一种电控三自由度水下机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型提出了一种电控三自由度水下机械手，包括机械手本体和用于控制所述机械手本体的控制盒，所述控制盒与所述机械手本体通过连接线连通；所述控制盒上设有控制键和显示屏；所述机械手本体包括夹爪、第一防水舵机、第二防水舵机、第三防水舵机，所述夹爪与所述第一防水舵机连接，所述第一防水舵机与所述第二防水舵机之间通过第一连接板活动连接，所述第二防水舵机与所述第三防水舵机之间通过第二连接板活动连接；所述夹爪上设有摄像头，采用电控的方式，机械手具有六个自由度，并且舵机防水效果好，并且能够实时检测漏水情况，具有体积小，重量轻，且控制方式简单，安装方便，显示直观，可实现连续控制等特点。
【专利说明】
一种电控三自由度水下机械手
技术领域
[0001]本实用新型涉及海洋技术装备领域，尤其涉及一种电控三自由度水下机械手。
【背景技术】
[0002]随着海洋事业的发展，水下机械手的应用也越来越广泛，但大部分水下设备搭载的机械手等往往采用气压或者液压的方式，并且附带有一个气栗或者液压栗，往往使得整个系统较为复杂，体积重量庞大，并且不能实现连续轨迹控制，并且传统的舵机防水性能较差，一般在水中20分钟左右就损坏，更无法适用于深海的高压环境。
【实用新型内容】
[0003]为解决上述技术问题，本实用新型提出了一种电控三自由度水下机械手，包括机械手本体和用于控制所述机械手本体的控制盒，所述控制盒与所述机械手本体通过连接线连通;所述控制盒上设有控制键和显示屏;所述机械手本体包括夹爪、第一防水舵机、第二防水舵机、第三防水舵机，所述夹爪与所述第一防水舵机连接，所述第一防水舵机与所述第二防水舵机之间通过第一连接板活动连接，所述第二防水舵机与所述第三防水舵机之间通过第二连接板活动连接;所述夹爪上设有摄像头。
[0004]优选的，所述夹爪包括固定块，所述固定块上滑动连接有两个夹齿，所述固定块中心设有转轴，所述转轴上设有两个弧形连接臂，所述夹齿通过所述弧形连接臂连接于所述固定块上。
[0005]优选的，所述夹齿相对的面上设有橡胶层。
[0006]优选的，所述第一防水舵机、第二防水舵机和第三防水舵机包括密封舱，所述密封舱内部固定有大扭矩舵机，所述大扭矩舵机的转轴伸出所述密封舱，所述转轴与所述密封舱连接处设有骨架油封。
[0007]优选的，所述密封舱内壁设有软性FPCB，所述软性FPCB上连接有水密插头。
[0008]本实用新型提出的电控三自由度水下机械手有以下有益效果:采用电控的方式，机械手具有六个自由度，并且舵机防水效果好，并且能够实时检测漏水情况，具有体积小，重量轻，且控制方式简单，安装方便，显示直观，可实现连续控制等特点。
【附图说明】
[0009]为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0010]图1为本实用新型的结构示意图；
[0011]图2为本实用新型的夹爪的示意图；
[0012]图3为本实用新型的第一防水舵机的结构示意图；
[0013]其中，1-机械手本体，2-控制盒，3-连接线，4-控制键，5-显示屏，6_夹爪，7_第一防水舵机，8-第二防水舵机，9-第三防水舵机，I O-第一连接板，11-第二连接板，12-固定块，13-夹齿，14-转轴，15-弧形连接臂，16-橡胶层，17-密封舱，18-大扭矩舵机，19-骨架油封，20-软性FPCB，21-水密插头，22-摄像头。
【具体实施方式】
[0014]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0015]结合图1、图2、图3，本实用新型提出了一种电控三自由度水下机械手，包括机械手本体I和用于控制所述机械手本体I的控制盒2，所述控制盒2与所述机械手本体I通过连接线3连通;所述控制盒2上设有控制键4和显示屏5;所述机械手本体I包括夹爪6、第一防水舵机7、第二防水舵机8、第三防水舵机9，所述夹爪6与所述第一防水舵机7连接，所述第一防水舵机7与所述第二防水舵机8之间通过第一连接板10活动连接，所述第二防水舵机8与所述第三防水舵机9之间通过第二连接板11活动连接;所述夹爪6上设有摄像头22;各个防水旋转舵机通过连接器连接在一起，一共有四个自由度;控制岸基箱有三个控制键4，分别对应控制第一、第二、第三防水舵机的运动，显示屏5用来显示整个机械手的姿态以及每个舵机的旋转角度，也可用于搭载摄像头22用来显示水下情况。
[0016]优选的，所述夹爪6包括固定块12，所述固定块12上滑动连接有两个夹齿13，所述固定块12中心设有转轴14，所述转轴14上设有两个弧形连接臂15，所述夹齿13通过所述弧形连接臂15连接于所述固定块12上，夹爪6的工作方式是，转轴14转动，带动弧形连接臂15，弧形连接臂15的弯曲方向相同，转动时，将两个夹齿13拉近，实现抓取动作。
[0017]优选的，所述夹齿13相对的面上设有橡胶层16，橡胶层16增加摩擦力，保证抓取更稳定。
[0018]优选的，所述第一防水舵机7、第二防水舵机8和第三防水舵机9包括密封舱17，所述密封舱17内部固定有大扭矩舵机18，所述大扭矩舵机18的转轴14伸出所述密封舱17，所述转轴14与所述密封舱17连接处设有骨架油封19，其中，所述密封舱17内壁设有软性FPCB20，所述软性??0820上连接有水密插头21，柔软性FPCB20可自由弯曲贴在密封舱17体内侧，一旦漏水则软性FPCB20被短路，产生电平跳变通过水密插头21传送到外部，外部可实时监测电平变化来判断是否漏水，以便更好的保护舵机。
[0019]对实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
【主权项】
1.一种电控三自由度水下机械手，其特征在于，包括机械手本体和用于控制所述机械手本体的控制盒，所述控制盒与所述机械手本体通过连接线连通;所述控制盒上设有控制键和显示屏;所述机械手本体包括夹爪、第一防水舵机、第二防水舵机、第三防水舵机，所述夹爪与所述第一防水舵机连接，所述第一防水舵机与所述第二防水舵机之间通过第一连接板活动连接，所述第二防水舵机与所述第三防水舵机之间通过第二连接板活动连接;所述夹爪上设有摄像头。2.根据权利要求1所述的电控三自由度水下机械手，其特征在于，所述夹爪包括固定块，所述固定块上滑动连接有两个夹齿，所述固定块中心设有转轴，所述转轴上设有两个弧形连接臂，所述夹齿通过所述弧形连接臂连接于所述固定块上。3.根据权利要求2所述的电控三自由度水下机械手，其特征在于，所述夹齿相对的面上设有橡胶层。4.根据权利要求1所述的电控三自由度水下机械手，其特征在于，所述第一防水舵机、第二防水舵机和第三防水舵机包括密封舱，所述密封舱内部固定有大扭矩舵机，所述大扭矩舵机的转轴伸出所述密封舱，所述转轴与所述密封舱连接处设有骨架油封。5.根据权利要求4所述的电控三自由度水下机械手，其特征在于，所述密封舱内壁设有软性FPCB，所述软性FPCB上连接有水密插头。
【文档编号】B25J15/08GK205521370SQ201620152924
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年2月29日
【发明人】何萍, 刘鲁松, 万太学
【申请人】中海蓝水自动化装备有限公司