一种旋转限位对零机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种旋转限位对零机构，其包括对零销、固定载体和绕着固定载体旋转的回转载体，所述回转载体包括驱动部分和套在固定载体上的旋转部分，所述驱动部分安装有限位主体和与对零销匹配的对零槽，所述限位主体包括弧形槽以及能在弧形槽滑动的推杆，所述固定载体的外圆周设置有挡块，所述挡块、推杆和对零槽位于同一圆周上，挡块上设置有安装对零销的销孔。本实用新型通过设置对零槽和对零销，需要对零时，将对零销插入挡块的销孔中，通过对零销与旋转载体上对零槽的碰触完成对零，对零结束后拔走对零销，实现对零。
【专利说明】一种旋转限位对零机构
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种限位对零机构，特别涉及一种旋转行程范围大于360°的旋转限位对零机构。
【背景技术】
[0002]旋转的限位通常是在行程终点放置固定的挡块，这种限位方式虽然结构简单，但这种通过固定挡块实现的定位方式，固定挡块需要占用旋转机构的圆周方向尺寸，旋转机构的旋转行程范围小于360°。现有的一种大于360°的限位机构，是将挡块设计为可摆动的挡块，并限定挡块的摆动范围，以此实现大于360°的限位。这种限位方式的摆动挡块需要额外占用旋转机构较大空间，使旋转机构尺寸明显变大。现有的工业机器人Jl轴的旋转限位机构，是在回转部位的外圆周上加装一推杆，在固定部位外圆周上设置一环形滑动槽，滑动槽中放置有滑块。当回转部位旋转360°后，推杆推动滑块在滑槽中滑动，回转部位随滑块继续转动，直至滑块运动到滑槽末端时回转部位才停止回转，这种旋转限位机构实现了工业机器人的大于360°的旋转限位，但滑动槽的外形尺寸较大，往往只能用于回转部位具有较大富余空间的类似工业机器人Jl轴的旋转限位。
[0003]以上旋转限位机构均无精确对位归零功能，当旋转驱动采用绝对值编码器伺服电机时，需在回转部位增设原点的对位归零装置。
实用新型内容
[0004]本实用新型的目的，在于提供一种结构紧凑的旋转限位对零机构，其解决旋转行程范围大于360°时，可同时实现旋转机构的限位和对零。
[0005]本实用新型解决其技术问题的解决方案是:一种旋转限位对零机构，其包括对零销、固定载体和绕着固定载体旋转的回转载体，所述回转载体包括驱动部分和套在固定载体上的旋转部分，所述驱动部分安装有限位主体和与对零销匹配的对零槽，所述限位主体包括弧形槽以及能在弧形槽滑动的推杆，所述固定载体的外圆周设置有挡块，所述挡块、推杆和对零槽位于同一圆周上，挡块上设置有安装对零销的销孔。
[0006]作为上述技术方案的进一步改进，所述弧形槽固定在旋转部分上，所述推杆的两侧安装有内压板和外压板，所述弧形槽的两端安装有端板，所述端板的内侧面安装有缓冲块。
[0007]作为上述技术方案的进一步改进，所述推杆的一端为菱形块，所述弧形槽的槽位与内压板和外压板形成放置菱形块的菱形腔。
[0008]作为上述技术方案的进一步改进，所述弧形槽两端之间的圆心夹角为4(Γ50°，所述挡块为弧形块，挡块的两端侧面之间的圆心夹角为2(Γ30°。
[0009]本实用新型的有益效果是:本实用新型通过设置对零槽和对零销，需要对零时，将对零销插入挡块的销孔中，通过对零销与旋转载体上对零槽的碰触完成对零，对零结束后拔走对零销，实现对零；限位主体安装于旋转载体的闲置空间，只有挡块凸出于固定载体一小段圆周，结构紧凑，尺寸小，不会大幅度增加原有旋转机构的尺寸。
【专利附图】
【附图说明】
[0010]为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。
[0011]图1是本实用新型的结构示意图；
[0012]图2是本实用新型中限位主体的剖视图；
[0013]图3是本实用新型中限位主体的剖视图；
[0014]图4是本实用新型中对零时的工作示意图；
[0015]图5是本实用新型中回转载体处于零位时的结构示意图；
[0016]图6是本实用新型中回转载体正向回转150° (顺时针方向)时的结构示意图；
[0017]图7是本实用新型中回转载体正向回转190°时的结构示意图；
[0018]图8是本实用新型回转载体反向(逆时针)回转到初始位置时的结构示意图；
[0019]图9是本实用新型中回转载体从零位反向回转150°时的结构示意图；
[0020]图10是本实用新型中回转载体反向回转190°时的结构示意图。
【具体实施方式】
[0021]以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本实用新型的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本实用新型的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。
[0022]参照图1?图4，一种旋转限位对零机构，其包括对零销1、固定载体3和绕着固定载体3旋转的回转载体4，对零销I放置于旋转载体上，所述回转载体4包括驱动部分和套在固定载体3上的旋转部分，所述驱动部分安装有限位主体5和与对零销I匹配的对零槽12，所述限位主体5包括弧形槽9以及能在弧形槽9滑动的推杆7，弧形槽9通过螺钉固定在旋转载体上，所述固定载体3的外圆周设置有挡块2，挡块2固定于固定载体3上，在水平面内，挡块2与推杆7处于同一回转圆周上；在竖直面内，挡块2与推杆7的下端处于同一高度。所述挡块2、推杆7和对零槽12位于同一圆周上，挡块2上设置有安装对零销I的销孔。需要对零时，将对零销I装入挡块2的销孔中，旋转载体回转到对零槽12与对零销I碰撞时停止回转，伺服电机控制程序保存零位信息后拔出对零销1，完成对零。
[0023]进一步作为优选的实施方式，所述弧形槽9固定在旋转部分上，随旋转载体绕固定载体3的中心线回转，所述推杆7的两侧安装有内压板8和外压板6，所述弧形槽9的两端安装有端板11，所述端板11的内侧面安装有缓冲块10，缓冲块10通过锁紧螺钉固定在弧形槽9两端。
[0024]进一步作为优选的实施方式，所述推杆7的一端为菱形块，所述弧形槽9的槽位与内压板8和外压板6形成放置菱形块的菱形腔。
[0025]进一步作为优选的实施方式，所述弧形槽9两端之间的圆心夹角为4(Γ50°，所述挡块2为弧形块，挡块2的两端侧面之间的圆心夹角为2(Γ30°。
[0026]下面以弧形槽9两端之间的圆心夹角为45°，挡块2的两端侧面之间的圆心夹角为25°详细说明。
[0027]图5为回转载体4处于零位时的状态，此时限位主体5的中心线与挡块2的中心线呈180°角；图6为回转载体4正向回转150° (顺时针方向)时的状态，此时限位主体5的中心线与挡块2的中心线呈30°，推杆7与挡块2接触；图7为回转载体4正向回转190°时的状态，此时限位主体5的中心线与挡块2的中心线呈10°。回转载体4由图6运动到图7的过程中，挡块2阻挡推杆7，使推杆7在限位主体5中滑动，到图7状态时，推杆7与限位主体5两端的缓冲块10碰撞，实现正向190°限位。图8为回转载体4反向(逆时针)回转到初始位置的状态；图9为回转载体4从零位反向回转150°时的状态，此时限位主体5的中心线与挡块2的中心线呈30°，推杆7与挡块2接触；图10为回转载体4反向回转190°时的状态，此时限位主体5的中心线与挡块2的中心线呈10°，实现反向190°限位。
[0028]以上是对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
【权利要求】
1.一种旋转限位对零机构，其特征在于:其包括对零销、固定载体和绕着固定载体旋转的回转载体，所述回转载体包括驱动部分和套在固定载体上的旋转部分，所述驱动部分安装有限位主体和与对零销匹配的对零槽，所述限位主体包括弧形槽以及能在弧形槽滑动的推杆，所述固定载体的外圆周设置有挡块，所述挡块、推杆和对零槽位于同一圆周上，挡块上设置有安装对零销的销孔。
2.根据权利要求1所述的旋转限位对零机构，其特征在于:所述弧形槽固定在旋转部分上，所述推杆的两侧安装有内压板和外压板，所述弧形槽的两端安装有端板，所述端板的内侧面安装有缓冲块。
3.根据权利要求2所述的旋转限位对零机构，其特征在于:所述推杆的一端为菱形块，所述弧形槽的槽位与内压板和外压板形成放置菱形块的菱形腔。
4.根据权利要求Γ3任一项所述的旋转限位对零机构，其特征在于:所述弧形槽两端之间的圆心夹角为4(Γ50°，所述挡块为弧形块，挡块的两端侧面之间的圆心夹角为20?30。。
【文档编号】B25J19/00GK204019549SQ201420307804
【公开日】2014年12月17日 申请日期:2014年6月10日 优先权日:2014年6月10日
【发明者】黄海, 姚维兵, 苏灿辉, 黄柱景, 贺毅 申请人:广州明珞汽车装备有限公司