一种新型四自由度气动机械手结构的制作方法
【专利摘要】本实用新型设计一种四自由度气动机械手，可以实现四个自由度的运动，具有结构简单、操作方便等优点。它主要由手爪部分、啮合齿轮、手腕部分旋转气缸、水平移动气缸、水平移动滑块、平衡装置、垂直升降气缸、立柱部分升降滑块、轴承盖、旋转轴、立柱部分旋转气缸、钣金底座等组成。立柱旋转气缸固定在钣金底座上面，旋转轴由轴承盖固定，端盖上装置有一个扫描仪，旋转轴与垂直升降气缸连接，垂直升降气缸下半端固定有垂直升降导轨，垂直升降气缸上端连接水平移动滑块，水平移动滑块与水平移动气缸相连，水平移动气缸分别与水平移动导杆及手腕部分回转气缸相连，水平移动导杆与平衡装置相连，手腕部分回转气缸通过齿轮机构与手爪部分相连。本实用新型结构简单，通过扫描仪快递物品上的条形码，可有效完成快递分类的功能。
【专利说明】一种新型四自由度气动机械手结构
【技术领域】
[0001]新型涉及一种新型四自由度气动机械手结构，主要实用于快递物品的分类。
【背景技术】
[0002]由于商业范围的增大等原因，快递的已越来越多的被人们使用。由于物品过多、目的地不尽相同、对快递的要求不同，使得快递公司对快递的分类难度很大。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，而且它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。本实用新型与现有的四自由度气动机械手的区别是结构更加简单，装有扫描仪后即可对快递进行有效分类。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的是解决快递分类不易的问题，设计了四自由度气动机械手快递分类结构。
[0004]本发明是通过如下技术方案实现的:一种使用方便、能有效将快递物品分类的四自由度气动机械手，其特征在于:包括第二旋转气缸11固定在钣金底座12上，旋转轴13由端盖10固定，端盖10上装有扫描仪14，旋转轴13与垂直升降气缸8连接，垂直升降气缸8下半端固定有立柱导向机构9，垂直升降气缸8上端连接水平移动导向装置5，水平移动导向装置5与伸缩气缸6相连，伸缩气缸6与平衡装置7相连，第一旋转气缸4通过齿轮机构2与手爪I相连。
[0005]由于采用上述技术方案，所具有的优点和积极效果是:可快速分类快递且不会发生人为失误的状况。
【专利附图】
【附图说明】
[0006]下面结合附图和对本实用新型进一步说明。
[0007]图1是本实用新型的结构简图。
[0008]图2是为齿轮齿条式手部结构简图。
[0009]图3是水平移动气缸结构简图。
[0010]图4为回转气缸结构简图。
[0011]图中:1-手爪,2-齿轮机构,3-齿条,4-第一旋转气缸,5-水平移动导向装置，6-伸缩气缸，7-平衡装置,8-垂直升降气缸,9-立柱导向机构，10-端盖,11-第二旋转气缸，12-钣金底座，13-旋转轴，14-扫描仪。
【具体实施方式】
[0012]一种使用方便、能有效将快递物品分类的四自由度气动机械手，其特征在于:包括第二旋转气缸11固定在钣金底座12上，旋转轴13由端盖10固定，端盖10上装有扫描仪14，旋转轴13与垂直升降气缸8连接，垂直升降气缸8下半端固定有立柱导向机构9，升降气缸8上端连接伸缩气缸6，伸缩气缸6与平衡装置7相连，第一旋转气缸4通过齿轮机构2与手爪I相连。
[0013]根据工作需求，将本装置通过钣金底座11固定在合适的地方。将压缩的空气分别通入各气缸，根据扫描仪14扫描条形码得到的信息，将快递物品按照要求分类。
【权利要求】
1.一种新型四自由度气动机械手结构，其特征在于:包括第二旋转气缸(11)固定在钣金底座(12)上，旋转轴(13)由端盖(10)固定，端盖(10)上装有扫描仪(14)，旋转轴(13)与垂直升降气缸(8)连接，垂直升降气缸(8)下半端固定有立柱导向机构(9)，垂直升降气缸⑶上端连接水平移动导向装置(5)，水平移动导向装置(5)与伸缩气缸(6)相连，伸缩气缸(6)与平衡装置(7)相连，第一旋转气缸⑷通过齿轮机构(2)与手爪⑴相连。
【文档编号】B25J13/08GK203510222SQ201320388825
【公开日】2014年4月2日 申请日期:2013年7月2日 优先权日:2013年7月2日
【发明者】韦朝坤, 杨昊, 唐珊珊, 孙镇镇, 王高华 申请人:安徽理工大学