专利名称：真空对盒工序用搬运机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及 一 种薄膜晶体管液晶显示器(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display;以下简称TFT-LCD )真空对盒工序 用搬运机器人，尤其是一种位于其下手臂中侧的中臂上设有通过喷出气流将 玻璃托起的喷气口的搬运机器人。
背景技术：
目前，TFT-LCD成盒工程包括液晶滴下工序、封框胶涂布工序、真空 对盒工序等，其中最重要的就是真空对盒工序。液晶滴下工序是将液晶滴在 附有经过磨擦的固化聚酰亚胺膜(Polo Imide;以下简称PI膜)的玻璃上； 封框胶涂布工序是把胶涂在玻璃上，将一张大的玻璃分成若千块，每一块就 是一张面板；真空对盒工序是将上述两块玻璃粘贴，并且将有胶的一面对着 有液晶的 一 面。当滴有液晶和涂有胶的玻璃从上游设备被运出来的时候是液 晶面和胶面向上的，为了完成真空对盒工序，需将一块玻璃翻转使其面向下， 而由于液晶是液体不能面向下，所以 一般是将经封框胶涂布的玻璃通过翻转 180°，使涂胶的 一 面向下与滴有液晶的玻璃相粘贴。目前，现有技术采用搬运机器人将所用玻璃从上游设备搬运至下游设备 即真空对盒机。搬运机器人包括上手臂和下手臂，上手臂用于搬运滴有液晶 的玻璃，下手臂用于搬运涂胶后涂胶面向下的玻璃。如图2所示，下手臂l 包括位于两侧的侧臂2和位于中间的中臂3，各中臂2上设有小棒12，用于 支撑玻璃，为减少和被搬运玻璃的接触面积，小棒12的顶端被做成球形， 而且小棒12必须抵顶于玻璃的空白区5内；面板所在的区域即象素区由于 已经过数道工序的处理，此区域已经不能直接接触，整张玻璃上只有每张面 板之间的空白区可以接触，小棒若顶在象素区或封框胶上面，就会造成出现亮点或断胶的现象；若吃现断胶则液晶会从断点漏出，造成面板内液晶泄漏， 整张面板便成为废品。当搬运机器人所搬运的面板尺寸发生变化时，需手动 调整小棒的位置。由此可以看出，现有技术的搬运机器人存在如下缺陷1、 由于不同尺寸的面板其空白区不在同一个位置，所以搬运不同尺寸 的面板时要人工改变小棒的位置；但经过人工的改动常常会有误差，若小棒 顶在了象素区或封框胶上，就会造成亮点或断胶；若顶在电极上，则会将电 极会顶断，造成损失；2、 采用手动改变小棒位置的方式，会造成时间的浪费，增加设备空闲 时间，降低设备使用率。实用新型内容本实用新型主要实施方式的目的在于提供一种搬运机器人，有效解决现 有技术用小棒支撑可能导致面板出现象素区亮点和断胶的问题。为此，本实用新型的各实施方式提供了一种真空对盒工序用搬运机器 人，包括下手臂，所述下手臂上设置有位于两侧的侧臂和位于中侧的中臂， 所述中臂上设有喷气口，所述喷气口与气源连接通过喷出气流将玻璃托起。所述中臂上各设有至少l个的喷气口；所述中臂为至少l个；所述侧臂上各 设置有真空垫片；所述真空垫片为至少l个；所述气源为一气泵，所述喷气口通 过导气管与所述气泵连接；所述气泵与一用于控制该气泵开启或关闭的控制装 置连接；所述控制装置与一用于为控制装置提供控制信号的检测装置连接。本实用新型真空对盒工序用搬运机器人有以下两个优点1、搬运时，喷气口与搬运玻璃没有接触，避免面板象素区出现亮点和 断胶； 2、当搬运的面板尺寸发生变化时，无需移动喷气口，减少了设备的空 闲时间，提高设备的使用效率。
以下结合附图和具体实施例进一步说明本实用新型的技术方案。
图1为本实用新型搬运机器人下手臂结构示意图。 图2为现有搬运机器人下手臂结构示意图。
具体实施方式
图l为本实用新型搬运机器人下手臂结构示意图。真空对盒工序用搬运 机器人包括下手臂l，所述下手臂1包括位于两侧的侧臂2和位于中侧的至少1 个的中臂3,在中臂3上设有至少1个的通过喷出气流将玻璃托起的喷气口 6 ， 喷气口6与气源连接，由气源为喷气口提供喷射气体。通过喷气口喷出的气流将所要搬运的玻璃托起，并将喷气口设于面板象 素区，既避免在变换搬运面板尺寸时，手动调节现有小棒的位置，并要求小 棒精确抵顶于空白区内的复杂操作，又避免了现有小棒支撑玻璃可能出现的 面板亮点和断胶等缺陷，而且提高了设备的使用效率。中臂与喷气口数量各为至少1个，中臂与喷气口数量越多，则在搬运的 过程中越稳定，但数量过多会造成不必要的资源浪费；同时，将喷气口设置 于象素区11内，中臂与喷气口数量较多将不利于设置要求。基于以上考虑， 一般将中臂与喷气口数量设置在1至5个，可较好满足各种情况下的搬运要 求。如图1所示为本实用新型一较佳实施例，搬运机器人下手臂1包括两个 中臂3和两个侧臂2，各中臂3上设有三个开口向上的喷气口 6,且喷气口 6设置在没有封框胶的象素区11。喷气口可设置于象素区是因为象素区在经 过前序工序后，涂在其上的PI液已经过固化，即PI膜已成为固体，喷气口 喷出的气流不会对它产生不良影响。喷气口 6通过导气管7与气泵8连接，
导气管7设置于呈中空状的搬运机器人的中臂3中；气泵8用于为喷气口 6 提供气体并与一控制装置IO连接；所述控制装置IO可为但不局限于单片机 或可编程控制器，用于控制气泵的开启或关闭，并可具体控制喷气口喷出气 流的流速，使之刚好达到托起搬运玻璃的要求。控制装置10还与一检测装置9连接，检测装置9设置在搬运机器人的 侧臂2或中臂3上，用于向上发射一束光线，当发射的光线被某一遮挡物反 射后，此检测装置9将接收此反射光线，并产生一控制信号传送给控制装置 10,控制装置IO接收检测装置9发送的控制信号，并根据预先设置的控制 程序控制气泵8的开启或关闭。还可以在侧臂或中臂上设置多个检测装置， 4吏4企测更加准确。本实施例中气泵8与检测装置9与同一个控制装置IO连接，当然也可 采用分别与不同的控制装置或控制单元连接，再通过控制装置或控制单元之 间的连接，或增加一处理器来完成功能，且控制装置或控制单元不局限于单 片机或可编程控制器。以上所述为自动控制方式，也可以采用简单的人工控 制气泵的方式，即通过人工手动拨动开关控制。本实施例中所述检测装置可 为光传感器。搬运机器人的侧臂2上各设有至少l个真空垫片4,用于吸附搬运产品， 使之不能产生位移。设置真空垫片应根据实际情况而定，其数量以保证在搬 运产品的工程中产品不产生位移为准。 一般采用设置1至5个真空垫片为宜。实现搬运的具体过程如下当滴有液晶和涂有胶的玻璃从上游设备运出 后，搬运机器人将进行搬运工作，将其搬运至下游设备即真空对盒机中。搬 运机器人的上手臂用于搬运滴有液晶且液晶面向上的玻璃，下手臂用于搬运 涂胶后涂胶面向下的玻璃。当下手臂伸向涂有胶的玻璃下面并且接近一定的 距离时，位于下手臂上的检测装置将接收到玻璃反射回来的光线，产生一控 制信号并将所述信号送入控制装置中，控制信号在控制装置中经过处理后 (例如放大、模/数转换等)，控制装置再根据预先设置好的控制程序控制 气泵开启，气泵通过导气管为喷气口提供气体。此时，喷气口喷出向上的气 流，所述气流流速应满足刚好将玻璃托起，不宜过大，并且气泵的喷出气体 的流速可由控制装置控制。同时，搬运机器人的侧臂通过真空垫片吸附玻璃 两端的空白区域，配合设置于面板象素区下的喷气口喷出的气流将玻璃托起，且玻璃不会在下手臂上产生位移；搬运机器人将玻璃搬运至真空对盒机 内，下手臂远离玻璃时，检测装置接收不到反射的光线，则向控制装置发送 一关闭信号，控制装置接收此关闭信号后，根据预先设置的程序控制气泵关 闭。如此设计，可使喷气口在没有进行搬运工作的时候，气泵处于关闭状态， 节约资源。最后应说明的是以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限 制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术 人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不 脱离本实用新型技术方案的精神和范围。
权利要求1、一种真空对盒工序用搬运机器人，包括下手臂，所述下手臂上设置有位于两侧的侧臂和位于中侧的中臂，其特征在于所述中臂上设有喷气口，所述喷气口与气源连接。
2、 根据权利要求l所述的真空对盒工序用搬运机器人，其特征在于所 述中臂上设有1-5个喷气口。
3、 根据权利要求2所述的真空对盒工序用搬运机器人，其特征在于所 述中臂为l-5个。
4、 根据权利要求l所述的真空对盒工序用搬运机器人，其特征在于所 述側臂上设置有至少l个的真空垫片。
5、 根据权利要求1至4所述的任一真空对盒工序用搬运机器人，其特征在 于所述气源为一气泵，所述喷气口通过导气管与所述气泵连接。
6、 根据权利要求5所述的真空对盒工序用搬运机器人，其特征在于所 述气泵与一用于控制该气泵开启或关闭的控制装置连接。
7、 根据权利要求6所述的真空对盒工序用搬运机器人，其特征在于所 述控制装置与一用于为控制装置提供控制信号的检测装置连接。
专利摘要本实用新型涉及一种TFT-LCD行业真空对盒工序用搬运机器人，包括下手臂，所述下手臂上设置有位于两侧的侧臂和至少1个位于中侧的中臂，所述中臂上设有至少1个通过喷出气流将玻璃托起的喷气口；所述喷气口通过导气管与外设气泵连接；所述侧臂或中臂上还设有一检测装置；所述外设气泵、所述检测装置与控制装置连接；所述侧臂上设置有至少1个的真空垫片。本实用新型涉及的喷真空对盒工序用搬运机器人的喷气口设于面板象素区，且与搬运玻璃没有接触，避免面板象素区出现亮点和断胶；当搬运的面板尺寸发生变化时，无需移动喷气口，减少了设备的空闲时间，提高设备的使用效率。
文档编号B25J9/00GK201030554SQ20072014931
公开日2008年3月5日 申请日期2007年5月25日 优先权日2007年5月25日
发明者郭飞翔 申请人:北京京东方光电科技有限公司