六自由度机械手长臂主体型材的制作方法
【技术领域】
[0001]六个自由度机械手是工业机器人中应用最广泛的一种，不仅常用于自动化流水线，在航天、军事等领域也发挥着重要作用，尤其是六个自由度机械手大臂的主体铸件改造成型材后降低成本，保证安全生产同时提高效率。
【背景技术】
[0002]目前的六个自由度机械手外壳全部是铸件，笨重、成本高、人力资源贵、不安全、加工周期过长、精度低、内部装配不准确等问题。
【发明内容】
[0003]为了克服现有铸件不完整问题，本实用新型提供一种承载能力强、结构稳定性高、便于安装的六个自由度机械手的型材。解决了六个自由度机械手铸件造成的成本高、工时费昂贵，同时保证了六个自由度机械手的精度和灵活性。
[0004]本实用新型所采用的技术方案是:所述的长臂主体型材为上下对称，内部有个空腔，空腔内放置对称的两电机和两个中介轴；所述的长臂主体型材为左右对称，有两个对称的侧面，每个侧面都有凹槽。
[0005]所述的六自由度机械手长臂主体型材，其特征在于:空腔内放置对称的两电机和两个中介轴；所述的空腔的上面和下面分别有两个对称连接筋板；筋板内有一个长方形通孔、两个T型通孔、四个小圆型通孔。
[0006]所述的六自由度机械手长臂主体型材，其特征在于:所述的型材左侧面对称有六个孔位，分别是两个对称电机输出孔、两个对称中介轴输入孔、两个对称的连接输出孔；所述型材对称的右侧面有有五个孔位，分别是一个电机输入长孔、两个对称中介轴输出孔、两个对称的连接输入孔；所述每个孔位周边均匀分布的安装小孔与每个孔位同心
[0007]采用本实用新型六自由度机械手长臂主体型材成H型框架，上下对称结构:在型材内部有个空腔内对称放置电机和中介轴，长臂主体型材的空腔上下筋板对称，而且设计成圆弧状增加强度。筋板内部有I个长方形通孔、2个T型通孔、4个小圆型通孔用来减轻重量；左右对称结构:长臂主体型材左侧面的2个电机输出圆孔和长臂主体型材右侧面电机输入长孔(2个电机输入端)，同时放入2个电机后保证了每个电机的同轴度和对称度；同理长臂主体型材左侧面的2个中介轴输入孔和型材右侧面中介轴2个输出圆孔保证了 2根中介轴的同轴度和对称度。长臂主体2个对称侧面设计凹槽，目的是装配后扣紧盖子，防尘、美观、安全。型材本体的整体结构呈上下、左右对称设计，承载重量分布均衡，增加了型材的耐受性，并增加其使用寿命，减少维修与更换频率；每个孔位周边均匀分布的安装小孔且与每个孔位同心，受力均匀，它们用于安装皮带轮和法兰盘使之位置准确，有效保证型材本体的使用寿命。
【附图说明】
[0008]图1六自由度机械手长臂主体型材主视图。
[0009]图2六自由度机械手长臂主体型材俯视图。
[0010]图3六自由度机械手长臂主体型材仰视图。
[0011 ] 图4六自由度机械手长臂主体型材A-A截面视图。
[0012]图5六自由度机械手长臂主体型材左侧面轴测视图。
[0013]图6六自由度机械手长臂主体型材右侧面轴测视图。
[0014]图中包括I长臂主体；2长臂主体左侧面凹槽；3长臂主体右侧面凹槽；4连接输出孔；5中介轴输入孔；6电机输出孔；7长臂主体左侧面；8连接输入孔；9中介轴输出孔；10电机输入孔；11长臂主体右侧面；12长臂主体上筋板；13长臂主体下筋板；14长臂主体空腔；15电机输出孔；16中介轴输入孔；17连接输出孔；18中介轴输出孔；19连接输入孔。
【具体实施方式】
[0015]为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型技术方案，下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。
[0016]长臂主体型材1，所述的型材内部有个空腔14，空腔14内放置对称的两个电机和两个中介轴；所述的空腔14的上面连接筋板12和下面连接筋板13是对称于空腔14，而且设计成圆弧状增加强度，使其承载重量分布均衡，增加了型材的耐受性，并增加其使用寿命，减少维修与更换频率；所述的空腔14上下筋板有一个长方形通孔、两个T型通孔、四个小圆型通孔，用来减轻臂主体型材I的重量，手臂灵活。
[0017]所述的长臂主体型材I有两个侧面，左侧面7和右侧面11都有对称的凹槽2和3，目的是装配后安装扣紧盖子，即防尘又美观还安全；左侧面7对称有六个孔位，分别是两个对称的电机输出孔6和15、两个对称的中介轴输入孔5和16、两个对称的连接输出孔4和17 ;右侧面11有五个孔位，分别是电机输入长孔10 (两个电机的入口端)、两个对称中介轴输出孔9和18 ;两个对称连接输入孔8和19。每组对称孔用来保证电机孔本身的同轴度和两个电机孔的对称度；中介轴孔同理。只有保证孔位对称、同轴，才能保证整个臂主体的精度、使六个自由度机械手的长臂主体灵活轻松地伸展。
[0018]所述每个孔位周边均匀分布的安装小孔20且与每个孔位同心，受力均匀，它们用于安装皮带轮和法兰盘使之位置准确，有效保证型材本体的使用寿命。
[0019]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.六自由度机械手长臂主体型材，其特征在于:所述的长臂主体型材为上下对称，内部有个空腔，空腔内放置对称的两电机和两个中介轴；所述的长臂主体型材为左右对称，有两个对称的侧面，每个侧面都有凹槽。2.如权利要求1所述的六自由度机械手长臂主体型材，其特征在于:空腔内放置对称的两电机和两个中介轴；所述的空腔的上面和下面分别有两个对称连接筋板；筋板内有一个长方形通孔、两个T型通孔、四个小圆型通孔。3.如权利要求1所述的六自由度机械手长臂主体型材，其特征在于:所述的型材左侧面对称有六个孔位，分别是两个对称电机输出孔、两个对称中介轴输入孔、两个对称的连接输出孔；所述型材对称的右侧面有有五个孔位，分别是一个电机输入长孔、两个对称中介轴输出孔、两个对称的连接输入孔；所述每个孔位周边均匀分布的安装小孔与每个孔位同心。
【专利摘要】六自由度机械手长臂主体型材，型材为上下、左右对称结构。上下对称：在型材内部有个空腔，空腔内对称放置2个电机和2个中介轴；空腔上下筋板对称，而且设计成圆弧形状，增加强度；筋板内部有1个长方形通孔、2个T型通孔、4个小圆型通孔减轻重量。型材左右对称：两个侧面对称都有凹槽，装配后扣紧盖子，防尘、安全；型材左侧面的2个电机输出圆孔、2个中介轴输入孔、2个连接输出孔和型材右侧面1个电机输入长孔（2个电机输入端）、2个中介轴输出圆孔、2个连接轴输入孔都保证了同时放装配2个电机、2个中介轴、2个连接轴后每个对称孔的同轴度和对称度。长臂主体型材解决了铸件加工周期过长精度低等缺陷，保证了型材的精度和灵活性。
【IPC分类】B25J18/00
【公开号】CN204913934
【申请号】CN201520564934
【发明人】吴涛, 吴波
【申请人】天津弗兰特科技有限公司
【公开日】2015年12月30日
【申请日】2015年7月31日