专利名称：带卸荷装置的机械手手腕的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及机械手技术领域，属于一种谐波前置汇交式两自由度带卸 荷装置的机械手手腕。
技术背景目前，已知的谐波传动减速器大量应用于机械手技术领域。我国谐波传动 减速器制造厂家出于制造成本的考虑所用轴承的精度偏低，由于谐波减速器传 动齿的模数很小，轴承精度不高，在径向载荷分量的作用下，易造成机械手手 腕机身内谐波传动减速器的柔轮齿顶与刚轮齿根相撞，导致柔轮底部断裂。因 此，我国现有谐波传动减速器一般只能承受转动力矩。限制了产品承受径向载 荷作用的适用面。 发明内容本实用新型的目的是提供一种带卸荷装置的机械手手腕，以满足机械手手 腕使用时能承受径向载荷的使用要求，制成谐波前置汇交式两自由度机械手手腕。为实现上述目的，本实用新型采取以下技术方案一种带卸荷装置的机械手手腕，它包括有机身，在机身两侧设置有端盖， 该端盖与机械手臂连接，在端盖中部伸出有输入轴，在输入轴上连接有带轮， 该端盖的中部被设计成具有向外凸出的圆形套筒状，输入轴由该套筒伸出；在 带轮与输入轴之间设置了由端盖的外凸的圆形套筒、轴承、联轴器、构成的卸 荷结构，在该端盖的外凸的圆形套筒的外圆周面上套有轴承，在该轴承的外圆 周面上套接带轮，在带轮的外侧端面上连接有联轴器。上述的联轴器通过螺钉与带轮的外侧端面固定连接，该联轴器的中部套接 在输入轴端内，由输入轴的键与联轴器固定连接。在该轴承内环的外端处设有挡圈，该挡圈卡在端盖的圆套筒外圆周面的凹 环槽内。由于带轮在皮带带动下转动时，带轮受到的径向载荷分量通过轴承作用于 端盖的圆套筒上，使输入轴只承受转动力矩，不承受径向载荷分量，以保护机 身内谐波减速器的柔轮，达到使谐波前置汇交式两自由度机械手手腕能承受径向载荷的分量。实用新型的优点是由于采用了卸荷结构，使机械手手腕使用时能承受径 向载荷，制成谐波前置汇交式两自由度机械手手腕；在使用普通级轴承的情况 下，能避免机身内的柔轮受到外部径向力的作用，从而保护了柔轮，还能满足 产品的适用面，大大降低了制造成本。
图l是本实用新型的结构示意图。图2是图1的A部放大结构示意图。
具体实施方式
一种带卸荷装置的机械手手腕，它包括有机身13，在机身13两侧设置有端 盖9，该端盖9与机械手臂12连接，在端盖9中部伸出有输入轴5，在输入轴5上连 接有带轮l，带轮l由皮带ll带动；所述的端盖9的中部被设计成具有向外凸出的 圆形套筒状，输入轴5由该套筒8伸出；在带轮1与输入轴5之间设置了由端盖9的 外凸圆形套筒8、轴承7、联轴器3构成的卸荷结构，在该端盖9的外凸圆形套筒8 外圆周面上套有轴承7，在该轴承7的外圆周面上套接带轮1，在带轮l的外侧端 面上连接有联轴器3。上述的联轴器3通过四根螺钉2与带轮1的外侧端面固定连接，该联轴器3的 中部套接在输入轴5端内，由输入轴5的键4与联轴器3固定连接。在上述的轴承7的内环的外端处设有挡圈6，该挡圈6卡在端盖9的圆套筒8外 圆周面的凹环槽10内。使用时，作用在带轮1上的径向载荷分量通过轴承7卸荷在端盖9的圆套筒8 上；作用在带轮1上的周向载荷分量通过螺钉2、联轴器3、键4使输入轴5旋转。由于在带轮l (或齿轮)与输入轴5之间设置了由圆套筒8、轴承7、联轴器3 等构成的卸荷结构，将径向载荷分量作用于圆套筒8，使输入轴7只承受转动力 矩，以保护柔轮，达到使谐波前置汇交式机械手手腕能承受径向载荷分量。由于采用了卸荷结构，在使用普通级轴承的情况下，能避免机身13内的柔 轮受到外部径向力的作用，从而保护了柔轮，仍能满足产品的适用面。
权利要求1. 一种带卸荷装置的机械手手腕，它包括有机身(13)，在机身(13)两侧设置有端盖(9)，该端盖(9)与机械手臂(12)连接，在端盖(9)中部伸出有输入轴(5)，在输入轴(5)上连接有带轮(1)，其特征在于所述的端盖(9)的中部被设计成具有向外凸出的圆形套筒(8)状，输入轴(5)由该圆形套筒(8)伸出，在带轮(1)与输入轴(5)之间设置了由端盖(9)的外凸圆形套筒(8)、轴承(7)、联轴器(3)构成的卸荷结构，在该端盖(9)的外凸圆形套筒(8)的外圆周面上套有轴承(7)，在该轴承(7)的外圆周面上套接带轮(1)，在带轮(1)的外侧端面上连接有联轴器(3)。
2、 如权利要求l所述的带卸荷装置的机械手手腕，其特征在于所述的联 轴器(3)通过螺钉(2)与带轮(1)的外侧端面固定连接，该联轴器(3)的 中部套接在输入轴(5)上，由输入轴(5)的键(4)与联轴器(3)固定连接。
3、 如权利要求2所述的带卸荷装置的机械手手腕，其特征在于在所述的 轴承(7)内环的外端处设有挡圈(6)，该挡圈(6)卡在圆套筒(8)外圆周面 的凹环槽(10)内。
专利摘要一种带卸荷装置的机械手手腕，它包括有机身(13)，在机身两侧设置有端盖(9)，该端盖与机械手臂(12)连接，该端盖的中部被设计成具有向外凸出的圆形套筒(8)状，输入轴(5)由该套筒伸出，在带轮(1)与输入轴之间设置了由端盖的外凸圆形套筒、轴承、联轴器构成的卸荷结构，在该端盖的外凸圆形套筒的外圆周面上套有轴承，在该轴承的外圆周面上套接带轮，在带轮的外侧端面上连接有联轴器。本实用新型的优点是由于采用了卸荷结构，使机械手手腕使用时能承受径向载荷，制成谐波前置汇交式两自由度机械手手腕；在使用普通级轴承的情况下，能避免机身内的柔轮受到外部径向力的作用，从而保护了柔轮，还能满足产品的适用面，大大降低了制造成本。
文档编号B25J17/00GK201105445SQ20072014964
公开日2008年8月27日 申请日期2007年6月14日 优先权日2007年6月14日
发明者于海兰, 罡 霍, 鲁志融 申请人:北京联合大学生物化学工程学院