机械手编码器供电系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种机械手编码器供电系统，包括机械手本体、第一编码器、第二编码器、第三编码器、第四编码器、第五编码器和第六编码器，第一编码器连接一5V电池，并一起安装于底座内，第二编码器连接一5V电池，并一起安装于腰座内，第三编码器和第四编码器分别连接一5V电池，并分别一起安装于前臂内，所述第五编码器和第六编码器分别连接一5V电池，并分别一起安装于小臂内。本实用新型在使用过程中，如果机械手本体突然断电或长时间断开与控制器的连接线，编码器可以记住数据，可以永久记住机械手的物理位置，无需进行原点校正。另外，机械手本体校正完成后，且编码器清零后，由于数据未丢失，机械手本体以及控制器可以任意更换。
【专利说明】机械手编码器供电系统
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械手【技术领域】，特别涉及一种机械手编码器供电系统。
【背景技术】
[0002]在机械手【技术领域】，编码器是作为伺服控制系统中的信号反馈系统，用以反馈伺服电机的转角和转速。机械手工作时，控制器会将脉冲指令发送给伺服驱动器，让电机旋转，接着编码器开始旋转，发出脉冲信号，此信号反馈给控制器，控制器根据反馈的信号控制电机的动作。目前的编码器没有备用电池或者备用电池装在伺服驱动器内，一旦机械手本体与控制器的连接电缆断开后，编码器的数据丢失，机械手本体的位置数据丢失，必须要做机械原点校正。
实用新型内容
[0003]为解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种机械手编码器供电系统，实现机械手本体在突然断电或长时间断开与控制器的连接线时，可以永久记住机械手的物
理位置。
[0004]为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现:一种机械手编码器供电系统，包括机械手本体、第一编码器、第二编码器、第三编码器、第四编码器、第五编码器和第六编码器，所述机械手本体包括底座、腰座、大臂、前臂、小臂和腕体，所述第一编码器连接一 5V电池，并一起安装于所述底座内，所述第二编码器连接一 5V电池，并一起安装于所述腰座内，所述第三编码器和第四编码器分别连接一 5V电池，并分别一起安装于所述前臂内，所述第五编码器和第六编码器分别连接一 5V电池，并分别一起安装于所述小臂内。
[0005]本实用新型的有益效果是:本实用新型的机械手编码器供电系统，由于各个编码器连接了 5V电池后安装于机械手本体内，使得在使用过程中，如果机械手本体突然断电或长时间断开与控制器的连接线，编码器可以记住数据，实现机械手本体校正完成后可以永久记住机械手的物理位置，无需进行原点校正。另外，机械手本体校正完成后，且编码器清零后，由于数据未丢失，机械手本体以及控制器可以任意更换而不影响机械手的工作。
【专利附图】
【附图说明】
[0006]图1为本实用新型的结构示意图。
【具体实施方式】
[0007]下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。
[0008]如图1所示，一种机械手编码器供电系统，包括机械手本体、第一编码器1、第二编码器2、第三编码器3、第四编码器4、第五编码器5和第六编码器6，所述机械手本体包括底座7、腰座8、大臂9、前臂10、小臂11和腕体12，所述第一编码器I连接一 5V电池，并一起安装于所述底座7内，所述第二编码器2连接一 5V电池，并一起安装于所述腰座8内，所述第三编码器3和第四编码器4分别连接一 5V电池，并分别一起安装于所述前臂10内，所述第五编码器5和第六编码器6分别连接一 5V电池，并分别一起安装于所述小臂11内。
[0009]机械手包括第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴和第六轴，第一轴带动机械手本体的腰座旋转，第二轴带动大臂做俯仰运动，第三轴带动前臂做俯仰运动，第四轴带动小臂做旋转运动，第五轴带动腕体做俯仰运动，第六轴带动腕体头部做旋转运动。
[0010]第一编码器I连接第一伺服电机13,该第一伺服电机13用于驱动第一轴,第一编码器I反馈第一伺服电机13的转角和转速；第二编码器2连接第二伺服电机14，该第二伺服电机14用于驱动带动大臂俯仰的肩关节俯仰转动轴，即第二轴，第二编码器2反馈第二伺服电机14的转角和转速；第三编码器3连接第三伺服电机15，该第三伺服电机15用于驱动带动前臂俯仰的肘关节俯仰转动轴，即第三轴，第三编码器3反馈第三伺服电机15的转角和转速；第四编码器4连接第四伺服电机16，该第四伺服电机16用于驱动第四轴，第四编码器4反馈第四伺服电机16的转角和转速；第五编码器5连接第五伺服电机17，该第五伺服电机17用于驱动带动腕体俯仰的腕关节俯仰转动轴，即第五轴，第五编码器5反馈第五伺服电机17的转角和转速；第六编码器6连接第六伺服电机18，该第六伺服电机18用于驱动第六轴，第六编码器6反馈第六伺服电机18的转角和转速。
[0011]机械手工作时，控制器会将脉冲指令发送给伺服驱动器，让各个伺服电机旋转，各个编码器检测各个伺服电机的转角和转速，发出脉冲信号，此信号反馈给控制器，控制器根据反馈的信号控制电机的动作。其中，每个编码器为绝对式编码器。
[0012]各个编码器的两根供电电源线连接在一起，并连接了 5V电池后安装于机械手本体内，使得在使用过程中，如果机械手本体突然断电或长时间断开与控制器的连接线，编码器可以记住数据，实现机械手本体校正完成后可以永久记住机械手的物理位置，无需进行原点校正。另外，机械手本体校正完成后，且编码器清零后，由于数据未丢失，机械手本体以及控制器可以任意更换而不影响机械手的工作。
[0013]上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的【技术领域】，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
【权利要求】
1.一种机械手编码器供电系统，其特征在于:包括机械手本体、第一编码器、第二编码器、第三编码器、第四编码器、第五编码器和第六编码器，所述机械手本体包括底座、腰座、大臂、前臂、小臂和腕体，所述第一编码器连接一 5V电池，并一起安装于所述底座内，所述第二编码器连接一 5V电池，并一起安装于所述腰座内，所述第三编码器和第四编码器分别连接一 5V电池，并分别一起安装于所述前臂内，所述第五编码器和第六编码器分别连接一5V电池，并分别一起安装于所述小臂内。
【文档编号】B25J19/00GK203495977SQ201320589936
【公开日】2014年3月26日 申请日期:2013年9月24日 优先权日:2013年9月24日
【发明者】谭春林, 张建华, 宇金龙 申请人:昆山泰丰自动化技术有限公司