机械手的腕关节结构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种机械手的腕关节结构，包括小臂和腕体，小臂包括壳体和两个相对的腕连接部，两个腕连接部的底部之间设有两个弧形凹槽，腕体通过腕关节轴可转动的安装于两个腕连接部之间，两个弧形凹槽形成所述腕体的俯仰空间。本实用新型机械手的腕关节结构中，弧形凹槽的设置使得腕关节的活动空间增大，腕体的可转动角度增大，实现在夹持、取料等过程中的准确定位和定向。
【专利说明】机械手的腕关节结构
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械手结构，特别涉及一种机械手的腕关节结构。
【背景技术】
[0002]机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具，被广泛的应用于生产制造、仓储管理、智慧看护等各种不同的领域中。机械手可以减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、安全性好。机械手一般是由多个支臂互相连接的结构所构成，其中，通过对支臂互相连接的各关节进行驱动，而分别对各支臂的枢转动作进行控制。其中，机械手的腕关节部分是实现夹持、取料等功能的重要部分。目前，在机械手的腕关节部分，腕体的活动空间很小，腕体的转动角度受到结构限制，很难实现在夹持、取料等过程中的准确定位和定向。
实用新型内容
[0003]为解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种腕部活动空间较大、定位较准确的机械手的腕关节结构。
[0004]为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现:一种机械手的腕关节结构，包括小臂和腕体，所述小臂包括壳体和两个相对的腕连接部，两个腕连接部的底部之间设有两个弧形凹槽，所述腕体通过腕关节轴可转动的安装于所述两个腕连接部之间，两个弧形凹槽形成所述腕体的俯仰空间。
[0005]进一步的，所述腕体通过伺服电机驱动。
[0006]进一步的，所述两个弧形凹槽对称设置，且两个弧形凹槽与所述壳体相接。
[0007]本实用新型的有益效果是:本实用新型机械手的腕关节结构，两个腕连接部之间设有两个对称设置的弧形凹槽，两个弧形凹槽形成腕体的俯仰空间，弧形凹槽的设置使得腕关节的活动空间增大，腕体的可转动角度增大，实现在夹持、取料等过程中的准确定位和定向。
【专利附图】
【附图说明】
[0008]图1为本实用新型未连接腕体的结构示意图。
[0009]图2为本实用新型机械手的腕关节结构中腕体上仰120°的结构示意图。
[0010]图3为本实用新型机械手的腕关节结构中腕体内扣120°的结构示意图。
[0011]图4为本实用新型机械手的腕关节结构中腕体平举的结构示意图。
【具体实施方式】
[0012]下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。[0013]机械手一般包括底座、腰座、大臂、前臂、小臂和腕体。机械手的底座可转动的与腰座连接，大臂一端与腰座连接，一端与前臂的一端连接，前臂的另一端与小臂连接，小臂连接腕体，大臂和前臂可做俯仰运动，小臂可做旋转运动，腕体可做俯仰运动。
[0014]本实用新型公开了一种机械手的腕关节结构。如图1至图4所示，一种机械手的腕关节结构，包括小臂I和腕体2，所述小臂I包括壳体11和两个相对的腕连接部12、12 '，两个腕连接部12、12 '的底部之间设有两个弧形凹槽31、31 '，所述腕体2通过腕关节轴可转动的安装于所述两个腕连接部12、12 y之间，两个弧形凹槽31、31 y形成所述腕体2的俯仰空间。其中，所述腕体2通过伺服电机驱动。所述两个弧形凹槽31、31 y对称设置，且两个弧形凹槽31、31,与所述壳体11相接。
[0015]图2、图3和图4分别为腕体2转动的不同位置。伺服电机驱动腕体2转动，腕体2在转动的过程中，由于两个弧形凹槽31、31 '形成的俯仰空间，腕体2的活动空间增大，俯仰角度增大，实现在夹持、取料等过程中的准确定位和定向。
[0016]以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的【技术领域】，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
【权利要求】
1.一种机械手的腕关节结构，其特征在于:包括小臂和腕体，所述小臂包括壳体和两个相对的腕连接部，两个腕连接部的底部之间设有两个弧形凹槽，所述腕体通过腕关节轴可转动的安装于所述两个腕连接部之间，两个弧形凹槽形成所述腕体的俯仰空间。
2.根据权利要求1所述的机械手的腕关节结构，其特征在于:所述腕体通过伺服电机驱动。
3.根据权利要求1所述的机械手的腕关节结构，其特征在于:所述两个弧形凹槽对称设置，且两个弧形凹槽与所述壳体相接。
【文档编号】B25J17/02GK203495971SQ201320589649
【公开日】2014年3月26日 申请日期:2013年9月24日 优先权日:2013年9月24日
【发明者】谭春林, 张建华, 宇金龙 申请人:昆山泰丰自动化技术有限公司