可防护铁屑的机械手翻转手腕的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种可防护铁屑的机械手翻转手腕，包括手臂、手腕和手臂手爪联结梁，手臂和手腕铰接，手臂手爪联结梁固定安装在手腕上，手臂与手腕铰接处转动安装有用于阻挡铁屑的挡板。挡板分为外挡板和内挡板，外挡板包括第一弧形板、直板和两个第一侧边盖板，内挡板包括第二弧形板和两个第二侧边盖板，外挡板包裹内挡板，内限位凸起和外限位凸起的高度均小于或等于两相邻挡板的半径差。手臂手爪联结梁一端的下表面固定连接有手爪。本实用新型不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，另外加了防护铁屑的挡板，阻止了铁屑进入手腕转动处，防止机械手瘫痪。
【专利说明】可防护铁屑的机械手翻转手腕
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械手【技术领域】，尤其是涉及一种可防护铁肩的机械手翻转手腕。
【背景技术】
[0002]由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在眉睫。单纯的手工劳作以满足不了工业自动化的要求，因此，必须利用先进设备生产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。机械手大部分运用在车间里，由于车间灰尘、铁肩等脏东西较多，落在机械手表面，擦拭即可，可落在机械手的连接转动处，久而久之就会妨碍机械手的工作，严重时使机械手瘫痪，降低生产效率。
实用新型内容
[0003]本实用新型要解决的技术问题是:为了克服现有技术中灰尘、铁肩等破坏机械手的转动连接处，使机械手瘫痪的问题，提供一种可防护铁肩的机械手翻转手腕。
[0004]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种可防护铁肩的机械手翻转手腕，包括基座、手臂、手腕和手爪，所述手臂包括第一气缸、支撑块和二连杆，所述第一气缸底部固定安装在基座的上表面，所述支撑块下表面固定安装在第一气缸的上表面，所述支撑块两侧面上分别设有两个限位螺钉，所述两限位螺钉在同一圆弧线上。所述第一气缸伸出端铰接二连杆的一端，所述二连杆的另一端铰接手腕，所述手腕与支撑块转动连接，所述手腕上部固定安装有手臂手爪联结梁，所述手臂手抓联结梁一端的下表面固定连接有手爪，所述手爪包括第二气缸、若干滑块、若干滑杆、若干夹头和压板，所述若干滑块圆周均布在第二气缸下底面的滑槽内，所述若干滑块的下表面固定连接若干滑杆一端的上表面，所述若干夹头固定安装在所述若干滑杆另一端的下表面，所述压板固定安装在第二气缸的下方，所述滑块通过第二气缸实现滑动，并带动滑杆和夹头滑动从而实现手爪对不同直径的零件进行抓放，所述基座(I)侧边固定安装有工作台。
[0005]所述手腕转动处转动安装有用于阻挡铁肩的挡板。
[0006]所述挡板分为外挡板和内挡板，所述外挡板包括第一弧形板、直板和两个第一侧边盖板，所述直板固定安装在手臂手爪联结梁的下表面，所述第一弧形板的一端与直板的一端固定连接，所述两个第一侧边盖板分别位于第一弧形板的两侧，并与第一弧形板和直板的侧边固定连接，且与手臂手腕铰接处转动连接，所述第一弧形板远离手臂手爪联结梁一端的内部设有内限位凸起，所述内挡板包括第二弧形板和两个第二侧边盖板，所述第二侧边盖板为扇形，并分别转动安装在手臂手腕铰接处的两边，所述第二弧形盖板固定在两第二侧边盖板的端部，所述第二弧形板靠近手臂手爪联结梁一端的外部设有外限位凸起，所述两第二侧边盖板的下方内部均设有侧边凸起，所述第一弧形板的半径大于第二弧形板的半径，即外挡板包裹内挡板，所述内限位凸起和外限位凸起的高度均小于或等于两相邻挡板的半径差。
[0007]本实用新型的有益效果是，不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，另外加了防护铁肩的挡板，阻止了铁肩进入手腕转动处，防止机械手瘫痪。
【专利附图】
【附图说明】
[0008]下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
[0009]图1是本实用新型的三维图；
[0010]图2是本实用新型的挡板二维图；
[0011]图3是本实用新型的挡板三维图；
[0012]图4是本实用新型的手臂、手腕三维图；
[0013]图5是本实用新型的手爪三维图。
[0014]图中:1.基座，2.手臂，3.手腕，4.手爪，5.第一气缸，6.支撑块，7.二连杆，8.限位螺钉，9.手臂手爪联结梁，10.工作台，11.挡板，11-1.内挡板，11-2.外挡板，12.外限位凸起，13.侧边凸起，14.内限位凸起，15.第二气缸，16.滑块，17.滑杆，18.夹头，19.压板，20.螺钉，21.腰圆形凹槽，22.锯齿形凸起，23.轴用卡簧，24.直板，25.第一弧形板，26.第一侧边盖板，27.第二弧形板，28.第二侧边盖板
【具体实施方式】
[0015]现在结合附图对本实用新型做进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
[0016]如图1所示的一种可防护铁肩的机械手翻转手腕，包括基座1、手臂2、手腕3和手爪4，所述手臂2包括第一气缸5、支撑块6和二连杆7，所述第一气缸5底部通过螺钉20固定安装在基座I的上表面，所述支撑块6下表面通过螺钉20固定安装在第一气缸5的上表面，所述支撑块6两侧面上分别设有两个限位螺钉8，所述两限位螺钉8在同一圆弧线上。如图4所示:所述第一气缸5伸出端铰接二连杆7的一端，所述二连杆7的另一端铰接手腕3，所述手腕3与支撑块6上，所述手腕3上部固定安装有手臂手爪联结梁9，此处可以焊接也可以通过螺钉20固定，所述手臂手爪联结梁9 一端的下表面固定连接有手爪4，可焊接也可通过螺钉20固定，如图5所示:所述手爪4包括第二气缸15、若干滑块16、若干滑杆17、若干夹头18和压板19，所述若干滑块16圆周均布在第二气缸15下底面的滑槽内，所述若干滑块16的下表面通过螺钉20固定连接若干滑杆17 —端的上表面，所述若干夹头18可伸缩固定安装在所述若干滑杆17另一端的下表面，所述若干滑杆17的另一端开有腰圆形凹槽21，所述夹头18上安装有两个螺钉20，所述两螺钉20可设在腰圆形凹槽21的不同位置由此来改变手爪4的夹持半径，所述滑块16另一端的下表面设有锯齿形凸起22，所述夹头18的上表面也设有锯齿形凸起22，所述两锯齿形凸起22吻合，所述锯齿形凸起22用来增大摩擦，防止夹头18夹持工件时发生松动现象，所述压板19固定安装在第二气缸15的下方，所述滑块16通过第二气缸15实现滑动，并带动滑杆17和夹头18滑动从而也可改变手爪4的夹持半径，所述基座I侧边固定安装有工作台10。
[0017]如图2所示:所述手腕3转动处转动安装有用于阻挡铁肩的挡板11，用轴用卡簧23来固定挡板11的孔向运动。
[0018]如图3所示:所述挡板11分为外挡板11-2和内挡板11-1，所述外挡板11_2包括第一弧形板25、直板24和两个第一侧边盖板26，所述直板24固定安装在手臂手爪联结梁9的下表面，所述第一弧形板25的一端与直板24的一端固定连接，所述两个第一侧边盖板26分别位于第一弧形板25的两侧，并与第一弧形板25和直板24的侧边固定连接，且与手臂2手腕3铰接处转动连接，所述第一弧形板25远离手臂手爪联结梁9 一端的内部设有内限位凸起14，所述内挡板11-1包括第二弧形板27和两个第二侧边盖板28，所述第二侧边盖板28为扇形，并分别转动安装在手臂2手腕3铰接处的两边，所述第二弧形盖板固定在两第二侧边盖板28的端部，所述第二弧形板27靠近手臂手爪联结梁9 一端的外部设有外限位凸起12，所述两第二侧边盖板28的下方内部均设有侧边凸起13，所述第一弧形板25的半径大于第二弧形板27的半径，即外挡板11-2包裹内挡板11-1，所述内限位凸起14和外限位凸起12的高度均小于或等于两相邻挡板11的半径差。
[0019]本实用新型的工作流程如下:
[0020]工作时，第一气缸5工作，第一气缸5伸出端上移，推动二连杆7带动手腕3翻转，当手腕3翻转时，由于外挡板11-2固定在手臂2手爪联结梁的下表面，所以外挡板11-2随着手臂2手爪联结梁翻转，当外挡板11-2下方的内限位凸起14接触到内挡板11-1的外限位凸起12时，带动内挡板11-1翻转，当内挡板11-1的侧边凸起13接触到支撑块6上的上限位螺钉8时，内挡板11-1停止翻转，挡板11处于最大极限位置。
[0021]以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
【权利要求】
1.一种可防护铁肩的机械手翻转手腕，其特征在于:包括手臂(2)、手腕(3)和手臂手爪联结梁(9)，所述手臂(2)和手腕(3)铰接，所述手臂手爪联结梁(9)固定安装在手腕(3)上，所述手臂(2)与手腕(3)铰接处转动安装有用于阻挡铁肩的挡板(11)。
2.如权利要求1所述的一种可防护铁肩的机械手翻转手腕，其特征在于:所述挡板(11)分为外挡板(11-2)和内挡板(11-1)，所述外挡板(11-2)包括第一弧形板(25)、直板(24)和两个第一侧边盖板(26)，所述直板(24)固定安装在手臂手爪联结梁(9)的下表面，所述第一弧形板(25)的一端与直板(24)的一端固定连接，所述两个第一侧边盖板(26)分别位于第一弧形板(25)的两侧，并与第一弧形板(25)和直板(24)的侧边固定连接，且与手臂(2)手腕(3)铰接处转动连接，所述第一弧形板(25)远离手臂手爪联结梁(9) 一端的内部设有内限位凸起(14)，所述内挡板(11-1)包括第二弧形板(27)和两个第二侧边盖板(28)，所述第二侧边盖板(28)为扇形，并分别转动安装在手臂(2)手腕(3)铰接处的两边，所述第二弧形板(27)固定在两第二侧边盖板(28)的端部，所述第二弧形板(27)靠近手臂手爪联结梁(9) 一端的外部设有外限位凸起(12)，所述两第二侧边盖板(28)的下方内部均设有侧边凸起(13)，所述第一弧形板(25)的半径大于第二弧形板(27)的半径，即外挡板(11-2)包裹内挡板(11-1)，所述内限位凸起(14)和外限位凸起(12)的高度均小于或等于两相邻挡板(11)的半径差。
3.如权利要求1所述的一种可防护铁肩的机械手翻转手腕，其特征在于:所述手臂手爪联结梁(9) 一端的下表面固定连接有手爪(4)。
【文档编号】B25J17/02GK204263184SQ201420733209
【公开日】2015年4月15日 申请日期:2014年11月27日 优先权日:2014年11月27日
【发明者】刘金石, 张有斌, 徐鑫 申请人:金石机器人常州有限公司