一种新型六自由度机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及工业机械手技术领域，特别涉及一种新型六自由度机械手。
【背景技术】
[0002]工业制造加工企业广泛采用工业机器人是今年来的发展趋势，工业机器人的应用不仅可以提高产品的产量和品质，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高生产率的有着重要的意义。工业机器人关键技术在于两个方面，机械结构和控制系统。一款优秀的工业机器人应当具备稳定、轻便、精准的机械结构和具有充分柔性控制、开放性的模块化、故障自诊断与安全维护的控制系统。现有技术中的工业机器人存在以下缺点:机器结构设计比较复杂，连接臂组件采用CNC精加工而成，标准化难以形成，制作成本比较高。
【发明内容】
[0003]针对上述现有技术，本发明所要解决的技术问题是提供一种结构简单，加工容易，制造成本低，整体重量轻，抗弯和抗扭性能好，运动灵活，定位精度高的新型六自由度机械手。
[0004]为了解决上述技术问题，本发明提供了一种新型六自由度机械手，包括基座、第一旋转装置、第二旋转装置、第一连接臂、第三旋转装置、第四旋转装置、第二连接臂、第五旋转装置、第六旋转装置，所述第一旋转装置安装于所述基座，所述第二旋转装置安装于所述第一旋转装置，所述第一连接臂的一端安装于所述第二旋转装置，所述第三旋转装置安装于所述第一连接臂的另一端，所述第四旋转装置安装于所述第三旋转装置，所述第二连接臂的一端安装于所述第四旋转装置，所述第五旋转装置安装于所述第二连接臂的另一端，所述第六旋转装置安装于所述第五旋转装置，所述第一旋转装置运动所述第二旋转装置旋转，所述第二旋转装置通过第一连接臂驱动所述第三旋转装置旋转，所述第三旋转装置驱动所述第四旋转装置旋转，所述第四旋转装置通过所述第二连接臂驱动所述第五旋转装置旋转，所述第五旋转装置驱动所述第六旋转装置旋转。
[0005]本发明的进一步改进为，所述基座包括底板、座筒，所述座筒安装于所述底板上。
[0006]本发明的进一步改进为，所述第一旋转装置包括第一伺服电机、第一伺服电机安装座、第一减速器，所述第一伺服电机设有第一伺服电机输出轴，所述第一伺服电机安装座安装于所述座筒上，所述第一伺服电机安装于所述第一伺服电机安装座下，所述第一减速器安装于所述第一伺服电机安装座中并与所述第一伺服电机输出轴连接。
[0007]本发明的进一步改进为，所述第二旋转装置包括第二伺服电机、第二伺服电机安装座、第二减速器、第一连接臂安装座，所述第二伺服电机设有第二伺服电机输出轴，所述第二伺服电机安装座安装于所述第一减速器上，所述第二伺服电机安装于所述第二伺服电机安装座内侧，所述第二减速器安装于所述第二伺服电机安装座外侧并与所述第二伺服电机输出轴连接，所述第一连接臂安装座安装于所述第二减速器上，所述第一连接臂的一端安装于所述第一连接臂安装座。
[0008]本发明的进一步改进为，所述第三旋转装置包括第三伺服电机、第三伺服电机安装座、第三减速器，所述第三伺服电机设有第三伺服电机输出轴，所述第三伺服电机安装座安装于所述第一连接臂的另一端，所述第三伺服电机安装于所述第三伺服电机安装座内侧，所述第三减速器安装于所述第三伺服电机安装座外侧并与所述第三伺服电机输出轴连接。
[0009]本发明的进一步改进为，所述第四旋转装置包括第四伺服电机、第四伺服电机安装座、第四减速器、第二连接臂安装座，所述第四伺服电机设有第四伺服电机输出轴，所述第四伺服电机安装座的一外侧安装于所述第三减速器上，所述第四伺服电机安装于所述第四伺服电机安装座一内侧，所述第四减速器安装于所述第四伺服电机安装座的另一外侧并与所述第四伺服电机输出轴连接，所述第二连接臂的一端通过第二连接臂安装座安装于所述第四减速器上。
[0010]本发明的进一步改进为，所述第五旋转装置包括第五伺服电机、第五伺服电机安装座、第五减速器、第五减速器安装座，所述第五伺服电机设有第五伺服电机输出轴，所述第五伺服电机安装座安装于所述第二连接臂的另一端，所述第五伺服电机安装于所述第五伺服电机安装座内铡，所述第五减速器安装于所述第五减速器安装座内侧并与所述第五伺服电机输出轴连接。
[0011]本发明的进一步改进为，所述第六旋转装置包括第六伺服电机、第六伺服电机安装座、第六减速器、第六减速器安装座、第三连接臂，所述第六伺服电机设有第六伺服电机输出轴，所述第六伺服电机安装座安装于所述第三连接臂的一端，所述第三连接臂的另一端固定安装于所述第五减速器安装座外侧，所述第六伺服电机安装于所述第六伺服电机安装座下，所述第六减速器安装于所述第六伺服电机安装座上并与所述第六伺服电机输出轴连接，所述第六减速器安装座安装于所述第六减速器上。
[0012]本发明的进一步改进为，所述新型六自由度机械手还包括焊锡装置和锡线供给装置，所述焊锡装置安装于所述第六减速器安装座上，所述锡线供给装置安装于所述第四伺服电机安装座上，所述锡线供给装置供应锡线给所述焊锡装置进行焊锡加工。
[0013]本发明的进一步改进为，所述第一减速器、第二减速器、第三减速器、第四减速器、第五减速器、第六减速器都为谐波减速器。
[0014]与现有技术相比，本发明的六轴关节的旋转全部采用伺服电机通过谐波减速器来驱动的。本发明结构简单，加工容易，制造成本低，整体重量轻，抗弯和抗扭性能好，运动灵活，定位精度高。
【附图说明】
[0015]图1是本发明的立体图；
图2是图1的立体展开图；
图3是本发明的焊锡作业示意图。
[0016]图中各部件名称如下:
I一基座；
11一底板；
12—座筒； 2—第一旋转装置；
21一第一伺服电机；
22—第一伺服电机安装座；
23—第一减速器；
3—第二旋转装置；
31一第二伺服电机；
32—第二伺服电机安装座；
33一第二减速器；
34—第一连接臂安装座；
4一第一连接臂；
5—第三旋转装置；
51一第三伺服电机；
52—第三伺服电机安装座；
53—第三减速器；
6—第四旋转装置；
61 —第四伺服电机；
62—第四伺服电机安装座；
63—第四减速器；
64—第二连接臂安装座；
7—第二连接臂；
8—第五旋转装置；
81 —第五伺服电机；
82—第五伺服电机安装座；
83—第五减速器；
84—第五减速器安装座；
9一第六旋转装置；
91一第六伺服电机；
92—第六伺服电机安装座；
93—第六减速器；
94一第六减速器安装座；
95—第三连接臂；
10—焊锡装置；
20—锡线供给装置。
【具体实施方式】
[0017]下面结合【附图说明】及【具体实施方式】对本