5c’ )夹紧的区域(5、5a、5b、5c、5d、5a，、5b’、5c’ )的组合中选择。
8.根据权利要求7所述的操纵器，其特征在于，所述支撑物(6)从车间中的移动基部、地板、天花板、工件的夹具、以及工件本身中选择。
9.根据权利要求1所述的操纵器，其特征在于，每一个致动器(31、31a、32a、31b、32b、31c、32c、31d、32d ;31a’、32a’、31b’、32b’、31c、31c’ )由用于致动的控制装置控制。
10.根据权利要求1所述的操纵器，其特征在于，所述锁合装置从锁扣和基于弹簧的装置中选择。
11.根据权利要求10所述的操纵器，其特征在于，所述锁扣连接至控制装置，所述控制装置用于选择性地锁合和解锁所述铰接的结合部(41、41&、4113、41(3、41(1、41&’、4113’、41(3’ ；42、42a、42b、42c、42d、42a’、42b’、42c’ ；43、45a、45b、45c、45d、45a’、45b’、45c’ ；44、44a、44b、44c、44d、44a’、44b’、44c’)，用于选择性地锁合可锁合结合部以消除锁合的结合部的自由度和解锁可锁合结合部以恢复解锁的结合部的自由度。 11.根据权利要求9所述的操纵器，其特征在于，当所述基于弹簧的装置在打开的运动链系中时，所述基于弹簧的装置将所述可锁合的铰接的结合部(41、41a、41b、41c、41d、41a’、41b’、41c’ ；42、42a、42b、42c、42d、42a’、42b’、42c’ ；43、45a、45b、45c、45d、45a’、45b’、45c’ ；44、44a、44b、44c、44d、44a’、44b’、44c’ )保持在可锁合的铰接的结合部的平衡位置处。
12.根据权利要求1所述的操纵器，其特征在于，所述夹紧装置(5、5a、5b、5c、5d、5a’、5b ’、5c ’)连接至控制装置，所述控制装置用于选择性地将每一个夹紧装置附接至所述夹紧目标和将所述每一个夹紧装置从所述夹紧目标上分离，从而将所述夹紧装置与所述夹紧目标夹紧以提供与所述支撑物的刚性连接和将所述夹紧装置从所述夹紧目标上松开从而允许所述夹紧装置相对于所述夹紧目标变得可移动。
13.根据权利要求1所述的操纵器，其特征在于，由所述移动板(1、1’)承载的所述目标是具有铰接或者非铰接的运动链系的至少一个末端执行器。
14.根据权利要求13所述的操纵器，其特征在于，所述末端执行器从用于测量、检查、涂色、成形、组装以及其它所需的制造过程的工具中选择。
15.根据前述权利要求中任一项所述的操纵器，其特征在于，所述操纵器包括至少三个腿。
16.根据权利要求15所述的操纵器，其特征在于，每一个腿的所述末端固定至所述移动板的侧 部。
【文档编号】B25J17/02GK103429401SQ201080070771
【公开日】2013年12月4日 申请日期:2010年10月18日 优先权日:2010年10月18日
【发明者】塞德里克·巴拉达, 杨海, 弗朗索瓦·皮埃罗, 塞巴斯蒂安·克鲁季, 阿古斯丁·萨恩斯 申请人:Tecnalia法国公司, 国家科学研究中心