可配置的操作工具系统的制作方法

可配置的操作工具系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型包括：操作工具，该操作工具包括框架、安装在所述框架上并且能够相对于框架定位于多个位置的至少一个抓取元件、以及用于使每个所述抓取元件在多个位置保持于锁定状态的保持装置；松开装置，用于松开所述操作工具的至少一个抓取元件，使得所述抓取元件保持松开状态，其中在松开状态下抓取元件能够相对于框架重新定位；以及重新定位单元，该重新定位单元独立于所述操作工具，适于在至少一个抓取元件处于松开状态时与操作工具相互作用，以使抓取元件相对于框架重新定位。
【专利说明】可配置的操作工具系统

【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及一种可配置的操作工具系统，该可配置的操作工具系统例如能够 用在诸如六轴机器人之类的机器人将毛坯或工件从一个冲床转移至另一个冲床的冲压线 中。
[0002] 本实用新型还涉及一种用于所述系统的可配置的操作工具、一种装配有该工具的 机器人、以及一种用于配置操作工具的方法。

【背景技术】
[0003] 装配有许多吸盘、抓取钳或其它抓取元件的操作工具通常应用于制造业中。例如， 在用于制造车体部件的冲压线中，将金属薄片工件从一个工作站转移至另一个工作站的机 器人装配有这种操作工具，以从一个工作站或冲床拿起工件并且将这些工件放置在下一个 工作站或冲床中。
[0004] 真空吸盘或其它抓取元件在工具框架上的方位和定向必须适合于待操作的毛坯 或工件的在不同工作站之间有变化的尺寸和形状：因此，需要大量的不同的操作工具，例 如，在用于车体部件的生产线中对于每个待制造的部件需要五个不同的工具；由于相同的 生产线用于若干不同的车体部件，因此需要提供、分类、储存等的操作工具的数量可能相当 大。
[0005] 当已经制造了某一批车体部件并且将冲压线转换成开始制造一批不同的车体部 件时，机器人的在生产线中的操作工具必须全部取出并且储存，并且必须将新的操作工具 取来并且安装在机器人上。
[0006] 已经设计了解决方案以使用于每个机器人的操作工具的更换至少部分地实现自 动化，但是这些解决方案无法避免对提供和储存大量的不同的操作工具的需要以及与该需 要相关联的缺点。
[0007] 该问题已通过以下方式而得以解决：提供一种可配置的操作工具得，该可配置的 操作工具包括设置在工具框架上的、与真空吸盘或抓取元件相关联的伺服马达，从而转换 真空吸盘或抓取元件相对于框架的位置。虽然该解决方案对于一些制造生产线是能够接受 的，但是该解决方案存在下述缺点：马达的存在导致操作工具是庞大且笨重的，因此需要更 重的且更具动力的机器人；此外，这些可配置的工具在一些应用中一例如当该操作工具应 用于冲压线中时一是不适用的，这是因为工具的体积使得该工具不能进入冲床。
[0008] 本实用新型旨在提供一种至少部分地解决上述缺点的操作工具系统。 实用新型内容
[0009] 在第一方面，本实用新型提供了一种可配置的操作工具系统，该可配置的操作工 具系统包括：
[0010] 操作工具，该操作工具包括：框架、安装在所述框架上并且能够相对于框架定位在 多个位置中的至少一个抓取元件、以及用于将每个所述抓取元件在多个位置中保持锁定状 态的保持装置；
[0011] 松开装置，该松开装置用于松开操作工具的至少一个抓取元件使得抓取元件保持 松开状态，其中在松开状态下抓取元件能够相对于框架重新定位；
[0012] 重新定位单元，该重新定位单元为独立于操作工具的被动单元，重新定位单元包 括固定至地面的支柱和附接在该支柱的顶部处的叉状部；以及
[0013] 抓取部段，其中，至少两个抓取元件安装在该抓取部段上，抓取部段安装在框架 上，
[0014] 其中，抓取部段通过锁定装置而在沿框架的多个位置处锁定至框架，并且抓取部 段通过重新定位单元而解除其锁定状态，使得抓取部段能够沿框架移动从而重新定位，
[0015] 其中，所述锁定装置包括：外壳；螺栓，该螺栓以可滑动的方式容纳于外壳中，螺 栓具有末端，该末端接合至设置在框架上的互补的凹槽中；弹簧，该弹簧在外壳与附接至螺 栓的抵接部之间围绕螺栓布置，从而朝向凹槽推压螺栓，使抓取部段相对于框架保持在锁 定状态下；以及衬套，该衬套在外壳的外侧围绕螺栓布置，以及
[0016] 其中，通过围绕衬套而接合叉状部以及使框架相对于重新定位单元向上移动，叉 状部使螺栓保持固定，使得螺栓的末端与框架上的凹槽脱离接合，引起抓取部段相对于框 架的移置，从而解除抓取部段的锁定状态。
[0017] 在一种实施方式中，松开装置至少部分地结合在操作工具上。
[0018] 在一种实施方式中，松开装置至少部分地结合在重新定位单元上。
[0019] 在一种实施方式中，安装在抓取部段上的至少一个抓取元件能够相对于抓取部段 定位，以及其中，用于将每个抓取元件保持于锁定状态的保持装置、用于松开至少一个抓取 元件的松开装置、以及重新定位单元适于作用于以可定位的方式安装于抓取部段上的抓取 元件。
[0020] 在一种实施方式中，至少一个抓取元件在框架上安装成能够以至少两个自由度定 位，以及其中，用于将每个抓取元件保持于锁定状态的保持装置、用于松开至少一个抓取元 件的松开装置、以及重新定位单元适于独立于抓取元件的至少一个自由度而作用于至少另 一个自由度。
[0021] 在一种实施方式中，至少一个抓取元件在框架上安装成能够以至少两个自由度定 位，以及其中，用于将每个抓取元件保持于锁定状态的保持装置、用于松开至少一个抓取元 件的松开装置、以及重新定位单元适于对抓取元件的至少两个自由度共同地作用。
[0022] 在一种实施方式中，至少一个抓取元件是真空吸盘。
[0023] 在一种实施方式中，用于将抓取元件保持于锁定状态的保持装置包括至少一个气 动缸。
[0024] 在一种实施方式中，用于松开抓取元件的松开装置包括至少一个气动缸。
[0025] 提供了能够定位在框架上的多个位置中的抓取元件，并且提供了与操作工具相 互作用从而将抓取元件重新定位的单独的重新定位单元，这允许减少所需的不同操作工具 的数量，以便在没有显著增加工具的体积和重量的情况下操作若干不同的部件或毛坯。
[0026] 对于本领域的技术人员而言，通过检查说明书，或是可以通过实践本实用新型而 得知，本实用新型的实施方式的附加的目的、优点和特征会是明显的。

【专利附图】

【附图说明】
[0027] 下面将参照附图、通过非限制性示例对本实用新型的【具体实施方式】进行描述，附 图中：
[0028] 图1为示出了根据本实用新型的第一实施方式的操作工具系统的立体视图，其中 操作工具装配至机器人并且重新定位单元为辅助机器人的形式；
[0029] 图2为装配有可定位真空吸盘的操作工具的局部立体视图；
[0030] 图3a和3b示出了根据本实用新型的又一实施方式的在两个不同位置中的操作工 亘. ，N 9
[0031] 图4为沿图3b中的线IV-IV所剖取的局部剖面视图；
[0032] 图5为图3a和图3b中的系统的重新定位单元的平面视图；
[0033] 图6为图4的放大细节图。

【具体实施方式】
[0034] 图1示出了根据本实用的新型第一实施方式的可配置的操作工具系统。
[0035] 该系统可以包括具有抓取元件12的可配置的操作工具10、松开抓取元件12使得 抓取元件12可以重新定位的装置（图1中未示出）、以及与操作工具10分离开的重新定位 单元100。
[0036] 作为示例地，在图1中将操作工具10示出为装配至以下类型的六轴机器人R :该 类型的六轴机器人R例如用来在制造冲压线中将部件或工件从一个冲床转移至另一个冲 床；然而，本实用新型的操作工具的实施方式可以使用在其它类型的机器人或操纵器中。
[0037] 该系统的操作工具10可以包括框架11和多个抓取元件12,这些抓取元件12可以 是图1中的真空吸盘，但是也可以是钳、磁性抓取装置或者任何其他类型的抓取元件，这取 决于该工具所操作的部件。
[0038] 抓取元件12可以安装在框架11上从而布置在相对于框架的不同的位置中，并且 可以在多个位置中保持锁定状态。
[0039] 单独的重新定位单元100可以是装配有能够接合操作工具的抓取元件12的钳101 或其它装置的机器人，并且重新定位单元100可以实施操作工具的抓取元件12相对于框架 11的重新定位；但是如后面将说明的，单独的重新定位单元100也可以是被动的固定单元， 该被动的固定单元与操作工具相互作用以允许通过机器人的动作对操作工具的抓取元件 重新定位。
[0040] 单独的重新定位单元意指没有安装在操作工具的框架上且独立于该工具的单元。 单独的重新定位单元可以是独立设置的单元，或在某些情况下其可以与装配有操作工具的 机器人相关联。
[0041] 现在将参照图1对根据本实用新型的一种实施方式的可配置的操作工具系统的 操作进行示意性地描述。
[0042] 当需要转换操作工具时一例如因为在冲压线中已经完工了一批车体部件并且必 须开始进行不同的车体部件的制造，则装配有可配置的操作工具10的机器人R可以将操作 工具10转移至与单独的重新定位单元100相对应的位置（图1的情况），并且该单元的钳 101可以接合操作工具10的抓取元件12。
[0043] 然后，与钳101接合的抓取元件12可以通过后面将描述的解除装置而解除抓取元 件12的锁定状态，并且因此可以采用松开状态，在松开状态下抓取元件12可以相对于工具 框架11重新定位。然后，可以移动该系统的重新定位单元100,以将其放置在相对于框架 11的新的位置（方位和/或方向）中；然后，能够使抓取元件12在新位置中相对于框架11 再次被锁定。
[0044] 然后，可以移动机器人R和/或重新定位单元100使得钳101接合另一抓取元件 12,并且可以重复该过程直至已经重新定位了全部的需要转换的抓取元件12为止。
[0045] 该过程的结果是：装配至机器人R且先前用于一个车体部分工件的相同的操作工 具10现在适当地配置成用于操作另一不同的车体部分工件。
[0046] 图2示出了根据本实用新型的一种实施方式的将一个真空吸盘12安装于框架11 上的细节。
[0047] 在框架11的一个构件上可以安装有布置在合适的轴承14上的第一滑块13或其 它滑动系统，并且滑块可以承载第一臂15,使得臂15可以在Y方向上沿框架构件11滑动。 第一气动缸16允许将滑块13进而将臂15锁定在框架构件11上的任何位置中。
[0048] 第二滑块17可以通过轴承18安装在第一臂15上，并且所述第二滑块17可以承 载第二臂19。因此，第二臂19可以与滑块17-起在X方向上沿第一臂15滑动，并且还可 以绕第一臂15旋转。第二气动缸20可以将滑块17进而将第二臂19锁定在第一臂15上 的任何位置中。
[0049] 第二臂19可具有在其端处附接的销21，并且在第三臂23的端处附接的衬套22可 以布置成接纳销21。该布置允许第三臂23相对于第二臂19旋转。第三气动缸24通过使 衬套21围绕销21紧固而允许了将第三臂23锁定在相对于第二臂19的任何位置中。
[0050] 应了解的是，通过第二臂19围绕第一臂15的以及第三臂23围绕第二臂19的组 合旋转，第三臂23的与销22相对的端部可以沿Z方向坚向地移置；此外，实现了坚向移置 的可能性的同时除了由两个臂在各自位置中所占用的坚向尺寸之外没有增加操作工具的 坚向尺寸。当该工具用于对冲床一冲床中可用的坚向空间较小一进行加载或卸载时，对该 工具的坚向尺寸的限制是有利的。
[0051] 在第三臂23的远离销22的端处可以安装滚珠接头25,该滚珠接头25允许使真空 吸盘12相对于第三臂23以三个自由度（如图所示，旋转方向α、β、Y)定位。第四气动 缸可以锁定滚珠接头25使得可以将真空吸盘12锁定在任何位置中。
[0052] 在该实施方式中，四个气动缸16、20、24和26可以具有使这四个气动缸16、20、24 和26的相应的接头在多个位置中保持锁定状态的功能，并且还可以具有以下功能：松开接 头，使得臂15、19、23和真空吸盘12采用松开状态，在该松开状态下臂15、19、23和真空吸 盘12能够重新定位。
[0053] 应理解，借助于该布置，真空吸盘或其它抓取元件12可以相对于框架11 (并且相 对于安装体的其它部件）布置在多个位置中，这包括线性运动和转动的自由度。在本申请 文件中，术语定位的意思包括将抓取元件12放置在框架11上的或相对于框架的某方位处 (平移方向Χ、Υ、Ζ)，和/或将抓取元件12定向（旋转方向α、β、 Υ)。
[0054] 参照图1和图2所描述的可配置的操作工具的多种不同的实施方式均是可能的， 下面将对多种不同的实施方式中的一些实施方式进行描述。
[0055] 操作工具10可以包括抓取部段，抓取部段各自包括可以至少以一些自由度全部 一起重新定位的若干抓取元件12 :例如，图2中的第一臂15可以是这种抓取部段并且可以 沿其长度承载若干抓取元件12,每个抓取部段具有如图所示用于真空吸盘的安装系统。通 过使第一臂或抓取部段15相对于框架构件11松开并移置可以将所有元件沿Y方向一起移 置，并且然后，每个抓取元件12可以单独地松开并且相对于抓取部段15重新定位。
[0056] 抓取元件12在诸如第一臂15之类的抓取部段上的安装对于每个元件来说也可以 以不同的方式和/或以不同的自由度来实施。
[0057] 在操作中，通过按次序地且单独地作用在每个自由度上，可以将抓取元件12重新 定位；例如，对于图2的实施方式，能够首先将第一臂15松开并相对于框架11重新定位，并 且将臂15锁定在新的位置中，然后松开臂19和臂23、使臂19和臂23相对于第一臂15重 新定位，并且将臂19和臂23锁定在其新的位置中，并且最终松开滚珠接头25以使抓取元 件12按其定向而重新定位，并且再次地将抓取元件12锁定在新的定向中。
[0058] 替代性地，通过将抓取元件12接合于重新定位单元100中、使抓取元件12相对于 框架构件11释放全部自由度、以及在一个单一操作中重新定位抓取元件12,可以实施该操 作。
[0059] 还能够相结合地作用在在一些自由度上，并且单独地作用在其它自由度上。
[0060] 用于松开抓取元件12使得抓取元件12采用相对于框架11松开的状态的装置可 以安装在操作工具本身上一例如在图2的实施方式中的气动缸，但是该装置也可以与操作 工具10分离；例如，这种装置可以结合于或装配在重新定位单元100上。
[0061] 例如如图1所示，工具框架11可以是单个管状构件，在该管状构件上可以安装一 个或多个抓取部段，或者该工具框架11可以实施成包括彼此固定的若干框架构件的结构， 抓取部段和/或抓取元件安装在这些框架构件上。
[0062] 图3a和3b示出了在两个操作步骤中的、根据本实用新型的可配置的操作工具系 统的另一实施方式，在这两个操作步骤中工具的构型发生变化。
[0063] 在图3a、3b的实施方式中，可配置的操作工具50包括框架51和四个抓取部段53、 54、55和56,其中在此情况下框架51为正方形剖面的管状杆，框架51具有用于装配至机器 人（未示出）的附接装置52 ;抓取部段53、54、55和56各自可以是臂，这些臂上可以安装诸 如真空吸盘之类的若干抓取元件12。抓取元件12可以固定在每个抓取部段53至56上。
[0064] 抓取部段53至56各自安装成使得抓取部段53至56各自能够沿框架51滑动并 且可以沿框架51在任何位置中保持锁定状态，并且可以松开以采用松开的状态，在松开的 状态下抓取部段53至56各自能够沿框架移动从而重新定位。
[0065] 图3a、3b中所示的系统的实施方式还可包括单独的重新定位单元200,在这种情 况下重新定位单元200可以是包括固定至地面300的支柱201的被动单元。
[0066] 现在将对根据本实用新型的这种实施方式的可配置的操作工具系统的操作进行 示意性的描述。
[0067] 当需要在操作工具50中进行转换时，装配有工具50的机器人（未示出）可以朝 向图3a的与单独的重新定位单元200相对应的位置转移工具50。
[0068] 工具50可以通过机器人（未示出）而放置成使得要被重新定位的抓取部段53与 重新定位单元200接合并且从抓取部段53的在框架51上的锁定状态松开至松开状态，在 松开状态下抓取部段53以后面将进一步描述的方式沿框架51自由滑动。
[0069] 然后，通过机器人（未示出）可以使操作工具50沿箭头A(图3b)的方向移置：由 于抓取部段53与固定的重新定位单元200的接合，该部段53在操作工具50的其余部分的 移置期间保持固定，使得抓取部段沿框架51滑动至图3b所示位置，在图3b中能够看到抓 取部段53比图3a中更靠近抓取部段54。
[0070] 然后，抓取部段53通过机器人（未示出）的进一步移动而与重新定位单元200脱 离并且再次锁定至框架51。应理解，如果需要，对其余的抓取部段54至56的重新定位可以 实施类似的过程。
[0071] 该过程的结果是：重新配置操作工具50以便适用于操作不同的部件或毛坯。
[0072] 下面将参照图4至图6对操作工具系统的该实施方式进行更详细的描述。
[0073] 图4为沿图3b中的线IV-IV所剖取的局部剖面视图，并且示出了抓取部段53在 框架51上的安装。
[0074] 抓取部段53的端部可以附接至板部60,该板部60可以以可滑动的方式安装在设 置于框架51的下侧的一对导轨61上。
[0075] 板部60进而还有抓取部段53可保持为在沿框架51的任何位置中锁定至框架51， 并且通过与重新定位单元200的接合而松开，如图6的放大的细节中更好地观察到的。
[0076] 在图6中，示出有附接至抓取部段53的板部60的锁定装置70,该锁定装置70可 以包括外壳71，螺栓72以可滑动的方式容纳于外壳71中。螺栓72具有末端73,该末端73 可以接合至设置在操作工具50的框架51上的互补的凹槽74中。
[0077] 弹簧75可以在外壳71与附接至螺栓的抵接部76之间围绕螺栓72布置，使得螺 栓72可以朝向凹槽74被推压。因此，锁定装置可以使板部60进而使抓取部段53相对于 工具框架51保持在锁定状态下。
[0078] 螺栓72在其与末端73相对的端处从外壳71突出，并且衬套77在外壳71的外侧 围绕螺栓72布置。
[0079] 衬套77可以通过叉状部203接合，该叉状部203可以附接在重新定位单元200的 支柱201的顶部处；在图4和图5中能更好地观察到该叉状部203,图5为重新定位单元200 的平面视图。
[0080] 回到图4,应了解的是，板部60和附接至板部60的抓取部段53可以通过围绕锁定 单元70的衬套77而接合重新定位装置200的叉状部203从而解除其锁定状态，并且然后 通过框架50而使工具51向上移动：然后，叉状部203将使螺栓72保持固定，而框架51、板 部60、以及外壳71向上移动，并且因此螺栓72的末端73将不再与凹槽74接合。
[0081] 在此松开状态下，可以使板部60进而使抓取部段53沿框架51滑动。
[0082] 同时，与叉状部203的接合阻止了板部60和抓取装置53的移动，使得操作工具50 的如通过图3b中的箭头A而示出的移动（由装配有操作工具的机器人致动）将引起抓取 部段53相对于框架51移置。
[0083] 一旦到达了对于抓取部段53所期望的位置，操作工具50再次向下移动，使得螺栓 72通过弹簧而再次偏置到凹槽74中并且锁定装置70再次地使板部60和抓取部段53相对 于框架51锁定。
[0084] 然后，可以移动操作工具从而不再与叉状部203接合。
[0085] 应了解的是，在该实施方式中重新定位单元200是被动的，S卩，不进行任何主动的 移动或操作并且仅与通过机器人而移动的操作工具50相互作用，以使抓取部分53从框架 51处松开并且在机器人使操作工具50的其余部分移动的同时使抓取部段53保持固定。 [0086] 在该实施方式中，用于将抓取部段53至56从框架51松开的装置部分地结合在操 作工具50上并且部分地结合在重新定位单元200上，并且这种松开也是通过两个部件之间 的相互作用而产生效果。
[0087] 通过以上描述应了解的是，本实用新型的实施方式还涉及一种用于配置操作工具 的方法，该方法可以包括：提供具有框架、抓取元件的操作工具，其中抓取元件安装在所述 框架上且能够相对于框架定位在多个位置中；将所述操作工具移动至单独的重新定位单 元；使抓取元件处于能够将其重新定位的松开状态；通过操作工具与重新定位单元之间的 相互作用将抓取元件重新定位；以及再次地将抓取元件锁定在框架上。
[0088] 已经将用于重新定位操作工具10、50的抓取元件或抓取部段的操作描述为由附 接至机器人的工具来实施，其中机器人执行冲床加载/卸载操作或类似工作，并且该重新 定位和重新配置过程可以在停机期间进行，其中停机期间可用来执行冲压线中的其它转 换。
[0089] 然而，重新定位和重新配置的过程也可单独地或者独立于冲压线工作循环而进 行；并且这在复杂情况下一在复杂情况下所需的用于重新定位抓取元件的时间可能更长一 可能是特别有用的。在该情况下，机器人可以以任何已知的方式将一种操作工具转换为先 前配置成适合下一冲压循环的另一种操作工具，并且然后，已经通过机器人进行转换的工 具可以重新配置成用于另一冲压循环。
[0090] 虽然在本文中仅公开了本实用新型的一些特定实施方式和实施例，但是本领域的 技术人员将理解的是，本实用新型的其他替代性实施方式和/或用途以及本实用新型的显 而易见的的修改方式及等同方式是可能的。此外，本实用新型覆盖了所述的【具体实施方式】 所有可能的组合。本实用新型的范围不应限于特定实施方式，而是应该仅通过对所附权利 要求的合理理解来确定。
【权利要求】
1. 一种可配置的操作工具系统，包括： 操作工具，所述操作工具包括：框架；安装在所述框架上并且能够相对于所述框架定 位于多个位置的至少一个抓取元件；以及用于将每个所述抓取元件在多个位置保持于锁定 状态的保持装置； 松开装置，用于使所述操作工具的至少一个抓取元件松开，使得所述抓取元件保持松 开的状态，在所述松开的状态下，所述抓取元件能够相对于所述框架重新定位； 其特征在于，所述操作工具系统还包括： 重新定位单元，所述重新定位单元为独立于所述操作工具的被动单元，所述重新定位 单元包括固定至地面的支柱和附接在所述支柱的顶部处的叉状部；以及 抓取部段，其中，至少两个抓取元件安装在所述抓取部段上，所述抓取部段安装在所述 框架上， 其中，所述抓取部段通过锁定装置而在沿所述框架的多个位置处锁定至所述框架，并 且所述抓取部段通过所述重新定位单元而解除其锁定状态，使得所述抓取部段能够沿所述 框架移动从而重新定位， 其中，所述锁定装置包括：外壳；螺栓，所述螺栓以可滑动的方式容纳于所述外壳中， 所述螺栓具有末端，所述末端接合至设置在所述框架上的互补的凹槽中；弹簧，所述弹簧 在所述外壳与附接至螺栓的抵接部之间围绕所述螺栓布置，从而朝向所述凹槽推压所述螺 栓，使所述抓取部段相对于所述框架保持在锁定状态下；以及衬套，所述衬套在所述外壳的 外侧围绕所述螺栓布置，以及 其中，通过围绕所述衬套而接合所述叉状部以及使所述框架相对于所述重新定位单元 向上移动，所述叉状部使所述螺栓保持固定，使得所述螺栓的所述末端与所述框架上的所 述凹槽脱离接合，引起所述抓取部段相对于所述框架的移置，从而解除所述抓取部段的锁 定状态。
2. 根据权利要求1所述的系统，其中，所述松开装置至少部分地结合在所述操作工具 上。
3. 根据权利要求1或2中的任一项所述的系统，其中，所述松开装置至少部分地结合在 所述重新定位单元上。
4. 根据权利要求1所述的系统，其中，安装在所述抓取部段上的至少一个抓取元件能 够相对于所述抓取部段定位，以及其中，用于将每个抓取元件保持于锁定状态的所述保持 装置、用于松开至少一个抓取元件的所述松开装置、以及所述重新定位单元适于作用于以 可定位的方式安装于所述抓取部段上的所述抓取元件。
5. 根据权利要求1或2中的任一项所述的系统，其中，至少一个抓取元件在所述框架上 安装成能够以至少两个自由度定位，以及其中，用于将每个抓取元件保持于锁定状态的所 述保持装置、用于松开至少一个抓取元件的所述松开装置、以及所述重新定位单元适于独 立于所述抓取元件的至少一个自由度而作用于至少另一个自由度。
6. 根据权利要求1或2中的任一项所述的系统，其中，至少一个抓取元件在所述框架上 安装成能够以至少两个自由度定位，以及其中，用于将每个抓取元件保持于锁定状态的所 述保持装置、用于松开至少一个抓取元件的所述松开装置、以及所述重新定位单元适于对 所述抓取元件的至少两个自由度共同地作用。
7. 根据权利要求1或2中的任一项所述的系统，其中，至少一个抓取元件是真空吸盘。
8. 根据权利要求1或2中的任一项所述的系统，其中，用于将所述抓取元件保持于锁定 状态的所述保持装置包括至少一个气动缸。
9. 根据权利要求1或2中的任一项所述的系统，其中，用于松开所述抓取元件的所述松 开装置包括至少一个气动缸。
【文档编号】B25J15/00GK203887859SQ201190001082
【公开日】2014年10月22日 申请日期:2011年5月27日 优先权日:2011年5月27日
【发明者】安东尼奥·罗达莱亚尔, 拉蒙·卡萨涅列斯莫伊斯 申请人:Abb技术有限公司