一种多自由度汽车零件抓取机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种多自由度汽车零件抓取机械手，包括机械手和运动控制模块，所述运动控制模块的底部安装有底板，所述运动控制模块的上方设置有竖直连接杆，且所述竖直连接杆的上方安装有弯曲连接杆，所述弯曲连接杆的左侧通过第二转动轴与水平连接杆转动连接，所述水平连接杆的左侧通过第一转动轴与第一旋转控制器转动连接。本实用新型首先在该装置上设置有第一旋转控制器、第一转动轴、第二转动轴和第二转动轴，使得机械手臂上存在多个自由度，使得机械手在抓取汽车零部件时，更加方便，且可以对不同的方向进行输送，使用效率更高。
【专利说明】
一种多自由度汽车零件抓取机械手
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种多自由度汽车零件抓取机械手。
【背景技术】
[0002]在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度;也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累；可为机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力；工业机械手机器人的一个重要分支。
[0003]然而现有的汽车零件抓取机械手在使用过程中存在着一些不足之处，对于汽车零件的抓取过程，由于一些汽车零部件较小，使得在抓取时经常会出现掉落的现象，或者抓取不稳定，使得机械手使用存在缺陷。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于提供一种多自由度汽车零件抓取机械手，以解决上述【背景技术】中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:一种多自由度汽车零件抓取机械手，包括机械手和运动控制模块，所述运动控制模块的底部安装有底板，且底板的上安装有收缩控制装置，所述运动控制模块的上方设置有竖直连接杆，且竖直连接杆上安装有第二选装控制器，所述竖直连接杆的上方安装有弯曲连接杆，所述弯曲连接杆的左侧通过第二转动轴与水平连接杆转动连接，所述水平连接杆的左侧通过第一转动轴与第一旋转控制器转动连接，且第一旋转控制器中设置有旋转轴，所述机械手固定安装在旋转轴的左侧，所述机械手上设置有固定板，且固定板上安装有转动齿轮，所述转动齿轮通过连动杆与机械手传动连接。
[0006]优选的，所述收缩控制装置的下方设置有万向自锁轮，且万向自锁轮共设置有四个。
[0007]优选的，所述机械手的内侧设置有电磁铁。
[0008]优选的，所述运动控制模块为圆柱形结构。
[0009]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:该多自由度汽车零件抓取机械手，首先在该装置上设置有第一旋转控制器、第一转动轴、第二转动轴和第二转动轴，使得机械手臂上存在多个自由度，使得机械手在抓取汽车零部件时，更加方便，且可以对不同的方向进行输送，使用效率更高，其次，在该装置的机械手部分设置有电磁铁，对于汽车的零部件大多都为铁制品，拥有电磁铁的机械手，使得抓取的稳定性更高，从而有利于机械手的使用。
【附图说明】
[0010]图1为本实用新型一种多自由度汽车零件抓取机械手的结构示意图；[0011 ]图2为本实用新型一种多自由度汽车零件抓取机械手的抓取装置的结构示意图。
[0012]图中:1-机械手;2-旋转轴;3-第一旋转控制器;4-第一转动轴;5-水平连接杆;6_第二转动轴；7-弯曲连接杆;8-第二旋转控制器;9-竖直连接杆；10-运动控制模块；11-底板;12-收缩控制装置;13-万向自锁轮;14-电磁铁;15-连动杆;16-转动齿轮;17-固定板。
【具体实施方式】
[0013]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0014]请参阅图1和图2，本实用新型提供的一种实施例:一种多自由度汽车零件抓取机械手，包括机械手I和运动控制模块10，运动控制模块10的底部安装有底板11，且底板11的上安装有收缩控制装置12，运动控制模块10的上方设置有竖直连接杆9，且竖直连接杆9上安装有第二选装控制器8，竖直连接杆9的上方安装有弯曲连接杆7，弯曲连接杆7的左侧通过第二转动轴6与水平连接杆5转动连接，水平连接杆5的左侧通过第一转动轴4与第一旋转控制器3转动连接，且第一旋转控制器3中设置有旋转轴2，机械手I固定安装在旋转轴2的左侧，机械手I上设置有固定板17，且固定板17上安装有转动齿轮16，转动齿轮16通过连动杆15与机械手I传动连接，收缩控制装置12的下方设置有万向自锁轮13，且万向自锁轮共设置有四个，机械手I的内侧设置有电磁铁14，运动控制模块10为圆柱形结构，。
[0015]工作原理:该多自由度汽车零件抓取机械手使用时，通过运动控制模块10控制和调节弯曲连接杆7和水平连接杆5之间的转动，同时控制和调节水平连接杆5和第一旋转控制器3之间的转动，通过第二旋转控制器87控制竖直连接杆7的方向转动，第一旋转控制器3控制旋转轴2的转动，从而使得机械手I进行转动，当需要夹持汽车零件时，通过转动齿轮16转动带动连动杆15转动，使得机械手I对零件进行夹持即可。
[0016]对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
【主权项】
1.一种多自由度汽车零件抓取机械手，包括机械手(I)和运动控制模块(10)，其特征在于:所述运动控制模块(10)的底部安装有底板(11)，且底板(11)的上安装有收缩控制装置(12)，所述运动控制模块(10)的上方设置有竖直连接杆(9)，且竖直连接杆(9)上安装有第二选装控制器(8)，所述竖直连接杆(9)的上方安装有弯曲连接杆(7)，所述弯曲连接杆(7)的左侧通过第二转动轴(6)与水平连接杆(5)转动连接，所述水平连接杆(5)的左侧通过第一转动轴(4)与第一旋转控制器(3)转动连接，且第一旋转控制器(3)中设置有旋转轴(2)，所述机械手(I)固定安装在旋转轴(2)的左侧，所述机械手(I)上设置有固定板(17)，且固定板(17)上安装有转动齿轮(16)，所述转动齿轮(16)通过连动杆(15)与机械手(I)传动连接。2.根据权利要求1所述的一种多自由度汽车零件抓取机械手，其特征在于:所述收缩控制装置(12)的下方设置有万向自锁轮(13 )，且万向自锁轮共设置有四个。3.根据权利要求1所述的一种多自由度汽车零件抓取机械手，其特征在于:所述机械手(I)的内侧设置有电磁铁(14)。4.根据权利要求1所述的一种多自由度汽车零件抓取机械手，其特征在于:所述运动控制模块(10)为圆柱形结构。
【文档编号】B25J5/00GK205630599SQ201620484276
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年5月25日
【发明人】刘晨, 李承芮, 宋华, 刘轩辰, 董凌, 刘羿繁
【申请人】齐齐哈尔工程学院