专利名称：伺服夹紧机构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种装夹机构，更具体地说是指一种具有伺服电机进行装夹的机构。
背景技术：
现有技术中，机器人应用于生产设备时，机器人出厂时不配有装夹机构，或者其装夹机构十分地简单，应用商将机器人应用于特定物品的工业化生产时，需要有针对性地开发新的装夹机构。
实用新型内容本实用新型的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种伺服夹紧机构。为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案:一种伺服夹紧机构，包括与执行机构固定联接的夹具底板、设于夹具底板上的伺服电机、滑动构件和固定夹头；所述的滑动构件包括固定于夹具底板上的二个支座和导轨，与二个支座旋转联接的丝杆，及与丝杆传动联接的滚珠螺母、与导轨滑动联接的滑台；所述的滚珠螺母与滑台固定联接，所述的滑台上端设有活动夹头；所述的固定夹头设于近伺服电机侧的支座上方。其进一步技术方案为:还包括用于传动联接丝杆与伺服电机的联接器。其进一步技术方案为:所述的联接器为膜片式联轴器。其进一步技术方案为:所述夹具底板的侧边还设有二个吸盘支架，每个支架上设有若干个吸盘。其进一步技术方案为:所述的固定夹头和活动夹头的内侧边设有用于卡住被夹紧物的内凹部，所述内凹部的宽度大于被夹紧物的厚度。其进一步技术方案为:所述的执行机构为机器人或机械手。其进一步技术方案为:还包括与伺服电机电性联接的控制电路。其进一步技术方案为:所述的夹具底板上设有与执行机构固定联接的安装孔。其进一步技术方案为:所述的固定夹头和活动夹头均设有固定联接部、臂部和夹持部，夹持部的厚度小于臂部的厚度。本实用新型与现有技术相比的有益效果是:本实用新型伺服夹紧机构利用形状较为尖小的固定夹头和活动夹头实现对细小物品的夹持，比如PCB板，鼠标上盖或透镜等物品，还可以利用二个吸盘支架上设有的若干个吸盘对体积较大，重量较重的料盒、料盘之类的物品进行夹持，大大对扩充了伺服夹持机构的使用范围，其不仅可以用于鼠标组装的生产中，还可以用于其它物品的夹持，优先与具有多个旋转自由度的机器人进行配合使用。
以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步描述。
附图说明[0016]图1为本实用新型伺服夹紧机构应用于设有机器人的鼠标组装系统具体实施例的立体图；图2为本实用新型伺服夹紧机构具体实施例的立体图；图2A为图2的俯视图；图2B为图2的主视图；图2C为图2的左视图。
10 机座20机器人21 机器人底座22第一旋转臂23 第二旋转臂24第三旋转臂25 伺服夹紧机构251 夹具底板252 伺服电机253 滑动构件2531 支座2532 导轨2533 丝杆2534 滚珠螺母2535 滑台2536 活动夹头254 固定夹头 255联接器256 吸盘支架257吸盘259 内凹部30双滑轨式装配台40 PCB板上料装置50物料台60 转移工作台70鼠标测试装置80撕贴膜装置
具体实施方式
为了更充分理解本实用新型的技术内容，下面结合具体实施例对本实用新型的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。如图1所示，本实用新型伺服夹紧机构应用于设有机器人的鼠标组装系统具体实施例，该系统包括机座10、设于机座10上的机器人20和双滑轨式装配台30，双滑轨式装配台30设于机器人20的前侧，还包括设于机器人20右侧的PCB板上料装置40、位于机器人20左侧的物料台50，以及位于物料台50前侧的转移工作台60、设于转移工作台外侧的鼠标测试装置70 ;还包括位于PCB板上料装置40前侧的撕贴膜装置80。该鼠标组装系统利用机器人完成主要的装配工作，再由鼠标测试装置完成鼠标的各项性能的测试，其中，利用操作人员进行鼠标半成品的中转，并利用操作人员对鼠标产品的外观以及其它相关性能进行检测和判断，通过操作工人与机器人的有机结合，有效地节省了空间，并提高了装配效率和装配质量。如图1，及图2至图2C所示，机器人20包括固定于机座10上的机器人底座21、与机器人底座21旋转联接的第一旋转臂22、与第一旋转臂22旋转联接的第二旋转臂23、与第二旋转臂23旋转联接的第三旋转臂24，第三旋转臂24设有本实用新型伺服夹紧机构25 ;伺服夹紧机构25包括与第三旋转臂24固定联接的夹具底板251、设于夹具底板251上的伺服电机252、滑动构件253和固定夹头254 ;滑动构件253包括固定于夹具底板251上的二个支座2531和导轨2532，与二个支座2531旋转联接的丝杆2533，及与丝杆2533传动联接的滚珠螺母2534、与导轨2532滑动联接的滑台2535 ;滚珠螺母2534与滑台2535通过联接块2537进行固定联接，滑台2535上端(即联接块2537的上端)设有活动夹头2536 ;固定夹头254设于近伺服电机侧的支座上方；丝杆2533的一端通过设有的联接器255与伺服电机252传动联接；在本实施例中，联接器255为膜片式联轴器。夹具底板251的侧边还设有二个吸盘支架256，每个支架上设有若干个吸盘257(图中示出的为吸盘的安装孔位，吸盘未安装上)；这些吸盘用于夹持较大的物品，比如料盒或料盘等。固定夹头254和活动夹头2536的内侧边设有用于卡住PCB板(被夹持物的一种)的内凹部259，内凹部259的宽度大于PCB板的厚度。还包括与伺服电机电性联接的控制电路(主要包括控制器和驱动电路)。其中，夹具底板上还设有与执行机构(本实施例中为机器人)固定联接的安装孔；固定夹头和活动夹头均设有位于底部的固定联接部、位于中间的臂部和位于最外端的夹持部，夹持部的厚度小于臂部的厚度，以便于进入狭小的空间进行夹持。伺服夹紧机构利用形状较为尖小的固定夹头和活动夹头实现对细小物品的夹持，比如PCB板，鼠标上盖或透镜等物品，还可以利用二个吸盘支架上设有的若干个吸盘对体积较大，重量较重的料盒、料盘之类的物品进行夹持，大大对扩充了伺服夹持机构的使用范围，其不仅可以用于鼠标组装的生产中，还可以用于其它物品的夹持，优先与具有多个旋转自由度的机器人进行配合使用。由于夹紧物品时，需要一定的预紧力，才能起到夹紧的作用，因此，伺服电机的位移信号，会稍大于实际所需要位移量，以此实现预紧力的产生。在产生预紧力时，伺服电机超出实际位移量所产生的旋转会转变为膜片式联接器的形变和活动夹头、固定夹头的形变，从而产生预紧力。于其它实施例中，可以在固定夹头的联接部位增加压力传感器，以实现对夹持时的预紧力进行检测并传送至其控制电路，从而实现夹持不同重量和不同软硬度的物品；这些设定可以通过控制电路来实现。综上所述，本实用新型伺服夹紧机构利用形状较为尖小的固定夹头和活动夹头实现对细小物品的夹持，比如PCB板，鼠标上盖或透镜等物品，还可以利用二个吸盘支架上设有的若干个吸盘对体积较大，重量较重的料盒、料盘之类的物品进行夹持，大大对扩充了伺服夹持机构的使用范围，其不仅可以用于鼠标组装的生产中，还可以用于其它物品的夹持，优先与具有多个旋转自由度的机器人进行配合使用。上述仅以实施例来进一步说明本实用新型的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本实用新型的实施方式仅限于此，任何依本实用新型所做的技术延伸或再创造，均受本实用新型的保护。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。
权利要求1.一种伺服夹紧机构，其特征在于包括与执行机构固定联接的夹具底板、设于夹具底板上的伺服电机、滑动构件和固定夹头；所述的滑动构件包括固定于夹具底板上的二个支座和导轨，与二个支座旋转联接的丝杆，及与丝杆传动联接的滚珠螺母、与导轨滑动联接的滑台；所述的滚珠螺母与滑台固定联接，所述的滑台上端设有活动夹头；所述的固定夹头设于近伺服电机侧的支座上方。
2.根据权利要求1所述的伺服夹紧机构，其特征在于还包括用于传动联接丝杆与伺服电机的联接器。
3.根据权利要求1所述的伺服夹紧机构，其特征在于所述的联接器为膜片式联轴器。
4.根据权利要求1所述的伺服夹紧机构，其特征在于所述夹具底板的侧边还设有二个吸盘支架，每个支架上设有若干个吸盘。
5.根据权利要求1所述的伺服夹紧机构，其特征在于所述的固定夹头和活动夹头的内侧边设有用于卡住被夹紧物的内凹部，所述内凹部的宽度大于被夹紧物的厚度。
6.根据权利要求1所述的伺服夹紧机构，其特征在于所述的执行机构为机器人或机械手。
7.根据权利要求1所述的伺服夹紧机构，其特征在于还包括与伺服电机电性联接的控制电路。
8.根据权利要求1所述的伺服夹紧机构，其特征在于所述的夹具底板上设有与执行机构固定联接的安装孔。
9.根据权利要求1所述的伺服夹紧机构，其特征在于所述的固定夹头和活动夹头均设有固定联接部、臂部和夹持部，夹持部的厚度小于臂部的厚度。
专利摘要本实用新型公开了一种伺服夹紧机构，包括与执行机构固定联接的夹具底板、设于夹具底板上的伺服电机、滑动构件和固定夹头；滑动构件包括固定于夹具底板上的二个支座和导轨，与二个支座旋转联接的丝杆，及与丝杆传动联接的滚珠螺母、与导轨滑动联接的滑台；滚珠螺母与滑台固定联接，滑台上端设有活动夹头；固定夹头设于近伺服电机侧的支座上方。本实用新型伺服夹紧机构可对细小物品的夹持，还可以利用吸盘对体积较大，重量较重的物品进行夹持，大大对扩充了伺服夹持机构的使用范围。
文档编号B25J15/02GK202964664SQ20122060913
公开日2013年6月5日 申请日期2012年11月16日 优先权日2012年11月16日
发明者黄水灵, 邓邱伟 申请人:深圳雷柏科技股份有限公司