用于对装配有机械手的机器进行操作的设备和方法
【专利摘要】描述一种用于装配有机械手(5)的机器、尤其是注塑机进行操作的设备，所述设备包括紧固在所述机器上的第一固定操作仪(6)和第二移动操作仪(7)。所述操作仪优选构造成触摸屏(8、9)。固定操作仪(6)设计为用于既对机器进行操作又对机械手(5)进行操作。同样地，移动操作仪(7)设计为用于既对机械手进行操作又对机器进行操作。每个操作仪都具有完备的装备，以用于对机器和机械手进行全方位的配置或程序设计并且加以运行。移动操作仪(7)的屏幕(9)小于固定操作仪(6)的屏幕(8)，并且固定操作仪(6)的屏幕(8)的屏幕页面的可预定的区域(8A、8C、8D、8E)可以接连地(10a、10b)显示在移动操作仪(7)的屏幕(9)上。
【专利说明】用于对装配有机械手的机器进行操作的设备和方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于对装配有机械手的机器、尤其是注塑机进行操作的设备和方法。
【背景技术】
[0002]已知具有线性机器人作为机械手的注塑机，在所述注塑机中一方面设有用于注塑机的固定操作仪而且设有用于线性机器人的移动操作仪。注塑机的配置和运行以及线性机器人的配置和运行通过控制器来进行。线性机器人的配置和运行在注塑机的固定操作仪的屏幕上以及在线性机器人的移动操作仪的屏幕上以一致的屏幕页面显示并且以一致的功能性实现。
[0003]由DE 10 2005 020 775 Al (参看其附图I)已知一种在其中被称为机器人的机械手，该机械手具有以中央监控和控制装置形式的固定操作仪，所述中央监控和控制装置具有输入和输出器件。输入器件可以是按键、开关和操纵杆。作为输出器件设有屏幕。所述中央监控和控制装置通过连接线缆与移动操作仪连接，该操作仪也被称为手动操作仪。所述移动操作仪或手动操作仪具有带有输入按键的输入面板。此外，其具有小显示器，在该小显示器中可以显示文字和简单的符号。为了在需要时以这种手动操作仪也可以执行大规模的通信功能，在DElO 2005 020 775 Al中提出，所述手动操作仪或移动操作仪以下述方式进行构成，即，其具有基本操作仪以及可选的扩展模块。基本操作仪包括输入和输出器件，所述输入和输出器件至少确保基本输入和输出功能性。所述扩展模块可以至少部分地设置在基本仪上并且至少部分地覆盖该基本仪。所述基本仪的输入和输出器件由扩展模块的输入和输出器件来进行替代和/或补充。借助扩展模块也可以实现更复杂的输入和输出功能。因此，扩展模块的输入和输出可能性整体上超出所述基本操作仪的可能性。
[0004]由DE 10 2007 050 073 B4已知一种加工塑料的机器的控制装置，其中，操作仪设有触摸敏感的屏幕（触摸屏）。屏幕以软件方式划分为上面的第一屏幕区域和下面的第二的屏幕区域。在所述上方屏幕区域中，可以显示注塑机或其部件。但其也可以显示运行数据，如例如温度值、压力值等。此外，这里存在软控键，其可以借助于设置触摸敏感的触摸表面来操纵。在所述下面的第二屏幕区域中以软件方式或通过图像的显示来实现机器输入按键或机器操作按键。此外，所述机器输入按键或机器操作按键的显示方式取决于机器上所提供的功能和运行方式。根据运行方式或当前运行状态来关闭（inaktiv geschaltet)特定的操作按键。
[0005]由DE 10 2007 013 735 Al已知一种注塑机，在该注塑机中设有电子控制装置以及多个与该控制器进行通信的屏幕，所述屏幕具有OLED技术（0LED:有机发光二极管）的薄膜，其可拆卸地固定在注塑机上。所述OLED技术能实现在屏幕尺寸方面这样构成屏幕，使得所述屏幕例如与使用者的外套口袋相匹配。由此可以这样对控制器进行操作，使得使用者不会被束缚在注塑机上的特定位置处。因此，该OLED屏幕也被称为移动操作仪。在注塑机的这些可移动操作仪与中央控制器之间可以存在线缆插接连接或无线的无线电连接。除了注塑机的控制器以外也规定，必要时存在的机械手同样通过注塑机的中央控制器及其OLED屏幕一同进行操作。
[0006]由DE102004051106A1已知一种注塑机，该注塑机具有至少一个操作单元、至少一个机器控制器以及至少一个带有自身的控制装置的子系统。所述机器控制器和所述子系统的控制装置分别生成屏幕输出并且可以通过该屏幕输出进行操作。所述操作单元中的至少一个既与所述机器控制器连接又与所述子系统的至少一个控制装置连接或可连接，以用于进行数据传输。所述子系统可以涉及一个或多个机器人。可以将PC或笔记本电脑设置为移动操作仪。按照该现有技术规定，在至少一个操作单元的屏幕的不同区域中可以显示和操作所述机器控制器以及子系统的控制装置的屏幕输出。为了实现将多个屏幕输出同时显示在操作单元的同一个屏幕上，必须相应缩放地（Skaliert)显示所述机器控制器以及子系统的控制装置的屏幕输出。结果，这导致了缩小的且由此可识别性差的整体显示。
【发明内容】
[0007]从上面提到的现有技术出发，本发明的任务在于，给出用于对装配有机械手的机器、尤其是注塑机进行操作的设备和方法，利用其可以更快且更简便地执行机器和机械手的配置和运行或者操作。
[0008]在设备方面，该任务通过权利要求I所述的特征来解决，而在方法方面，该任务通过权利要求16所述的特征来解决。有利的进一步扩展方案和实施方案在从属权利要求中得出。
[0009]通过设有紧固在机器上的第一固定操作仪和第二移动操作仪，其中，每个操作仪具有输入和输出器件，其中，所述固定操作仪设计为用于既对机器进行操作又对机械手进行操作，并且其中，所述移动操作仪设计为用于既对机械手进行操作又对机器进行操作，既为机器又为机械手提供了完整的或完备的操作仪。完备的操作仪“经典地”作为固定操作仪如常见的那样紧固在机器上、尤其是在注塑机上，而还提供另一具有完备装备的移动操作仪，以用于对机械手和机器进行配置和操作。利用移动操作仪，操作人员可以自由地在机器周围运动并且例如可以利用机械手的视界对该移动操作仪进行配置和操作。借助所述移动操作仪的完备装备，该操作仪可以对机器本身进行设置和操作。所述操作仪例如可以实施和检查涉及注塑机关闭单元的设置。通过简便地将移动操作仪“切换”到用于机械手的设置页面，可以按照简便且快速的方式进行所述机械手器械的运动与所述关闭单元的可运部件的运动的匹配。
[0010]至少所述固定和移动操作仪的输出器件可以分别构成为屏幕，其中，移动操作仪的屏幕小于固定操作仪的屏幕。固定操作仪的屏幕的屏幕页面的可预定的区域可以接连地显示在所述移动操作仪的屏幕上。因此，尽管尺寸不同仍应存在完全集成，也就是在所述移动操作仪的较小的屏幕上仍应该能够显示全部屏幕页面，所述屏幕页面也可以在固定的操作仪上显示。
[0011]所述移动操作仪以下述意义完全或者说完备地进行装配，即，其一方面与用于机械手的完备的操作仪相对应，但另一方面也可以承担或呈现机器的完备的操作仪的全部功能。与此相反地，所述固定操作仪以下述意义完全或者说完备地进行装配，即，其一方面与用于机器的完备的操作仪相对应，但另一方面也可以承担或呈现机械手的完备的操作仪的全部功能。
[0012]以有利的方式，既在固定操作仪上又在移动操作仪上存在或者可以生成或显示既对机器又对机械手进行操作所需的全部操作按键。为此，固定操作仪上和移动操作仪上的输入和输出器件可以分别设计为触摸敏感的屏幕（触摸屏屏幕）。
[0013]在所述两个操作仪的完全装配或者说完全集成的意义下，视为有利的是，既在固定操作仪上又在移动操作仪上可以显示涉及对机器进行操作或控制的全部屏幕页面和涉及对机械手进行操作或控制的全部屏幕页面。
[0014]为了简化对所述两个操作仪的操作并且为了避免误操作而可以规定，用于所述机器的操作按键的设计在固定操作仪上和在移动操作仪上是相同的。也就是说，机器操作按键的显示在两个操作仪上有利地是一致的。由于减少了误操作的危险，所以这提高了机器在配置和运行中的安全性。在固定操作仪和移动操作仪上以相同的操作按键来表示或可以表示机器的相同的功能。当分别属于所述两个操作仪的屏幕页面在所涉及的操作仪上被调用时，例如用于“喷注组件向前”或“喷注组件向后”功能的机器操作按键以相同的方式显示在所述两个操作仪上。
[0015]上述内容按意义地也适于在固定操作仪上和在移动操作仪上用于机械手的操作按键的设计。当分别属于所述两个操作仪的屏幕页面在所涉及的操作仪上被调用时，用于机械手的操作按键（例如夹具的上行和下行）以一致的方式显示在所述两个操作仪上。
[0016]为了改善操作舒适性可以规定，所述固定操作仪和/或移动操作仪具有切换元件，利用对所述切换元件的操纵可以改变屏幕上的显示，其中，可以在机器的显示和操作面板与机械手的显示和操作面板之间进行切换。
[0017]在尤其有利的构成形式中可以规定，固定操作仪和移动操作仪分别构成为触摸敏感的屏幕（触摸屏），其中，移动操作仪的屏幕小于固定操作仪的屏幕。这简化了所述移动操作仪的手动操作。然而另一方面，所述移动操作仪应该具有与较大的固定操作仪相同的完全装配。尽管尺寸不同，但仍应存在完全集成，也就是说在移动操作仪的较小的屏幕上也应能显示在固定操作仪上所能显示的全部屏幕页面。出于此目的规定，固定操作仪的屏幕的屏幕页面的可预定的区域可以接连地显示在移动操作仪的屏幕上。例如可以规定，以软件方式对固定操作仪上的屏幕进行划分，尤其划分为上部和下部。于是固定操作仪的屏幕的所述两部分可以分别自身占用地（fto sich genommen)各自显示在移动操作仪的屏幕上。较大的触摸屏的显示的所有元素是否一致地得到接收或者是否存在细小的调整(Anpassung)，这取决于相应的状况。这样，在固定操作仪的屏幕的一部分的显示与屏幕的另一部分的显示之间可以进行来回切换。在需要的情况下，在移动操作仪上也可以只显示固定操作仪的屏幕页面的特定区域。如果这样的区域应该小于移动操作仪的触摸屏上可使用的屏幕面积，则可以根据需要在尚空闲的区域中显示其它设置或操作元素。任何情况下都可以按照所述方式和方法在较小的移动操作仪上或者在移动操作仪的较小的触摸屏上显示固定操作仪的全部屏幕页面。
[0018]为了能通过移动操作仪实现对机器进行大规模的或较复杂的配置或者完整的配置或程序设计，可以规定，在移动操作仪上存在或可以显示机器的操作按键和输入面板，以用于输入用于运行机器的参数。上述内容也适用于机械手。因此，在固定操作仪上应存在或可以显示机械手的操作按键和输入面板，以用于输入用于运行机械手的参数，从而也能够进行机械手的大规模的或较复杂的配置或者完整的配置。
[0019]在本发明的意义中，所述配置应包括机器的流程的程序设计。所述配置尤其是也应该包括注塑循环的流程的程序设计。所述程序设计可以借助用于特定功能的图形符号来实现。所述符号也可以称为图标。以有利的方式，在移动操作仪上为注塑循环的程序设计提供与固定操作仪上相同的图标。固定操作仪和移动操作仪的操作理念和程序设计理念在整体上应该是相同的。
[0020]因此，根据本发明在整体上规定，所述移动操作仪可以全方位地对所述注塑机进行配置或程序设计并且加以运行。
[0021]固定操作仪上的屏幕页面的显示和移动操作仪上的屏幕页面的显示优选彼此无关。与此相对地，优选地规定，数据或图形信息的显示然而始终由那些已收到数据或信号的控制部件来执行。如果涉及与机械手相关的数据或信号，则由机械手的控制部件将所述数据或信号发送到所述两个操作仪上。如果涉及与真正的注塑机相关的数据或信号，则由注塑机的控制部件将所述数据或信号发送到所述两个操作仪上。一方面，屏幕页面的布局的生成以及所述布局中内容的显示（线性机器人和注塑机的数据、图形信息）彼此无关地或彼此分开地进行。所述两个上面提到的控制部件可以综合地视为整个机组的中央控制器或中央控制装置。所述控制部件中的每一个都包括一个或多个CPU。除了注塑机和机械手以夕卜，所述整个机组还可以具有其它组件，例如热运转行器系统或调温仪。所述其它组件可以在中央控制器内配属有其它控制部件。但所述其它控制部件也可以与所述中央控制装置分离地集成在整个机组的数据网络中。
【专利附图】
【附图说明】
[0022]下面应借助一个实施例并且参照附图I至3对本发明进行更详尽的阐述。
【具体实施方式】
[0023]图I示意性地示出具有机座I的注塑机，喷注单元2和关闭单元3设置在所述机座上。关闭单元3包括固定不动的成型压紧板3a以及可相对于其移动的可动的成型压紧板3b。所述两个成型压紧板带有模具半部4a和4b，所述模具半部在关闭状态形成型腔。借助喷注单元2可以产生塑料熔体并且喷入到所述型腔中，所述塑料熔体可以在那里硬化为塑料成型件。在模具半部4a和4b打开之后，借助本身已知的线性机器人5取出所述成型件。替代线性机器人5也可以设有其它类型的机械手。在底板上除了注塑机以外例如可以安装有六轴工业机器人。在固定不动的成型压紧板3a与喷注单元2的前端部之间的区域中设置有固定操作仪6，以用于注塑机的装配和运行。该操作仪6具有完备的装备，一方面用于注塑机的配置和程序设计并且另一方面用于线性机器人5的配置和程序设计。当然，也可以通过该操作仪6执行对于注塑机和线性机器人运行所需的全部其它设置工作。操作仪优选具有触摸敏感的屏幕，也称为触摸屏。在特别优选的实施形式中，操作仪6的整个表面构造成触摸屏，并且所有输入和操作面板都以软件方式显示在操作仪6上，如这点由本 申请人:的开头所提到的DE102007050073B4所已知的那样。但备选地或附加地，也可以设置其它的开关和按键以及屏幕，以用于输入和输出数据。操作单元6通过双向数据连接32与注塑机的控制部件30b连接（见图2)。所述双向数据连接可以构成为数据线，也就是说所述数据连接通过线缆实现。但是，数据传输也可以无线地或借助无线电实现，也就是说双向数据连接32构成为无线电连接。
[0024]此外，图I中在右侧在注塑机的旁边示出了一名操作人员，该操作人员在一只手中持握移动操作仪7。移动操作仪7的外部尺寸明显小于固定操作仪6的外部尺寸。移动操作仪7优选也具有触摸敏感的屏幕（触摸屏）。在特别优选的实施形式中，操作仪7的整个表面构造成触摸屏，并且所有输入和操作面板都以软件方式显示在操作仪6上，如这点由本 申请人:的开头所提到的DE102007050073B4中所已知的那样。但备选地或附加地，也可以设有其它的开关和按键以及屏幕，以用于输入和输出数据。
[0025]根据本发明现在规定，不仅固定操作仪6设计为既用于对注塑机进行操作也用于对机械手或者说线性机器人5进行操作，而且移动操作仪7也设计为既用于对线性机器人5进行操作也用于对注塑机进行操作。不仅在固定操作仪6上而且在移动操作仪7上存在或可以在那里生成既对注塑机也对线性机器人5进行操作所需的全部操作按键。既在固定操作仪上又在移动操作仪上可以显示涉及注塑机操作或控制的（包括涉及注塑机配置和程序设计的）全部屏幕页面，并且可以显示涉及线性机器人5操作或控制的（包括涉及线性机器人配置和程序设计的）全部屏幕页面。
[0026]借助图2和图3对本发明的核心思想进行更详尽的阐述。
[0027]图2示出了固定操作仪6的触摸敏感的屏幕或触摸屏8。在本发明的思想中，触摸屏8可以划分为多个区域8A-8E，其意义应在再下面进行阐释。按照操作仪的实施方式，触摸屏8几乎可以构成操作仪6的整个表面。图3示出了移动操作仪7的触摸敏感的屏幕或触摸屏9。按照操作仪7的实施方式，触摸屏9也几乎可以构成操作仪7的整个表面。图3中显示了触摸屏9的两种不同的运行状态或设置。触摸屏9在一种设置中示出屏幕页面10a，而在另一种设置中示出屏幕页面10b。在本发明的思想中，在屏幕页面IOb的显示中可以将触摸屏9划分为多个区域9A和9B，其意义在应在再下面进行阐释。
[0028]整个机组的中央控制器30 (在本示例中也就是装配有机械手（例如线性机器人）的注塑机的中央控制器30)包括两个分别带有自身的CPU单元的控制部件，即第一控制部件30a，其构成用于线性机器人5的控制装置；以及第二控制部件30a，其构成用于真正的注塑机的控制装置。每个CPU单元可以具有一个或多个CPU。用于对线性机器人5进行控制的第一控制部件30a通过数据线38与线性机器人5的执行器和传感器连接。用于对真正的注塑机进行控制的第二控制部件30b通过数据线36与注塑机的执行器和传感器连接。在所述两个控制部件30a和30b之间可以进行数据交换（以双箭头P表示）。这意味着，可以在用于线性机器人的控制装置的CPU单元与用于真正的注塑机的控制装置的CPU单元之间交换数据。用于真正的注塑机的控制部件30b通过第一双向数据线32与固定操作仪6或固定触摸屏8连接。来自控制部件30b的视频信号通过该双向数据线32传输到屏幕8上。屏幕8上的屏幕页面通过该数据线32生成并填充以内容。这意味着，既生成了屏幕页面的布局又以数据填充显示面板或以信息填充图形显示，例如以温度说明（如200°C)或以针对特定参数的曲线走向来填充。所述布局的生成仅由控制部件30b负责。要显示的数据根据运行模式来自控制部件30a或控制部件30b，如再下面还要说明的那样。在触摸屏8上所进行的输入或通过操作仪6上的键盘所进行的输入通过相同的数据线32传送到中央控制器30上。所述输入根据运行模式传输到控制部件30a上或控制部件30b上。如果在控制设备6上设置有用于数据传输的接口、例如USB接口，则数据也可以由所述接口传送到中央控制器30上。
[0029]用于线性机器人5的控制部件30a以类似的方式通过第二双向数据线34与移动操作仪7连接。来自控制部件30a的视频信号通过该双向数据线34输送到屏幕9上。屏幕9上的屏幕页面通过数据线34生成并填充以内容。这意味着，既生成屏幕页面的布局又以数据填充显示面板或以信息填充图形显示，例如以线性机器人5的元件的位置说明（例如50cm)。屏幕页面的布局的生成仅由机械手的控制部件30a或属于此的CPU单元负责。要报告的数据或图形信息按照运行模式来自控制件30a或来自控制件30b，如再下面还要说明的那样。在触摸屏9上所进行的输入或通过移动操作仪7上的键盘所进行的输入通过相同的数据线34传送到中央控制器30上。如果在移动控制设备7上设有用于数据传输的接口、例如USB接口，则数据也可以由所述接口传送到中央控制器30上。
[0030]因此其结果是，每个控制部件都配设有完全确定的操作仪，这关系到屏幕页面的显示。亦即，确定的操作仪的屏幕页面的布局仅由配设给该操作仪的控制部件生成。因此，固定操作仪上的屏幕页面的显示与移动操作仪上的屏幕页面的显示彼此无关。然而，数据或图像信息的显示总是由那些已收到数据或信号的控制部件来实现。如果涉及关系到线性机器人5的数据或信号，则所述数据或信号由控制部件30a传送到所述两个操作仪上。如果涉及关系到真正的注塑机的数据或信号，则所述数据或信号由控制部件30b传送到所述两个操作仪上。因此，屏幕页面的布局的生成以及所述布局中的内容（数据、线性机器人和注塑机的图形信息）显示彼此无关地或彼此分开地进行。
[0031]因此，固定操作仪6设计为既用于对注塑机进行操作又用于对机械手进行操作，亦即对线性机器人5进行操作。相反地，移动操作仪7设计为既用于对机械手进行操作又用于对机器进行操作。借助下面的示例中应对此进行阐述。应采纳的是，线性机器人5应由两个操作仪6和7来进行操作。为此，在操作仪6和7中应分别选择“机械手”运行模式。固定操作仪6上的屏幕页面的布局仅由真正的注塑机的控制部件30b生成。然而，生成和显示用于对线性机器人5进行设置和/或操作的屏幕页面。要显示的数据本身来自所述线性机器人的控制部件30a。所述数据由控制部件30a生成并且通过控制部件30b传输到固定操作仪6上并且在那里进行显示。移动操作仪7上的屏幕页面的布局仅由所述线性机器人的控制部件30a生成，其中，生成和显示用于对该线性机器人进行设置和/或操作的屏幕页面。要显示的数据由控制部件30a生成并且在那里直接传输到移动操作仪7上并且在那里进行显示。固定操作仪6上的输入“穿过”数据线32和控制部件30b传输到用于线性机器人的控制部件30a上。移动操作仪7上的输入通过数据线34直接传输到用于线性机器人的控制部件30a上。在接下来的步骤中所涉及的是，应对真正的注塑机进行设置，其中，所述注塑机应由两个操作仪6和7进行操作。为此，在操作仪6和7中应分别选择“注塑机”运行模式。此外，固定操作仪6上的屏幕页面的布局仅由真正的注塑机的控制部件30b生成。与之前的区别在于，当前显示用于对注塑机进行设置和/或操作的屏幕页面。与之前的区别在于，操作仪6上要显示的数据来自真正的注塑机的控制部件30b。移动操作仪7上的屏幕页面的布局仅由线性机器人的控制部件30a生成，然而其中，显示用于对注塑机进行设置和/或操作的屏幕页面。要显示的数据本身来自注塑机的控制部件30b，传输到所述线性机器人的控制部件30a上并从那里通过数据线34传输到移动操作仪7的屏幕9上。固定操作仪6上的输入通过数据线32传输到用于注塑机的控制部件30b上。移动操作仪7上的输入通过数据线34传输到用于线性机器人的控制部件30a上并且从那里进行传输到用于注塑机的控制部件30b上。
[0032]如应由图I至图3所不难看出的，移动操作仪7及其触摸屏9的外部尺寸明显小于固定操作仪6及其触摸屏8的外部尺寸。所述移动操作仪的明显更小的尺寸简化了其通过操作人员的手动操作。对于实践是有利的是，为操作人员提供其可以随身携带的、相对小且便利的操作仪。移动操作仪7典型地仅约有固定操作仪6的一半大，或甚至更小。因此，触摸屏9典型地也仅约有触摸屏8的一半大，或甚至更小。在这里所示的实施形式中，图3中触摸屏9的尺寸基本上与图2中的触摸屏8的位于直线L上方的区域8A相等。原则上，更小的触摸屏9也可以构成触摸屏8的更小的或更大的区域。
[0033]屏幕页面IOa在其显示中并且关于所提供的功能性与触摸屏8的位于直线L上方的区域8A相等。由此，在触摸屏IOa上可以进行与在触摸屏8的区域8A上相同的输入。例如，可以以软件方式借助输入元件或输入面板12a将窗口 12 —致地显示在触摸屏8和触摸屏IOa上。因此，输入面板12的设计在两个屏幕8和IOa上是相同的。例如可以涉及用于输入温度值和压力值的输入面板。输入的结果与是在触摸屏8上还是在触摸屏IOa上进行无关。在两种情况下，输入被传输到注塑机的控制器30上并且引起注塑机上所期望的设置。如果基于所述输入产生关于特定参数在图像13中所示的曲线的变化，则所述变化一致地显示在触摸屏8和触摸屏9 (在其按IOa的运行位置中）上。
[0034]屏幕页面IOb在区域9B中在其显示方面并且关于所提供的功能性与图2中屏幕页面的区域8C、8D和8E相对应。然而，这些区域8C、8D和8E并未填充触摸屏9的整个表面，从而余下了区域9A，该区域可以用于其它显示和/或输入。区域8C、8D和SE —致地显示在触摸屏8和触摸屏IOa上。因此，区域8D中的全部机器操作按键都一致地显示在触摸屏8和触摸屏9 (在其按IOa的运行位置中）上。因此，所述机器操作按键的设计以及其它按键和/或显示的设计在两个屏幕8和IOa上是相同的。与此相关地，图2和图3中以附图标记14a和14b所标明的机器操作按键示例性被称为用于“喷注组件向前”或“喷注组件向后”功能。因此，喷注组件的前述运动可以以相同的机器操作按键并且以相同的效果（即所期望的运动）既在固定操作仪6上也在移动操作仪7上得到实施。
[0035]优选地，不仅设置了操作按键以及其它按键和/或显示的相同的设计或者说相同的造型，而且优选地，两个操作仪上的整个操作和显示理念应该是相同的。
[0036]基于移动操作仪7或其触摸屏9的较小的尺寸，根据本发明规定，固定操作仪6的触摸屏8的可预定的区域可以接连地在移动操作仪6的触摸屏9上或在其触摸屏9上进行显示。大触摸屏8的屏幕页面可以说以软件方式划分为多个较小的区域，这些较小的区域匹配于较小的触摸屏并且在那里作为独立的屏幕页面得到显示。然而如上文所述，大触摸屏8上的屏幕页面的生成与小触摸屏9上的屏幕页面的生成彼此无关地进行。换言之这意味着，其仅具有如下表象，即，大触摸屏8的屏幕页面的各个区域好像是由其接连地传输到移动操作仪7上并且在那里接连地显示在小触摸屏9上。然而，这情况不是如此。更确切地说是这样的，要显示在小触摸屏9上的区域在线性机器人的控制部件30a本身中生成并且在触摸屏9上进行显示。这里进一步规定，设有切换按键15，利用该切换按键可以直接切换到按屏幕页面IOb的显示上。因此，在移动操作仪6上可以直接从区域8A的显示转换成按区域8D的机器操作键盘。在屏幕页面10上可以设有“返回”按键16作为切换按键，以便可以利用机器操作按键从按IOb的显示返回到按IOa的显示。替代使用切换按键15或16，可以借助手势（例如通过向左或向右或者向上或向下滑动或轻拂屏幕页面）来实现屏幕页面IOa和IOb之间的“切换”并且反之亦然。换言之，大触摸屏的各个区域也可以通过滚动（沿垂直方向和/或沿水平方向）接连地进行显示。大触摸屏8的哪些区域划分为较小的触摸屏7的哪些屏幕页面10a、10b等并且接连地得到或者可以得到显示，这最终取决于这些屏幕页面的显示如何以软件方式进行配置。这里可以设想多样化的设置可能性。结果，两个触摸屏8和9上的显示的区域以此可以基本上等大地进行显示。
[0037]切换元件17a、17b既在大触摸屏8上又在小触摸屏9上进行显示并能够调出，借助这些切换元件可以在“注塑机”运行模式与“机械手”运行模式之间直接来回进行切换。如果操作人员例如考虑到机器人5而在“机械手”运行模式中使用所述移动操作仪，以便对该机器人进行设置，则可以在需要时借助切换元件17b直接切换到“注塑机”运行模式上，以便例如对关闭元件3进行设置。紧接于此地，操作人员可以重新地且直接地转换回“机械手”运行模式中。在每个运行模式中都可以分别调用所提供的全部设置页面和操作按键。所述设置页面和操作按键（屏幕页面的布局）的生成对于固定操作仪6借助配设给该操作仪6的控制部件30b来进行。与此相对地，用于移动操作仪的设置页面和操作按键（亦即屏幕页面的布局）的生成借助配设给该移动操作仪的控制部件30a进行。当所述移动操作仪处于“注塑机”运行模式中时，在该移动操作仪上尤其是提供注塑机的全部设置页面以及注塑机的全部机器操作按键，或者可以由控制部件30a在那里进行生成和显示。与此相反地，当所述固定操作仪处于“机械手”运行模式中时，在该固定操作仪上提供线性机器人的全部设置页面以及线性机器人的操作按键，或者可以由控制部件30b在那里进行生成和显示。以此在整体上实现注塑机和机械手的完全集成。
[0038]因为固定操作仪上的屏幕页面的显示与移动操作仪上的屏幕页面的显示彼此无关地进行，所以即使两者处于相同的运行模式中，在这两个操作仪上的屏幕页面或布局也可能是非常不同的。然而为了简化操作，屏幕页面在其布局方面应尽量相同或非常相似。例如，要显示在小触摸屏9上的、来自大触摸屏的区域在其显示方面（布局、尺寸）应尽可能地与其在大触摸屏上所显示的相同的区域相同。但例如可以想到的是，用于对线性机器人进行设置和/或操作的屏幕页面在移动操作仪7上以第一颜色（如蓝色）来显示，而在所述固定操作仪上以第二颜色（如绿色）来显示。
[0039]附图标记列表
[0040]I 机座
[0041]2喷注单元
[0042]3关闭单元
[0043]3a固定不动的成型压紧板
[0044]3b可动的成型压紧板
[0045]4a固定不动的模具半部
[0046]4b可动的模具半部
[0047]5线性机器人
[0048]6固定操作仪
[0049]7移动操作仪
[0050]8固定操作仪的触摸屏(大触摸屏)
[0051]8A-8E触摸屏8的屏幕页面的区域
[0052]9移动操作仪的触摸屏(小触摸屏)
[0053]9A-9E触摸屏9的屏幕页面的区域
[0054]1a第一设置中触摸屏9的屏幕页面
[0055]1b第二设置中触摸屏9的屏幕页面
[0056]12带有输入面板的窗口
[0057]12a输入面板
[0058]I3 图像
[0059]14a、14b机器操作按键
[0060]15直接选择或切换按键
[0061]16返回按键
[0062]17a、17b 切换元件
[0063]30中央控制器
[0064]30a用于线性机器人的控制部件
[0065]30b用于注塑机的控制部件
[0066]32第一双向数据线
[0067]34第二双向数据线
[0068]36至注塑机的数据线
[0069]38至线性机器人的数据线
【权利要求】
1.用于对装配有机械手（5)的机器、尤其是注塑机进行操作的设备，所述设备包括紧固在所述机器上的第一固定操作仪（6)和第二移动操作仪（7)，其中，每个操作仪（6、7)具有输入和输出器件，其中，固定操作仪（6)设计为用于既对机器进行操作又对机械手（5)进行操作，其中，移动操作仪（7)设计为用于既对机械手进行操作又对机器进行操作，其中，至少固定操作仪（6)和移动操作仪（7)的输出器件分别构成为屏幕，其中，移动操作仪（7)的屏幕（9)小于固定操作仪（6)的屏幕（8)，并且其中，固定操作仪（6)的屏幕（8)的屏幕页面的可预定的区域（8A、8C、8D、8E)可以接连地（IOaUOb)显示在移动操作仪（7)的屏幕(9)上。
2.根据权利要求I所述的设备，其特征在于，既在固定操作仪（6)上又在移动操作仪(7)上存在或者可以生成既对机器又对机械手（5)进行操作所需的全部操作按键。
3.根据权利要求I或2所述的设备，其特征在于，固定操作装置设备（6)上的和移动操作仪（7)上的输入和输出器件可以分别设计为触摸敏感的屏幕（触摸屏屏幕）（8、9)。
4.根据上述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，既在固定操作仪（6)上又在移动操作仪（7)上可以显示涉及对机器进行操作或控制的全部屏幕页面和涉及对机械手进行操作或控制的全部屏幕页面。
5.根据上述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，用于所述机器的操作按键(8D、14a、14b)或其它输入元件（12、12a)的设计在固定操作仪（6)上和在移动操作仪（7)上是相同的。
6.根据上述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，用于机械手（5)的操作按键或其它输入元件的设计在固定操作仪（6)上和在移动操作仪（7)上是相同的。
7.根据上述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述固定操作仪（6)和/或移动操作仪（7)具有切换元件（17a、17b)，利用对所述切换元件进行操纵可以改变屏幕（8、9)上的显示，其中，可以在机器的显示和操作面板的显示与机械手（5)的显示和操作面板的显示之间进行转换。
8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，移动操作仪（7)的屏幕（9)上设有对特定的可预定的区域（8A、8C、8D、8E)的直接访问，其中，优选通过直接的切换按键（15、16)或借助手势可以在固定操作仪（6)的屏幕（8)的一个区域（8A)的显示与固定操作仪（6)的屏幕⑶的另一区域（8C、8D、8E)的显示之间进行来回转换。
9.根据上述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，在移动操作仪（7)上存在或者可以显示机器操作按键（8D、14a、14b)和输入面板（12、12a)以用于输入用于机器运行的参数。
10.根据上述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，设有配设给所述机械手的第一控制部件（30a)，并且设有配设给所述注塑机的第二控制部件（30b)。
11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，为了在移动操作仪（7)上生成屏幕页面而设有第一控制部件（30b)，并且为了在固定操作仪（6)上生成屏幕页面而设有第二控制部件(30b)。
12.根据权利要求10或11所述的设备，其特征在于，为了显示涉及所述机械手的数据或图形信息而设有配设给机械手的控制部件（30a)，以便可以将所述数据或图形信息显示在所述两个操作仪的屏幕页面上；并且为了显示涉及所述注塑机的数据或图形信息而设有配设给所述注塑机的控制部件（30b)，以便可以将所述数据或图形信息显示在所述两个操作仪的屏幕页面上。
13.注塑机组，其包括注塑机和机械手，所述注塑机组具有根据前述中任一项所述的设备，其特征在于，固定操作仪（6)和移动操作仪（7)分别通过双向数据连接（32、34)与所述整个机组的中央控制器（30)连接，并且中央控制器（30)与所述注塑机的执行器和传感器连接且与所述机械手的执行器和传感器连接。
14.根据权利要求13所述的注塑机组，其特征在于，所述中央控制器（30)具有配设给所述机械手的第一控制部件（30a)，并且中央控制器（30)具有配设给所述注塑机的第二控制部件（30b)，其中，第一控制部件（30a)通过双向数据连接（34)与移动操作仪（7)连接，并且其中，第二控制部件（30b)通过双向数据连接（32)与固定操作仪（6)连接。
15.根据权利要求14所述的注塑机组，其特征在于，配设给所述机械手的控制部件(30a)通过第一数据连接（38)与所述机械手的执行器和传感器连接，并且配设给所述注塑机的控制部件（30b)通过第二数据连接（36)与所述注塑机的执行器和传感器连接。
16.用于对装配有机械手（5)的机器、尤其是注塑机进行操作的方法，其包括紧固在所述机器上的第一固定操作仪（6)和第二移动操作仪（7)，其中，每个操作仪（6、7)具有输入和输出器件，其中，固定操作仪（6)设计用于既对机器进行操作又对机械手（5)进行操作，其中，移动操作仪（7)设计用于既对机械手进行操作又对机器进行操作，并且其中，至少固定操作仪（6)和移动操作仪（7)的输出器件可以分别构成为屏幕，其中，移动操作仪（7)的屏幕（9)小于固定操作仪（6)的屏幕（8)，并且其中，固定操作仪（6)的屏幕（8)的屏幕页面的可预定的区域（8A、8C、8D、8E)接连地（IOaUOb)显示在移动操作仪（7)的屏幕（9)上。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述移动操作仪（7)上的屏幕页面的布局由配设给机械手（5)的控制部件（30a)生成，并且固定操作仪（6)上的屏幕页面的布局由配设给注塑机的控制部件（30b)生成。
18.根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，涉及所述机械手的数据或图形信息由配设给所述机械手的控制部件（30a)提供并且被传输到所述两个操作仪（6、7)上，并且涉及所述注塑机的数据或图形信息由配设给所述注塑机的控制部件（30b)提供并且被传输到两个操作仪（6、7)上。
【文档编号】B29C45/76GK104203535SQ201380014550
【公开日】2014年12月10日 申请日期:2013年3月25日 优先权日:2012年3月23日
【发明者】G·格林 申请人:克劳斯玛菲科技有限公司