专利名称：一种抓取手臂的制作方法
技术领域：
本发明属于焊接太阳能电池片技术领域，更具体涉及一种用于太阳能电池片搬运的抓取手臂。
背景技术：
在太阳能电池片的焊接生产过程中，需要对太阳能电池片进行多个工序的加工， 大多数工序都需要对电池片进行取放，目前，一般采用真空吸附的方式对太阳能电池片进行取放。一般吸附口装在机械手的中心位置，吸附面积小，无位置检测机构，无法直接依据料盒里的料量抓取且不能判断电池片受压情况，常常引起电池片碎片，造成损失。
发明内容
为了克服现有技术中的缺陷，本发明提供了一种结构简单，能够精确检测太阳能电池片首片的位置及所受压力情况，检测到首片位置后，开始搬运电池片，当电池片受压过度时，报警并停止搬运电池片。为实现以上目的，本发明采用以下技术方案一种抓取手臂，所述抓取手臂包括机械臂本体，所述机械臂本体包括第一支臂和第二支臂，所述第一支臂与所述第二支臂间形成 U形开口，所述第一支臂与所述第二支臂的前端下方分别设置有真空吸附式抓手，所述真空吸附式抓手通过固定机构固定于所述第一支臂和所述第二支臂前端，所述第二支臂前臂上设置有凹槽，所述凹槽内设置有位置感应装置。作为本发明的进一步改进，所述真空吸附式抓手两端开设有第一通孔。作为本发明的进一步改进，所述第一支臂和所述第二支臂前端分别设有一组与所述第一通孔对应的第二通孔。作为本发明的进一步改进，所述第一通孔和所述第二通孔间固定有风琴式吸嘴， 所述第二通孔外接有一气管。作为本发明的进一步改进，所述位置感应装置包括，第一传感器、第二传感器、挡片、线性轴承、第一固定件、移动块、第二固定件，以及固定片；所述第二固定件位于所述凹槽的下台阶上，所述第一传感器位于所述第二固定件上方，所述第二传感器位于所述第一传感器上方，所述挡片的上挡片位于所述第二传感器的前方用于控制所述第二传感器的通断，所述挡片下挡片位于所述第一传感器的前方用于控制所述第一传感器的通断，所述固定片位于所述凹槽的上台阶上，所述移动块位于所述固定片上方，所述第一固定件位于移动块上方，所述挡片固定在所述第一固定件的一侧。作为本发明的进一步改进，所述线性轴承包括螺栓、挡块、若干螺母和弹簧，所述挡块使用软质材质，所述挡块使用所述螺母固定在所述螺栓底部，所述弹簧上端位于所述固定机构的凹口下方，下端位于所述螺母内部并固定在所述螺栓上。
作为本发明的进一步改进，所述凹槽上台阶下方所对应的所述真空吸附式抓手中部设有缓冲橡胶块。本发明相比现有技术的优点是实用平面式吸附接触方式，避免电池片因吸嘴位置的偏差引起受力不均勻导致的破碎；可以自行检测出最上面一片电池片的位置且有过压保护。
图1是本发明的主视图；图2是本发明的俯视图；图3是本发明的侧视图；图4是图3A-A的剖面图。图中标号如下100、机械臂本体；101、第一支臂；103、第二支臂；105、U形开口 ；107、真空吸附式抓手；109、位置感应装置；111、第一通孔；113、第二通孔；114、吸嘴；115、固定机构；117、 凹槽；119、第一传感器；121、第二传感器；123、挡片；125、线性轴承；127、第一固定件； 129、移动块；131、第二固定件；133、固定片；135、螺栓；137、挡块；139、螺母；141、弹簧； 143、缓冲橡胶块。
具体实施例方式下面结合附图及具体实施例对本发明做出进一步的描述说明。如图1-4所示一种抓取手臂，包括机械臂本体100，还包括传感器的位置感应装置 109和两真空吸附式抓手107，所述位置感应装置109固定在所述机械臂本体100的前端， 所述真空吸附式抓手107位于所述机械臂本体100前端的下方，所述位置感应装置109是通过传感器的通断来判断抓取手臂的运行和停止。所述机械臂本体100前臂部分设有第一支臂101和第二支臂103，所述第一支臂101与所述第二支臂103相夹形成一 U形状开口 105，在所述第二支臂103前端设有一凹槽117。太阳能电池片为易碎物，实际吸取中很容易因为多个吸取点不在同一水平面上而导致电池片对角的破碎。为了减少在因水平度问题而引起的不必要损失，所述真空吸附式抓手107设计成矩形结构且使用软质材料。所述两真空吸附式抓手107分别设置于所述第一支臂101和所述第二支臂103的前端下方。所述真空吸附式抓手107两端各设有一第一通孔111，所述第一支臂101和所述第二支臂103 上各设有与所述第一通孔111想对应的第二通孔113。所述第一通孔111和所述第二通孔 113间固定有一风琴式吸嘴114，为了能使所述真空式吸附抓手107能抽走空气吸附太阳能电池片，在所述第二通孔113外接一抽真空气管。所述机械臂本体100和所述真空吸附式抓手107之间各设有一固定机构115，用于连接所述机械臂本体100和所述真空吸附式抓手 107。位置感应装置109包括第一传感器119、第二传感器121、挡片123、线性轴承125、 第一固定件127、移动块129、第二固定件131和固定片133，所述第二固定件131位于所述凹槽117的下台阶上方，所述第一传感器119位于所述第二固定件133的上方，所述第二传感器121位于所述第一传感器119上方，在本实用新型的一实施例中，所述挡片123为F形，，所述挡片123固定在所述第一固定件127的一侧，所述挡片123的上挡片位于所述第二传感器121的前方用于控制所述第二传感器121的通断，所述挡片123下挡片位于所述第一传感器119的前方用于控制所述第一传感器119的通断，所述固定片133位于所述凹槽117的上台阶上方，所述移动块1 位于所述固定片133上方，所述移动块129随检测 DOG片上下移动。所述第一固定件127位于所述移动块1 上方。所述位置感应装置109下方还设置有线性轴承125、螺栓135、挡块137、若干螺母 139和弹簧141，正常位置时所述挡块137比所述吸嘴114低0. 5mm,而工作时所述挡块137 直接与太阳能电池片接触，为防止太阳能电池片不必要的破裂，所述挡块137使用软质材质，所述挡块137通过所述螺母139固定在所述螺栓135底部。所述弹簧141上端位于所述固定机构115的凹口下方，下端位于所述螺母139内部并固定在所述螺栓139上。为了使所述线性轴承125穿过所述真空吸附式抓手107并方便所述线性轴承125上下移动，在所述真空吸附式抓手107上与所述线性轴承125相对应且方便所述线性轴承125上下移动的弹簧141。当抓取手臂下行时，所述挡块137受压向上顶起，带动所述挡片123上移，所述挡片123下挡片就会挡住所述第一传感器119，此时则判断该处为首片吸取位置，当抓取手臂下行过量时，所述挡块137受压向上顶起的行程就会增大，带动所述挡片123上移量亦会增大，所述挡片123的上挡片就会挡住所述第二传感器121，此时电池片受压过量，机台报警并停止搬运电池片。值得一提的是，所述凹槽上台阶下方所对应的所述真空吸附式抓手中部设有缓冲橡胶块。应当理解，虽然本说明书按照实施例加以描述，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施例。以上所述的仅是本发明的优选方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这也应是为本发明的保护范围。
权利要求
1.一种抓取手臂，其特征在于，所述抓取手臂包括机械臂本体(100)，所述机械臂本体(100)包括第一支臂(101)和第二支臂(103)，所述第一支臂(101) 与所述第二支臂(103)间形成U形开口(105)，所述第一支臂(101)与所述第二支臂(103) 的前端下方分别设置有真空吸附式抓手(107)，所述真空吸附式抓手(107)通过固定机构 (115)固定于所述第一支臂(101)和所述第二支臂(103)前端，所述第二支臂(103)前臂上设置有凹槽(117)，所述凹槽(117)内设置有位置感应装置(109)。
2.根据权利要求1所述的一种抓取手臂，其特征在于，所述真空吸附式抓手(107)两端开设有第一通孔(111)。
3.根据权利要求2所述的一种抓取手臂，其特征在于，所述第一支臂(101)和所述第二支臂(10 前端分别设有一组与所述第一通孔(111)对应的第二通孔(113)。
4.根据权利要求1所述的一种抓取手臂，其特征在于，所述第一通孔(111)和所述第二通孔(11 间固定有风琴式吸嘴(114)，所述第二通孔(11 外接有一气管。
5.根据权利要求1所述的一种抓取手臂，其特征在于，所述位置感应装置(109)包括， 第一传感器(119)、第二传感器(121)、挡片(123)、线性轴承(125)、第一固定件(127)、移动块(1 )、第二固定件(131)，以及固定片(133)；所述第二固定件(131)位于所述凹槽 (117)的下台阶上，所述第一传感器(119)位于所述第二固定件(131)上方，所述第二传感器(121)位于所述第一传感器(119)上方，所述挡片(12 的上挡片位于所述第二传感器 (121)的前方用于控制所述第二传感器(121)的通断，所述挡片(123)下挡片位于所述第一传感器(119)的前方用于控制所述第一传感器(119)的通断，所述固定片(133)位于所述凹槽(117)的上台阶上，所述移动块(129)位于所述固定片(13 上方，所述第一固定件 (127)位于移动块(129)上方，所述挡片(12 固定在所述第一固定件(127)的一侧。
6.根据权利要求5所述的一种抓取手臂，其特征在于，所述线性轴承(125)包括螺栓 (135)、挡块(137)、若干螺母(139)和弹簧(141)，所述挡块(137)使用软质材质，所述挡块 (137)使用所述螺母(139)固定在所述螺栓(13 底部，所述弹簧(141)上端位于所述固定机构(115)的凹口下方，下端位于所述螺母(139)内部并固定在所述螺栓(135)上。
7.根据权利要求6所述的一种抓取手臂，其特征在于，所述凹槽(117)上台阶下方所对应的所述真空吸附式抓手(107)中部设有缓冲橡胶块(143)。
全文摘要
一种抓取手臂，包括机械臂本体，所述机械臂本体包括第一支臂和第二支臂，所述第一支臂与所述第二支臂间形成U形开口，所述第一支臂与所述第二支臂的前端下方分别设置有真空吸附式抓手，所述真空吸附式抓手通过固定机构固定于所述第一支臂和所述第二支臂前端，所述第二支臂前臂上设置有凹槽，所述凹槽内设置有位置感应装置。本方案与现有技术相比自动化程度较高，结构简单，可自动检测首片，具有过压检测，安全可靠，减少破碎风险。
文档编号B25J15/06GK102357898SQ20111030923
公开日2012年2月22日 申请日期2011年10月13日 优先权日2011年10月13日
发明者李藏珍 申请人:苏州日和科技有限公司