一种多自由度机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开一种多自由度机械手，包括底座，底座上连接回转缸，回转缸内设有连接杆，连接杆上部为升降缸，升降缸上部连接伸缩缸，伸缩缸内设有伸缩杆，伸缩杆端部连接连接座，连接座连接转动机构，转动机构下部连接连杆，连杆上连接爪手。相对现有技术，本实用新型便于调节高度，防止爪手在转动过程中遇到障碍物，通过伸缩缸内伸缩杆的作用，能够带动连接座进行往复伸缩运动，进而带动爪手进行往复伸缩运动，通过转动机构能够带动爪手进行转动，便于将爪手调节至合适位置抓取工件，结构简单，工作效率高，制造成本低，可自动实现工件的夹取或放置过程，具有多个自由度，具有极大的市场应用前景。
【专利说明】
一种多自由度机械手
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种多自由度机械手。
【背景技术】
[0002]机械手是一种能够模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有技术中，机械手大多结构较为复杂，操作过程繁琐，工作效率不是很高，制造成本较高，不能很好的满足市场对机械手的需求，针对上述问题，特设计本实用新型加以解决。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供一种多自由度机械手。
[0004]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:
[0005]—种多自由度机械手，包括底座、回转缸、连接杆、伸缩缸、升降缸、伸缩杆、连接座、转动机构、顶轴、连杆以及爪手，底座上连接回转缸，回转缸内设有连接杆，连接杆上部为升降缸，升降缸上部连接伸缩缸，伸缩缸内设有伸缩杆，伸缩杆端部连接连接座，连接座连接转动机构，转动机构下部连接连杆，连杆上连接爪手。
[0006]作为上述技术的进一步改进，所述转动机构下部通过顶轴连接连杆。
[0007]作为上述技术的进一步改进，所述爪手设有2个。
[0008]作为上述技术的进一步改进，所述转动机构设于连接座下部。
[0009]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:通过回转缸能够带动伸缩缸以及爪手进行回转运动，便于爪手转动方向，抓取或放下工件，通过升降缸能够带动伸缩缸以及爪手进行上下升降运动，便于调节高度，防止爪手在转动过程中遇到障碍物，通过伸缩缸内伸缩杆的作用，能够带动连接座进行往复伸缩运动，进而带动爪手进行往复伸缩运动，通过转动机构能够带动爪手进行转动，便于将爪手调节至合适位置抓取工件，结构简单，工作效率高，制造成本低，可自动实现工件的夹取或放置过程，具有多个自由度，具有极大的市场应用前景。
【附图说明】
[0010]图1为本实用新型的结构示意图。
【具体实施方式】
[0011 ]下面结合【具体实施方式】对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
[0012]—种多自由度机械手，包括底座1、回转缸2、连接杆3、伸缩缸4、升降缸5、伸缩杆6、连接座7、转动机构8、顶轴9、连杆10以及爪手11，底座I上连接回转缸2，通过回转缸2能够带动伸缩缸4以及爪手11进行回转运动，便于爪手11转动方向，抓取或放下工件，回转缸2内设有连接杆3，连接杆3上部为升降缸5，通过升降缸5能够带动伸缩缸4以及爪手11进行上下升降运动，便于调节高度，防止爪手11在转动过程中遇到障碍物，升降缸5上部连接伸缩缸4，通过伸缩缸4内伸缩杆6的作用，能够带动连接座7进行往复伸缩运动，进而带动爪手11进行往复伸缩运动，伸缩缸4内设有伸缩杆6，伸缩杆6端部连接连接座7，连接座7下部连接转动机构8，转动机构8下部通过顶轴9连接连杆10，连杆10上连接爪手11，爪手11设有2个，既能够保证爪取性能可靠性，又能够节约材料，简化结构。
[0013]本实用新型工作时，底座I上部连接回转缸2，通过回转缸2能够带动伸缩缸4以及爪手11进行回转运动，便于爪手11转动方向，抓取或放下工件，回转缸2内设有连接杆3，连接杆3上部为升降缸5，通过升降缸5能够带动伸缩缸4以及爪手11进行上下升降运动，便于调节高度，防止爪手11在转动过程中遇到障碍物，升降缸5上部连接伸缩缸4，伸缩缸4内设有伸缩杆6，伸缩杆6端部连接座7，通过伸缩缸4内伸缩杆6的作用，能够带动连接座7进行往复伸缩运动，进而带动爪手11进行往复伸缩运动，连接座7下部连接转动机构8，通过转动机构8能够带动爪手11进行转动，便于将爪手11调节至合适位置抓取工件，转动机构8下部通过顶轴9连接连杆10，连杆10上连接爪手11，当顶轴9向下顶出时，顶轴9带动连杆10进行圆周运动，连杆10带动爪手11张开，当顶轴9向上收起时，顶轴9带动连杆10进行圆周运动，连杆10带动爪手11收拢，将工件夹紧便于进行运输，本实用新型结构简单，工作效率高，制造成本低，可自动实现工件的夹取或放置过程，具有多个自由度，具有极大的市场应用前景。
[0014]以上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。
【主权项】
1.一种多自由度机械手，包括底座、回转缸、连接杆、伸缩缸、升降缸、伸缩杆、连接座、转动机构、顶轴、连杆以及爪手，其特征在于，底座上连接回转缸，回转缸内设有连接杆，连接杆上部为升降缸，升降缸上部连接伸缩缸，伸缩缸内设有伸缩杆，伸缩杆端部连接连接座，连接座连接转动机构，转动机构下部连接连杆，连杆上连接爪手。2.根据权利要求1所述的多自由度机械手，其特征在于，所述转动机构下部通过顶轴连接连杆。3.根据权利要求1所述的多自由度机械手，其特征在于，所述爪手设有2个。4.根据权利要求1所述的多自由度机械手，其特征在于，所述转动机构设于连接座下部。
【文档编号】B25J9/08GK205521398SQ201620102115
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年2月1日
【发明人】陈科宇
【申请人】重庆达瑞森通实业有限公司