机械手腕体头部传动机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种机械手腕体头部传动机构，包括小臂、腕体、第六轴编码器、第六轴电机、同步传动机构、左旋螺旋伞齿轮和右旋螺旋伞齿轮，第六轴编码器与所述第六轴电机连接，且第六轴编码器和第六轴电机均安装在小臂内，第六轴电机通过同步传动机构与左旋螺旋伞齿轮传动连接，左旋螺旋伞齿轮与右旋螺旋伞齿轮啮合，右旋螺旋伞齿轮与第六轴连接，第六轴带动所述腕体的头部转动。本实用新型的结构简单，第六轴电机以及第六轴编码器安装在小臂内，通过同步带轮、同步齿形带、左旋螺旋伞齿轮和右旋螺旋伞齿轮进行传动，从而节约了安装空间，更易于机械手的腕体的运动。
【专利说明】机械手腕体头部传动机构
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械手【技术领域】，特别涉及一种机械手腕体头部传动机构。
【背景技术】
[0002]机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具，被广泛的应用于生产制造、仓储管理、智慧看护等各种不同的领域中。机械手可以减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、安全性好。机械手一般是由多个支臂互相连接的结构所构成，其中，通过对支臂互相连接的各关节进行驱动，而分别对各支臂的枢转动作进行控制。其中，机械手的腕关节部分是实现夹持、取料、打磨等功能的重要部分。腕关节部分除了做俯仰动作，其头部需要做旋转动作，以实现夹持、取料、打磨工件等功能。在机械手的腕关节部分，腕体的头部的旋转动作通过机械手的第六轴带动。目前，第六轴的传动机构结构复杂，所需的安装空间大，安装不方便。
实用新型内容
[0003]为解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种机械手腕体头部传动机构。
[0004]为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现:一种机械手腕体头部传动机构，包括小臂、腕体、第六轴编码器、第六轴电机、同步传动机构、左旋螺旋伞齿轮和右旋螺旋伞齿轮，所述第六轴编码器与所述第六轴电机连接，且所述第六轴编码器和第六轴电机均安装在所述小臂内，所述第六轴电机通过所述同步传动机构与所述左旋螺旋伞齿轮传动连接，所述左旋螺旋伞齿轮与所述右旋螺旋伞齿轮啮合，所述右旋螺旋伞齿轮与第六轴连接，所述第六轴带动所述腕体的头部转动。
[0005]进一步的，所述同步传动机构包括第一同步带轮、第二同步带轮和同步齿形带，所述第六轴电机与所述第一同步带轮连接，所述第二同步带轮与所述左旋螺旋伞齿轮连接，所述第一同步带轮与第二同步带轮之间通过所述同步齿形带传动连接。
[0006]本实用新型的有益效果是:本实用新型机械手腕体头部传动机构的第六轴电机以及第六轴编码器安装在小臂内，第六轴电机通过同步带轮和同步齿形带的传动，以及左旋螺旋伞齿轮和右旋螺旋伞齿轮转换方向，使第六轴转动，带动机械手的腕体的头部转动。本实用新型的结构简单，第六轴电机以及第六轴编码器安装在小臂内，通过同步带轮、同步齿形带、左旋螺旋伞齿轮和右旋螺旋伞齿轮进行传动，从而节约了安装空间，更易于机械手的腕体的运动。
【专利附图】
【附图说明】
[0007]图1为本实用新型的结构示意图。
【具体实施方式】[0008]下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。
[0009]机械手本体包括第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴和第六轴，第一轴带动机械手本体的腰座旋转，第二轴带动大臂做俯仰运动，第三轴带动前臂做俯仰运动，第四轴带动小臂做旋转运动，第五轴带动腕体做俯仰运动，第六轴带动腕体头部做旋转运动。本实用新型公开了机械手腕体头部传动机构。
[0010]如图1所示，一种机械手腕体头部传动机构，包括小臂1、腕体2、第六轴编码器3、第六轴电机4、同步传动机构、左旋螺旋伞齿轮5和右旋螺旋伞齿轮6，所述第六轴编码器3与所述第六轴电机4连接，且所述第六轴编码器3和第六轴电机4均安装在所述小臂I内，所述第六轴电机4通过所述同步传动机构与所述左旋螺旋伞齿轮5传动连接，所述左旋螺旋伞齿轮5与所述右旋螺旋伞齿轮6啮合，所述右旋螺旋伞齿轮6与第六轴7连接，所述第六轴7带动所述腕体2的头部转动。
[0011]进一步的,所述同步传动机构包括第一同步带轮8、第二同步带轮9和同步齿形带10，所述第六轴电机4与所述第一同步带轮8连接，所述第二同步带轮9与所述左旋螺旋伞齿轮5连接,所述第一同步带轮8与第二同步带轮9之间通过所述同步齿形带10传动连接。
[0012]第六轴电机4通过第一同步带轮8、第二同步带轮9和同步齿形带10带动左旋螺旋伞齿轮5转动，与左旋螺旋伞齿轮5啮合的右旋螺旋伞齿轮6带动第六轴7转动，从而使腕体2的头部转动，使安装在腕体2的头部的抓手、磨头等部件完成夹持、取料、打磨工件等功能。本实用新型结构简单，第六轴电机以及第六轴编码器安装在小臂内，通过同步带轮、同步齿形带、左旋螺旋伞齿轮和右旋螺旋伞齿轮进行传动，从而节约了安装空间，更易于机械手的腕体的运动。
[0013]以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的【技术领域】，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
【权利要求】
1.一种机械手腕体头部传动机构，包括小臂、腕体、第六轴编码器、第六轴电机、同步传动机构、左旋螺旋伞齿轮和右旋螺旋伞齿轮，其特征在于:所述第六轴编码器与所述第六轴电机连接，且所述第六轴编码器和第六轴电机均安装在所述小臂内，所述第六轴电机通过所述同步传动机构与所述左旋螺旋伞齿轮传动连接，所述左旋螺旋伞齿轮与所述右旋螺旋伞齿轮啮合，所述右旋螺旋伞齿轮与第六轴连接，所述第六轴带动所述腕体的头部转动。
2.根据权利要求1所述的机械手腕体头部传动机构，其特征在于:所述同步传动机构包括第一同步带轮、第二同步带轮和同步齿形带，所述第六轴电机与所述第一同步带轮连接，所述第二同步带轮与所述左旋螺旋伞齿轮连接，所述第一同步带轮与第二同步带轮之间通过所述同步齿形带传动连接。
【文档编号】B25J17/02GK203495972SQ201320589969
【公开日】2014年3月26日 申请日期:2013年9月24日 优先权日:2013年9月24日
【发明者】谭春林, 张建华, 宇金龙 申请人:昆山泰丰自动化技术有限公司