可预测性调整的液压轨道的制作方法

机器人装置，诸如腿式机器人，可以具有液压系统，在操作中，液压系统将加压的液压流体供应到机器人装置上的液压致动器。例如，机器人装置可以具有由线性液压致动器(例如，液压活塞缸组件)驱动的机械臂和/或腿。加压的液压流体可以使线性液压致动器致动并且从而移动机械臂和/或腿。示例腿式机器人可以在每个腿上具有一个或多个液压致动器(例如，臀部致动器、膝盖致动器和踝关节致动器)。液压驱动系统的泵可以对液压流体加压。液压驱动系统可以将加压的液压流体供应到每个腿上的液压致动器。

技术实现要素：

在示例性实施方式中，机器人装置可以包括至少一个传感器，所述至少一个传感器被构造成生成指示机器人装置在其中操作的环境的数据。机器人装置也可以包括液压驱动系统，所述液压驱动系统包括第一压力轨、第二压力轨和液压泵复合件(complex)，所述液压泵复合件被构造成以固定压力将加压的液压流体供应到第一压力轨和以可调节压力将加压的液压流体供应到第二压力轨。机器人装置可以进一步包括控制系统，所述控制系统被构造成至少基于指示机器人装置在其中操作的环境的数据来改变通过液压泵复合件提供的可调节压力。机器人装置也可以开关阀复合件，所述开关阀复合件包括：液压流体输入端，其中液压流体输入端包括联接到第一压力轨的第一液压流体输入端和联接到第二压力轨的第二液压流体输入端；液压流体输出端；以及液压流体开关，所述液压流体开关选择性地将液压流体输入端中的一个连接到液压流体输出端。

在另一示例实施方式中，机器人装置可以在运动方向上横越路径，其中机器人装置横越路径可以包含导致液压驱动系统以第一压力将液压流体供应到一个或多个液压致动器。指示运动方向上的环境的一个或多个物理特征的传感器数据可以被接收。实施方式可以进一步包含确定横越路径包含横越环境中的一个或多个物理特征。基于指示运动方向上的环境的一个或多个物理特征的传感器数据，可以预测供应到一个或多个液压致动器以横越环境中的一个或多个物理特征的液压压力。在横越环境的一个或多个物理特征之前，液压驱动系统可以将供应的液压流体的压力从第一压力调节到预测的液压压力。

另一示例实施方式可以包括用于使机器人装置在运动方向上横越路径的装置，其中导致机器人装置横越路径可以包含导致液压驱动系统以第一压力将液压流体供应到一个或多个液压致动器。实施方式也可以包括用于接收指示运动方向上的环境的一个或多个物理特征的传感器数据的装置。实施方式可以进一步包括用于确定横越路径包含横越环境中的一个或多个物理特征的装置。系统可以包括如下装置，所述装置用于基于指示运动方向上的环境的一个或多个物理特征的传感器数据来预测供应到一个或多个液压致动器以横越环境中的一个或多个物理特征的液压压力。系统也可以包括用于在横越环境的一个或多个物理特征之前将供应的液压流体的压力从第一压力调节到预测液压压力的装置。

在又一示例实施方式中，机器人装置可以执行包含致动一个或多个液压致动器的任务，其中导致机器人装置执行所述任务可以包含导致液压驱动系统以第一压力将液压流体供应到一个或多个液压致动器。响应于机器人装置执行所述任务，在预定时间段内，可以追踪在执行所述任务的一部分中在一个或多个液压致动器上的相应负载。基于追踪的相应负载，实施方式可以包含确定致动一个或多个液压致动器包含不同于第一压力的第二压力。响应于所述确定，液压驱动系统可以将供应的液压流体的压力从第一压力调节到第二压力。

另一示例实施方式可以包括用于导致机器人装置执行包含致动一个或多个液压致动器的任务的装置，其中导致机器人装置执行所述任务可以包含导致液压驱动系统以第一压力将液压流体供应到一个或多个液压致动器。实施方式也可以包括用于在预定时间段内响应于机器人装置执行所述任务而在预定时间段内追踪在执行所述任务的一部分中在一个或多个液压致动器上的相应负载的装置。实施方式可以进一步包括用于基于追踪的相应负载来确定致动一个或多个液压致动器包含不同于第一压力的第二压力的装置。实施方式还可以包括用于响应于所述确定而使液压驱动系统将供应的液压流体从第一压力调节到第二压力的装置。

通过阅读以下详细说明，并适当地参考附图，这些以及其它方面、优点和可替代形式对于本领域的一般技术人员而言将是显而易见的。

附图说明

图1是图示示例液压驱动系统的部件的简化框图。

图2A是图示示例液压驱动系统的部件之间的液压流体相互连接的简化框图。

图2B是图示示例液压驱动系统的部件之间的可替代的液压流体相互连接的简化框图。

图3图示示例旋转开关阀。

图4是图示示例机器人装置的部件的简化框图。

图5A是在第一布置中的示例机械腿的侧视图。

图5B是在第二布置中的示例机械腿的侧视图。

图6是图示在根据步法行走的同时示例腿式机器人装置的能量使用的图表。

图7是示例腿式机器人装置的透视图。

图8是示例机械臂的侧视图。

图9是图示用于将液压驱动系统的液压流体压力调节到预测压力的示例方法的流程图。

图10示出示例腿式机器人横越包括凹凸不平的地形的路径。

图11示出示例腿式机器人横越包括阶梯的路径。

图12示出示例腿式机器人装置横越包括斜坡的路径。

图13是用于将液压驱动系统的液压流体压力调节到预测压力的另一示例方法。

图14是图示在根据步法行走的同时通过示例腿式机器人装置的设定压力水平的图表。

具体实施方式

在此将描述示例方法和系统。在此描述的示例实施方式或特征并不是必须被当作比其他实施方式或特征更优选或有利。再次描述的示例实施方式不是限制性的。公开的系统和方法的某些方面能被布置和组合在各种不同的构造中，在此预期所有这些构造。

并且，图中所示的特定布置不应被视为是限制性的。其它实施方式可以包括更多个或较少在所给的图中示出的每个元件。并且，示出的元件中的一些可以被组合或省略。此外，示例实施方式可以包括未在图中示出的元件。

示例实施方式可以包含液压驱动式机器人装置，所述液压驱动式机器人装置可以预测一个或多个期望的压力水平，并且然后将液压驱动系统的加压的液压流体输出调节到所预测的一个或多个压力水平。示例机器人装置可以包括通过液压致动器铰接的肢体(例如，臂或腿)。在操作中，从一个或多个压力轨(例如，管道或者软管)供应的加压的液压流体可以使这些液压致动器致动并因而移动臂(例如，拾取物体)或腿(例如，行走或跑动)。响应于变化的负载，液压驱动系统可以改变在液压轨处的液压流体的压力，以针对要求的力和速度维持充分的压力来以特定的速率致动负载。液压驱动系统可以在限制产生过量的压力的同时尝试维持足够的压力，这可以从供应产生大于要求的力的压力中减少浪费。

在操作中，液压驱动系统可以将在一个或多个压力轨处的液压流体加压到相应的额定压力。在一些情形中，额定压力可以被设定在比必须要求的压力更高的压力水平，因为在操作期间在任意点处致动液压致动器所包含的驱动压力可能在致动特定负载的时刻之前是未知的。并且，在操作期间增大额定压力可能不是一个瞬间操作。因此，将额定压力设定得太低会产生液压致动器的可用压力不足的可能性(至少在额定压力能被增大为止)。与增大额定压力相比，计量额定压力降低到期望压力可能是相对较快的操作。因此，可以做取舍——较高的能量消耗(由于较高的额定压力)交换压力水平中的较大柔性。

在一些情形中，预测一个或多个期望压力水平并且将加压的液压流体输出调节到的一个或多个压力水平可以提高液压驱动系统的效率，因为预测的一个或多个压力水平可以低于额定压力水平。在该情形中，将加压的液压流体输出调节到的一个或多个压力水平可以延长机器人装置的运行时间和/或降低噪音输出，还包括其它可能的益处。

示例机器人装置可以进一步包括各种传感器，它们便于预测期望压力水平。例如示例机器人装置横越路径可以通过一个或多个可感测环境的物理特征的感知传感器在路径中“向前看”。机器人装置然后可以预测供应到一个或多个液压致动器的液压压力以横越物理特征。

示例机器人装置也可以具有一个或多个感测机器人装置的各种操作参数的传感器。例如，机器人装置也可以具有指示液压致动器上的负载的力传感器。在预定时间段内，机器人装置可以追踪这些负载，确定致动这些负载包含比额定压力低的压力，并且预测致动将来负载将包含该较低压力。液压驱动系统然后可以将压力轨处的压力调节到该较低压力。

并且，机器人装置可以基于已被命令执行的任务来预测期望压力。在一个例子中，机器人装置可以接收指令机器人装置以特定速度跑动的命令——然后机器人装置可以基于跑动的步法和特定的速度来预测期望液压压力。在另一个例子中，机器人装置可以接收指令机器人装置拾取物体的命令——然后机器人装置可以基于拾取物体的任务来预测期望液压压力。

在一些情形中，机器人装置可以基于以下数据和任务的组合来预测期望压力，所述数据是指示环境的一个或多个物理特征的数据和指示液压致动器上的负载的数据，所述任务是机器人装置已经被命令执行的任务。例如，机器人装置可以接收指令机器人装置以五千米每小时的速度行走到特定地点(可能由全球卫星定位系统指示)。在接收该指令后，机器人装置可以确定从当前位置到特定位置的路径。基于确定的路径，机器人装置可以通过可以感测路径的一个或多个物理特征的一个或多个感知传感器来在路径上“先前看”。基于命令和路径的一个或多个物理特征，机器人装置可以预测第一压力，然后将压力轨调节到第一压力。

然后，在路径一部分上，机器人装置可以通过一个或多个力传感器来追踪液压致动器上的负载。机器人装置可以评估追踪到的负载，基于追踪到的负载预测第二压力，然后将压力轨调节到第二压力。而且，在机器人装置继续横越路径时，机器人装置可以在路径上周期性的“向前看”并且也可以周期性的评估追踪到的负载，以便预测新的压力，在该新的压力调节压力轨。

现在参考附图，图1是图示示例液压驱动系统100的部件的简化框图。液压驱动系统100包括液压泵复合件102、开关阀复合件102和计量阀120。液压泵复合件可以连接到开关阀复合件，开关阀复合件进而可以连接到计量阀。

液压泵复合件102可以包括一个或多个泵104、一个或多个蓄压器106、一个或多个储液器108和两个或更多个液压轨110。在操作中，液压泵复合件102可以提供加压的液压流体源，该加压的液压流体源包括相应压力的压力轨。例如，液压泵复合件102可以提供两个、三个、四个或五个压力轨。可包括另外的压力轨以提供更大幅度(granularity)的可用压力水平，但是提供不同压力的另外的压力轨可能使液压驱动系统使用更多能量。

一个或多个泵104可以支撑将液压流体加压到特定压力(例如，3000PSI)。马达，诸如燃料供能(fuel-powered)内燃机，可以驱动一个或多个泵104。控制系统可以改变马达的速度，从而改变一个或多个泵104的速度，结果是升高或降低泵送液压流体的压力。

液压泵复合件102可以包括连接在所述一个或多个泵104(例如，提供固定压力的固定排量泵)与所述两个或更多个压力轨110之间的多压力阀(未示出)。所述两个或更多个压力轨110中每个压力轨(例如，管或管道)可以可以连接到一个或多个蓄压器106中的相应一个蓄压器。在操作中，控制系统可以使多压力阀选择性地将所述一个或多个泵104连接到所述两个压力轨110中的每一个持续某一时间(例如，100毫秒)。在压力轨连接到泵的同时加压的液压流体从泵流动到压力轨。一些加压的液压流体可以被储存在用于压力轨的相应蓄压器中。

多压力阀可以通过改变固定排量泵如何频繁地被连接到压力轨来改变压力轨的压力。从固定排量泵到压力轨的更频繁的连接会在压力轨处获得更高的压力，因为更多加压的流体流动到压力轨。相反的，从固定排量泵到压力轨的较少频次的连接会在压力轨处获得较低的压力。例如，每1.5秒，多压力阀可以连接第一压力轨持续800ms，连接第二压力轨持续400ms,连接第三压力轨持续200ms，和连接第四压力轨持续100ms,这可以在相应的压力轨处获得不同的压力。

如上文指出，多压力阀可以通过改变一个或多个泵104如何频繁被连接到压力轨来改变压力轨的压力。在加压的液压流体从压力轨流动到液压驱动系统的其它部件时，控制系统可以通过调节所述一个或多个泵104如何频繁被连接到任意压力轨来将压力轨维持在不同压力。在加压的液压流体在蓄压器中仍然可用的同时，压力轨的相应蓄压器可以维持压力轨的压力。

例如，在压力轨上的相应压力传感器可以指示每个压力轨的压力。基于来自压力传感器的数据，控制系统可以检测压力轨中的一个压力轨的压力低于压力轨的额定压力(例如，300PSI压力轨已经降低到2950PSI)。作为响应，控制系统可以将所述一个或多个泵104更频繁地连接到该压力轨，这进而可以维持压力轨的压力和/或在蓄压器中补充加压的液压流体。在以下情形中，诸如当相应的蓄压器满时，多压力阀可以将泵连接到一个或多个储液器108，所述一个或多个储液器108中的一个储液器可以是回流储液器(即，用于一个或多个泵104的液压流体的储存器)。以这种方式，液压泵复合件102可以相应压力提供加压的液压流体或者可以接近相应压力提供加压的液压流体。

在一些情形中，液压泵复合件102可以将恒定压力提供到一个或多个第一压力轨，并且可以将可调节的压力提供到一个或多个第二压力轨。例如，液压泵复合体102可以以第一压力提供第一压力轨，以第二较高压力提供第二压力轨，并且可能以高于第二压力的压力提供可调节的第三压力轨。可替代地，第三压力轨压力在第二压力和第一压力之间可调节。许多构造是可能的。

开关阀复合件112可以包括多个输入端114、一个或多个开关116和一个或多个输出端118。所述一个或多个输入端114可以连接到液压泵复合件102的相应压力轨110。在一些实施方式中，控制系统可以使所述一个或多个开关116选择性地将所述一个或多个输入端114中的一个输入端连接到所述一个或多个输出端118中的单个输出端，从而允许加压的液压流体从连接的压力轨流动到单个输出端，该单个输出端然后再连接到液压驱动系统100的另一部件。在一些情形中，输入端和输出端可以反向操作并且分别变成输出端和输入端。在该构造中，连接到输入端(先前的输出端)的一个或多个液压致动器可以推动加压的液压流体通过开关阀复合件112返回到相应压力轨110，这可能导致再生一些能量。在其它实施方式中，所述一个或多个开关阀116可以选择性地将多输入端114中的两个或更多个连接到所述一个或更多个输出端118中的相应输出端。这样的布置可以便于将不同压力的压力轨连接到不同的输出端，输出端进而可以连接到不同的液压致动器。

计量阀120包括至少一个输入端122、至少一个节流阀124和至少一个输出端126。在操作中，所述至少一个节流阀124可以限制从所述至少一个输入端122流动到所述至少一个输出端126的液压流体的流动。这样的限制可以降低液压流体的压力。所述至少一个节流阀124可以是可调节的，使得它可以通过改变开度来对从所述至少一个输入端122流动到所述至少一个输出端126的液压流体进行节流。控制系统可以连接到所述至少一个节流阀124并调节所述至少一个节流阀124。在一些情形中，控制系统可以打开所述至少一个节流阀124使得流过所述至少一个节流阀124的液压流体的压力不被显著地降低。在一些实施方式中，所述至少一个节流阀124可以是电操作阀，诸如电液压伺服阀。控制系统可以连接到这样的电操作阀并使该阀打开或关闭到各种位置。

在一些实施方式中，控制系统可以在离散模式或连续模式中操作液压驱动系统。在离散模式中，控制系统可以禁用节流阀124并因而以接近选择的压力轨的压力将压力供应到液压致动器。在该模式中，因为节流阀124被禁用，节流损失接近于零(例如，损失可以少于5％，因为在各种连接和链接中可能发生一些损失)。但是，控制系统能仅仅从离散的压力水平中进行选择。在连续模式中，控制系统启用节流阀124。相应地，在连续模式中，控制系统可以使节流阀124将液压压力降低到各种水平，这可以允许控制系统将液压流体压力调整到具体值或值的范围。例如，控制系统可以基于(i)致动器上的负载和(ii)致动器应在负载上操作的速率来确定致动液压致动器的压力。控制系统然后可以使节流阀124将液压流体压力降低到所确定的致动压力。

图2A是图示示例液压驱动系统100的部件之间的液压流体相互连接的简化框图。这样的相互连接通过举例的方式提供来图示部件之间的可能的相互连接。如图2A中所示，压力轨110A、110B、110C和110D从液压泵复合件102连接到开关阀复合件112上的一个或多个输入端114。开关阀复合件112的开关116选择性地将压力轨110A、110B、110C和110D中的一个压力轨连接到计量阀120的至少一个输入端122。计量阀120的所述至少一个输入端122进而可以连接到一个或多个液压致动器上的一个或多个相应端口。

图2B是图示示例液压驱动系统100的部件之间的可替代的液压流体相互连接的简化框图。如图2B中所示，压力轨110A、110B、110C和110D从液压泵复合件102连接到开关阀复合件112上的一个或多个输入端114。来自开关阀复合件112的所述一个或多个输出端118中的两个输出端可以连接到液压致动器。来自开关阀复合件112的输出端118中的一个输出端可以连接到计量阀120的所述至少一个输入端122。计量阀的所述至少一个输出端126可以连接到一个或多个液压致动器。在该布置中，开关阀复合件112能选择性地将已计量的或未计量的轨连接到液压致动器。

图3图示示例旋转开关阀300，该旋转开关阀300包括定子组件302和输入/输出组件304。开关阀复合件112可以包括这样的旋转开关阀以将输入端114连接到输出端118。定子组件302可以包括线圈(未示出)。通过线圈的电流可以使输出/输出组件304的线轴(spool)在套筒308内旋转。线轴的旋转可以将一个或多个输入端连接到输入/输出组件304的一个或多个输出端。

图4是图示示例机器人装置400的部件的简化框图。机器人装置400可以包括控制系统402、感测系统410、液压泵复合件412、开关阀复合件414、计量阀416、运动系统418和通信系统420。这些部件中的一个或多个可以通过总线或其它相互连接系统422相互连接。

控制系统402可以包括一个或多个处理器404、非暂时性数据存储器406和存储在数据存储器406上的程序指令408。所述一个或多个处理器404可以例如包括单核或多核处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门列阵(FPGA)和/或任意其它合适的电路。存储在数据存储器406上的程序指令408可以通过所述一个或多个处理器404执行，以执行具体功能，所述具体功能可以包括本文上述具体功能。

液压泵复合件412、开关阀复合件414和计量阀416可以被分别实施为液压泵复合件102、开关阀复合件112和计量阀120。然而，从这些示例的变型也是有可能的。液压泵复合件412、开关阀复合件414和计量阀416可以单独或组合起作用以提供加压的液压流体到运动系统418。

运动系统418可以包括一个或多个肢体(例如，一个或多个腿和/或一个或多个臂)。在一些实施方式中，机器人装置可以双足式的(即，两腿式机器人)。在其它实施方式中，机器人装置可以四足式的(即，四腿式机器人)。在进一步的实施方式中，机器人装置可以具有三条腿或六条腿。许多替选方案是可能的。

每条腿可以分成一个或多个构件。构件可以可旋转地连接在一个或多个关节(例如，“踝关节”、“膝关节”和/或“股关节”)。一个或多个液压致动器可以使一个或多个构件相对于另一个构件移动，使得机器人装置可以行走或跑动。

图5A是示例可铰接机械腿的侧视图。机械腿包括构件502，构件502具有在关节508处连接到机器人装置的第一端。构件502具有第二端，所述第二端在关节506处可旋转地连接到构件504的第一端。构件504具有连接到足构件514的第二端。示例机械腿500也包括连接在构件504和机器人装置之间的线性液压致动器512。线性液压致动器512的致动使构件502和构件504绕关节508旋转。类似的，线性液压致动器510的致动使构件504绕关节506旋转。

组合致动线性液压致动器510和线性液压致动器512可以使腿迈步。例如，线性液压致动器510可以回缩，这使构件504绕关节506逆时针旋转。该旋转可以将腿500从地面抬高，如图5B所示。线性液压致动器512然后可以回缩，这使构件502绕关节508顺时针旋转。通过使构件502绕关节508顺时针旋转，足构件514相对于地面向前移动。线性液压致动器510和512然后可以延伸，从而使腿500降低并压靠地面，从而使机器人装置向前移动。

运动系统418可以根据步法移动机器人装置400。步法是机器人装置的腿的移动方案。移动方案可以包含通过液压致动器的周期性致动序列。在步法的一个周期中，每个腿可以进行一个步进序列，诸如上述步进序列。例如，在一个步法周期期间，双足机器人可以使右腿步进并且然后使左腿步进。可替代地，可能在相对较快的步法中，双足机器人可以同时移动右腿和左腿。

机器人装置可以在若干不同步法之间交替变化。例如，双足机器人可以在行走步法和跑动步法之间交替变化。四足机器人可以在行走、跑动和疾行以及其它可能的步法之间交替变化。机器人装置可以通过改变致动的正时、致动的速度和液压致动器的致动范围来根据不同的步法移动。特定机器人装置能够执行的特定步法可以取决于它的腿的运动范围和机器人装置利用足够加速度致动液压致动器的能力。它的腿的运动范围进而取决于腿的长度和线性致动器的行程范围。致动器的加速度与用于致动液压致动器的液压流体的压力成比例——对于给定的负载，越高的压力获得越大的加速度。控制系统可以基于诸如速度、地形、动机需要和/或能量效率来选择特定步法。例如，机器人装置可以随着运动速度的增大而从行走转变到跑动。机器人装置然后可以在崎岖地形时转变回行走。

液压致动器上的负载可以在步进序列期间改变。与液压致动器抬起腿并向前步进的部分步法相比，在液压致动器正使腿推靠地面的部分步法期间，液压致动器上的负载相对较大。随着负载改变，机器人装置可以改变由液压驱动系统供应的压力，以根据步法维持腿的移动。

图6示出绘图600，绘图600表示在步法的三个周期期间机器人装置的给定腿的液压致动器上的组合负载。绘图的x轴线是时间，y轴线是相对力。绘图600上的点602表示在液压致动器正使腿推靠地面的部分步法期间在液压致动器上的负载。点604表示在液压致动器正收起腿的部分步法期间在液压致动器上的负载。点606表示在液压致动器正使腿向前步进的部分步法期间在液压致动器上的负载。并且点608表示在液压致动器正使腿下降到地面的部分步法期间在液压致动器上的负载。随着步法的移动方案被重复，这些负载随时间重复。

返回到图4，感测系统410可以包括传感器，所述传感器被布置成感测机器人装置400和机器人装置400在其中操作的环境的方面。感测系统410可以连接到控制系统402，从而将来自传感器的输出提供给控制系统402。控制系统402可以追踪并存储该传感器数据并基于追踪的传感器数据作出操作确定。

如上指出的，感测系统可以包括被布置成感测机器人装置的方面的传感器。感测系统410可以包括一个或多个力传感器，所述力传感器被布置成测量机器人装置的各个部件上的负载。在一个示例中，感测系统可以在每个腿上包括一个或多个力传感器。在腿上的这样的力传感器可以测量致动腿的构件的液压致动器上的负载。

腿上的力传感器可以检测腿的打滑。例如，腿上的负载的相对快速的减小可能指示腿的打滑。控制系统402可以基于所述至少一个腿的打滑来增大可调节的压力。例如，控制系统402可以响应于检测预定数目的打滑而将压力轨处的压力增大预定量。

感测系统410可以包括一个或多个压力传感器。一个或多个压力传感器可以测量供应到液压致动器的液压流体的压力。例如，感测系统410可以在每个压力轨上包括压力传感器。

感测系统410可以包括一个或多个位置传感器。位置传感器可以感测机器人装置的液压致动器的位置。位置传感器也可以感测液压致动器的位置。在一个实施方式中，位置传感器可以感测机器人装置的腿上的液压致动器的延伸或回缩。

感测系统410可以包括一个或多个位置传感器、速度传感器或加速度传感器。例如，感测系统410可以包括惯性测量单元(IMU)。惯性测量单元可以感测机器人装置的速度、定向和加速度。感测系统可以包括一个或多个全球定位系统(GPS)装置。GPS可以感测机器人装置的绝对位置。控制系统可以使用GPS数据来确定机器人装置的速度或方向，这可能通过组合来自IMU的数据来进行。

感测系统410可以包括被布置成感测机器人装置400在其中操作的环境的一个或多个感知传感器。感知传感器中的一个或多个可以被安装在机器人装置400上并定向在运动方向上。这样的传感器可以感测环境的物理特征，诸如地形、植被、人工物体和结构等等。控制系统402可以基于指示运动方向上的环境的数据来改变压力轨处的压力。例如，作为检测到在运动方向上存在一个或多个物理特征的响应，机器人装置可以增大压力轨处的压力。

在一些实施方式中，感知传感器可以包括一个或多个激光雷达系统。这样的激光雷达系统可以生成指示环境的物体特征的地图或模型的数据，控制系统然后可以使用该数据来对机器人装置导航，可通过与来自其它传感器的传感器数据组合来进行。

在一些实施方式中，感知传感器可以包括一个或多个相机，诸如一个或多个立体照相机。例如，一个或多个立体照相机可以生成环境的物理特征的三维图像。控制系统可以评估三维图像以识别物理特征以及它们相对于机器人装置的位置。

感知传感器也可以包括一个或多个范围测距仪，诸如一个或多个激光测距仪，测距仪可以生成指示从机器人装置到环境的物理特征的距离。感测系统410也可以包括其它类型的感知传感器。

通信系统420可以包括一个或多个有线或无线通信接口，通信接口根据一个或多个通信协议操作以便于机器人装置与其它装置之间的数据通信。例如，通信系统420可以包括Wi-Fi通信部件，该Wi-Fi通信部件被构造成便于根据一个或多个IEEE802.11协议的无线数据通信。可替代地，通信系统420可以包括蜂窝式无线电通信部件，该蜂窝式无线电通信部件被构造成便于通过蜂窝式无线基站的无线通信(语音和/或数据)以提供移动连接到网络。许多其它通信接口是已知的和可用的，并且机器人装置可以包括任何合适的通信接口。

图7是示例腿式机器人装置700的透视图。机器人装置700包括控制系统702、液压驱动系统(未示出)、运动系统和感测系统，运动系统包括腿706A、706B、706C和706D，感测系统的感知传感器704被示出。机器人装置700正携带负载708。

机器人装置700的控制系统702可以使机器人装置700基于来自感测系统的传感器数据来对环境导航。感测系统可以包括感测系统410的传感器(例如，感知传感器704)。机器人装置700可以通过通信系统420接收导航命令。例如，机器人装置可以接收命令而以5千米每小时向前移动。命令可以具体到向前行走特定距离，诸如100米。

在一些示例中，导航命令可以包含GPS坐标。在一个例子中，命令可以指令机器人装置导航到特定位置，所述特定位置可以由具体GPS坐标来限定。机器人装置然后可以在对由控制系统识别(有可能基于来自感知传感器的数据)的地形的物理特征进行导航的同时使运动系统移动到所述位置。另一命令可以指令机器人装置跟随特定的人，所述特定的人带有生成此人的位置的数据的GPS启用装置。数据可以被通信到机器人装置，机器人装置然后在对由控制系统识别的地形的物理特征进行导航的同时使运动系统跟随此人。

在一些情形中，机器人装置可以包括机器人操纵器，如机械臂。图8是示例的可铰接机械臂800的侧视图，机械臂800包括联接到构件804的构件802。线性液压致动器806可以使构件804相对于构件804旋转。机械臂800也可以包括末端执行器810，末端执行器810可以拾取物体。

机械臂800也可以包括力传感器808，力传感器808生成指示线性液压致动器806上的负载的数据。基于该数据，控制系统，诸如控制系统402，可以使压力轨处的压力与线性液压致动器806上的负载成比例的改变。

图9是图示液压驱动系统的示例操作的流程图。例如，这些操作与图1中的液压驱动系统100、图4中的机器人装置400和/或图7中的机器人装700一起使用，例如，或者可以由图1中的液压驱动系统100、图4中的机器人装置400或图7中的机器人装700的任意部件的组合来执行。图9可以包括一个或多个操作或动作，如图框902-910中的一个或多个所示。虽然这些图框被按次序图示，但是这些图框在一些例子中可以被并行执行和/或以在此所述的顺序不同的顺序执行。而且，各个图框可以被组合成较少的图框，被分成另外的图框，和/或基于期望的实施方式而被移除。

另外，对于图9和在此公开的其它处理和方法，流程图示出了当前实施方式的中的一个可能实施方式的功能和操作。就这而言，每个图框可以表示程序代码的模块、段区或一部分，程序代码包括可由用于实施处理中的具体逻辑功能或步骤的处理器执行的一个或多个指令。程序代码可以被存储在任何类型的计算机可读介质上，例如，诸如包括盘或硬驱动的存储装置。计算机可读介质可以包括非暂时性计算机可读介质，例如，诸如存储用于短时间段存储数据的计算机可读介质，像寄存器存储器、处理器高速缓存和随机存取存储器(RAM)。计算机可读介质也可以包括其它非暂时性介质，例如，诸如二级或长期存储器，像只读存储器(ROM)、光盘或磁盘、只读光驱动器(CD-ROM)。计算机可读介质也可以是任意其它易失性和非易失性存储系统。例如，计算机可读介质可以被当作计算机可读存储介质、有形存储器或其它制品。程序代码(或用于代码的数据)也可以被存储或提供在包括通信介质的其它介质上。

另外，对于图9和在此公开的其它处理和方法，每个图框可以表示被布置成执行处理中的具体逻辑功能的电路。

图9的功能可以完全由控制系统执行，或者可以跨多个控制系统分布。在一些示例中，控制系统可以接收来自机器人装置的传感器的信息，或控制系统可以接收来自收集信息的处理器的信息。控制系统可进一步与远程控制系统(例如，在另一机器人装置上的控制系统)通信，以例如接收来自其它装置的传感器的信息。

在图框902，机器人装置可以横越运动方向上的路径。例如，控制系统402可以使机器人装置400横越路径。

机器人装置400可以接收指令机器人装置400向前移动(例如，通过行走或跑动)的命令。路径然后可以向前延伸。可替代地，机器人装置400可以接收指令机器人装置400向右移动100米的命令。路径然后可以向右延伸100米。其它示例也是可能的。

在其它情形中，路径可以基于目的地与当前位置的之间的不同，可能由两组或更多组GPS坐标限定。例如，控制系统402可以接收移动到目的地的命令，所述目的地可以由一组GPS坐标指示。机器人装置然后可以从GPS传感器诸如感测系统410的GPS传感器检索它当前位置。基于目的地和当前位置，控制系统402可以确定在当前位置与目的地之间延伸的路径。控制系统然后可以使运动系统418沿着确定的路径移动机器人装置400。

可替代地，路径可以基于限定路径的一系列GPS坐标。例如，控制系统402可以接收表示一系列GPS坐标的数据，所述一系列GPS坐标包括在接近机器人的当前位置与目的地之间的位置。基于指示一系列GPS坐标的数据，机器人装置可以通过由GPS坐标指示的位置导航到目的地。

横越路径可以包含使液压驱动系统在第一压力将液压流体供应到一个或多个液压致动器。例如，控制系统402可以使液压泵复合件412和开关阀复合件414将液压流体供应到运动系统418的一个或多个液压致动器。所述一个或多个液压致动器可以被联接在一个或多个铰接的腿(诸如图5A和图5B中的铰接的腿)的构件之间。

在图框904中，指示运动方向上的环境的一个或多个物理特征的传感器数据可以被接收。例如，控制系统402可以接收来自一个或多个感知传感器(诸如感测系统418的一个或多个感知传感器)的传感器数据。感测系统418的感知传感器中的至少一个可以被定向在运动方向上(例如，向前)，使得传感器数据指示运动方向上的一个或多个物理特征。

传感器数据可以包括来自一个或多个激光雷达系统的激光雷达数据。激光雷达系统可以指示一个或多个物理特征的三维(3D)地图。3D地图可以指示从机器人装置到环境的所述一个或多个物理特征的相对距离。激光雷达数据可以与测距仪、IMU和/或指示机器人装置的位置的GPS数据相关联以确定所述一个或多个物理特征的绝对位置。

传感器数据可以包括来自一个或多个立体相机的图像数据。图像数据可以表示环境的一个或多个物理特征的一个或多个3D图像。控制系统402可以评估3D图像以确定从机器人装置到环境的所述一个或多个物理特征的相对距离。图像数据可以与测距仪、IMU和/或指示机器人装置的位置的GPS数据相关联以确定所述一个或多个物理特征的绝对位置。

在图框906，实施方式可以包含确定横越路径包含横越环境的一个或多个物理特征。例如，控制系统402可以将路径(路径可以包含两个或更多个位置和它们之间的相互连接)与环境的所述一个或多个物理特征中的相应相对或绝对位置做比较。

在图框908，可以预测供应到一个或多个液压致动器以横越环境的所述一个或多个物理特征的液压压力。例如，基于指示运动方向上的环境的一个或多个物理特征的传感器数据，控制系统402可以预测供应到一个或多个液压致动器以横越环境中的一个或多个物理特征的液压压力。

在一些情形中，控制系统402可以基于确定的致动压力来预测液压压力。例如，控制系统402可以确定致动压力，然后基于所述一个或多个物理特征的数目、尺寸和/或性质向上调整确定的致动压力或向下调整确定的致动压力。在一个示例中，控制系统402可以确定所述一个或多个物理特征的数目、尺寸和/或性质指示第一类型的地形(例如，崎岖地形)。控制系统402然后可以通过用于崎岖地形的第一预定因数调整确定的致动压力。在另一个示例中，控制系统402可以确定所述一个或多个物理特征的数目、尺寸和/或性质指示第二类型的地形(例如，平坦地形)。控制系统402然后可以通过用于平坦地形的第二预定因数调整确定的致动压力。

致动压力可以与液压致动器上的负载和液压致动器的加速度(即，致动速率)成比例。致动压力与致动器的面积或尺寸成反比例。以下公式是说明性的：

压力＝力/面积＝(质量×加速度)/面积＝(负载×加速度)/面积

控制系统，诸如图4中的控制系统402可以基于机器人装置的一个或多个液压致动器上的负载来确定致动压力。控制系统可以接收来自力传感器的数据，所述数据指示所述一个或多个液压致动器上的负载的大小。控制系统然后可以基于负载的大小确定致动负载的致动压力。随着负载增大，在给定速率需要较大的压力来致动负载。相反地，如果负载减小，在给定速率需要较小的压力来致动负载。

在一些情形中，对于特定机器人装置，液压致动器的面积(或尺寸)是固定的。例如，机器人装置可以包括具有固定直径的一个或多个活塞缸液压致动器。然而，在其它情形中，机器人装置可以包括补偿致动器(recruiting actuator)。补偿致动器可以增大或减少它的面积，诸如通过启用另外的活塞缸组件。

确定的致动压力也可以与所述一个或多个液压致动器的期望加速度成比例。不同的操作可以包含以不同的速率使所述一个或多个液压致动器加速。例如，与使液压致动器以三千米每小时根据行走步法移动腿相比，使液压致动器以两千米每小时根据行走步法移动腿可以包含较小加速度，因为致动器的移动可以加速来引起增大的行走速度。同样的，与行走步法相比，跑动步法可以包含较大的液压致动器的加速度。

控制系统可以维持或读取限定创建步法的所述一系列致动的数据。所述数据可以限定用于不同步法(诸如行走步法或跑动步法)的不同系列的致动。对于给定步法，控制系统可以将所述系列的致动调整到期望速度——较高的速度要求较快的致动(即，较大的致动器的加速度)。

在一些实施方式中，预测液压压力可以包含将所述一个或多个物理特征与已知的物理特征(已知的物理特征可以由控制系统402维持或读取的数据表示)匹配的方案。方案匹配可以包含控制系统将感知传感器数据(例如，激光雷达数据或立体相机数据)与表示已知物理特征的数据做比较。

在图框910，液压驱动系统可以在横越环境的一个或多个物理特征之前将供应的液压流体的压力从第一压力调节到预测液压压力。例如，液压泵复合件412可以在压力轨(诸如，之前处于第一压力的压力轨)处提供预测的液压压力。

图10示出横越运动方向上的路径1000的示例腿式机器人装置700。路径1000包括(相对)崎岖地形1002(即，溪流)和(相对)平坦地形1004(即，小道)。尽管溪流和小道被分别示出作为崎岖地形和平坦地形的示例，但是相对崎岖地形和相对平坦地形的许多其它示例也是可能的。控制系统402(其可以在机器人装置700中被实施作为控制系统702)可以使液压驱动系统(未示出)将加压的液压流体供应到机器人装置700的腿上的液压致动器，这可以使机器人装置横越路径1000。

路径1000与崎岖地形1002相交，如图所示。崎岖地形1002包括溪流，如图所示。控制系统402可以读取表示崎岖地形1002位置的数据。控制系统402可以确定路径1000(可能由控制系统402维持或读取的数据表示)与崎岖地形1002相交(或接近相交，诸如以小于1米)。如图所示，横越路径1000包含横越崎岖地形1002。控制系统402然后可以预测用于横越崎岖地形1002的液压压力，然后将压力调节到预测的液压压力。

在另一例子中，基于指示环境的一个或多个物理特征的数据，控制系统402可以确定包括一组阶梯的一个或多个物理特征。图11示出横越路径1100的示例腿式机器人装置700，路径1100包括楼梯1102(即一组阶梯)并且也包括一些平坦地形1104(相对于楼梯1102)。在一些情形中，一组阶梯(诸如楼梯1102)可以遵循具有横面和竖面(a rise and a run)的一个或多个台阶的可预测方案，与阶梯周围的环境相比，这可以创建平面和边缘的相对独特的方案。控制系统402可以确定指示这样一组阶梯的传感器数据。基于该确定，控制系统402可以选择用于阶梯攀爬的预定的液压压力作为预测的液压压力。可替代地，控制系统402可以通过用于阶梯攀爬的预定因数调整确定的致动压力。在一些情形中，液压压力可以基于阶梯竖面对阶梯横面的比。例如，较高的阶梯竖面对阶梯横面的比与较低的比相比可以指示较大的液压压力。

在另一示例中，基于指示环境的一个或多个物理特征的数据，控制系统402可以确定一个或多个物理特征包括铺砖地形。参考图10，路径1000包括铺砖地形1004。在一些情况下，铺砖地形与未铺砖地形相比可以是相对平顺的。控制系统402可以确定传感器数据指示铺砖地形。基于该确定，控制系统402可以选择用于铺砖地形的预定的液压压力作为预测的液压压力。可替代地，控制系统402可以通过用于铺砖地形的预定因数调整确定的致动压力。

在进一步的示例中，基于指示环境的一个或多个物理特征的数据，控制系统402可以确定一个或多个物理特征包括斜坡。图12示出横越路径1200的示例腿式机器人装置700，路径1200包括斜坡1202并且也包括一些平坦地形1204(相对于斜坡1202)。

基于指示环境的一个或多个物理特征的数据，控制系统402可以估算斜坡的坡度。例如，控制系统402可以确定从斜坡的底部1206A到斜坡的顶部1206B之间的水平海拔1208的变化。控制系统402也可以确定从斜坡的底部1206A到斜坡的顶部1206B之间的水平距离的变化。控制系统然后可以确定坡度是水平海拔1208的变化除以从斜坡的底部1206A到斜坡的顶部1206B之间的水平距离的变化。

在估算斜坡的坡度之后，控制系统402可以确定用于一个或多个液压致动器的液压压力以使一个或多个腿横越斜坡。确定的液压压力可以与斜坡的坡度成比例。例如，当坡度相对较陡时，确定的液压压力可以较大程度的向上调整。在一些情形中，这样的确定的液压压力然后可以被选择作为预测的液压压力。在其它情形中，控制系统402可以基于确定的致动压力来调节确定的液压压力。调节的压力然后可以是预测的液压压力。

在其它示例中，可以基于指示与所述一个或多个物理特征类似类型的物理特征上的过去的负载的数据来确定预测的液压压力。表格或其它数据结构可以存储指示这样的过去的负载的数据。控制系统402可以读取这样的数据，这可便于确定预测的致动压力。例如，基于指示环境的一个或多个物理特征的数据，控制系统402可以确定一个或多个物理特征包括崎岖地形。然后，基于指示在横越崎岖地形中在所述一个或多个液压致动器上的过去的负载的数据，控制系统402可以确定致动在所述一个或多个液压致动器上的过去的负载的第二液压压力。例如，控制系统402可以基于确定的致动压力来调节包含在致动过去的负载中的压力。然后，响应于机器人装置横越崎岖地形，控制系统402可以选择确定的第二液压压力作为预测的液压压力。

供应的液压流体从第一压力到预测的液压压力的调节可花费有限量的时间。调节的持续时间可以取决于第一压力与预测的液压压力之间的差的大小。例如，与较小大小的调节相比，较大大小的调节可能花费较长的时间。在一些情形中，控制系统402可以对调节计时使得供应的液压流体的调节在接近机器人开始横越所述一个或多个物理特征相同的时间完成。

例如，控制系统402可以确定将液压压力从第一压力调节到预测的液压压力的调节的持续时间。调节的持续时间可以基于调节的大小和液压泵复合件412调节液压压力的速率。

并且，基于指示环境的一个或多个物理特征的数据，控制系统402可以估算机器人装置400与环境的所述一个或多个物理特征之间的距离。例如，控制系统402可以基于指示机器人装置400与所述一个或多个物理特征之间的距离的测距仪数据并且也基于机器人装置400的运动速率来估算距离。机器人装置然后可以确定机器人装置将在近似确定的调节的持续时间后到达环境的所述一个或多个物理特征。

此后，响应于确定机器人装置将在近似确定的调节的持续时间后到达所述一个或多个物理特征，控制系统402可以使液压驱动系统将液压压力调节到预测的液压压力。机器人装置可以开始调节使得在近似机器人装置到达所述一个或多个物理特征的同时液压压力被调节到预测的液压压力。

图13是图示液压驱动系统的示例操作的流程图。例如，这些操作与图1中的液压驱动系统100、图4中的机器人装置400和/或图7中的机器人装700一起使用，例如，或者可以由图1中的液压驱动系统100、图4中的机器人装置400或图7中的机器人装700的任意部件的组合来执行。图13可以包括一个或多个操作或动作，如图框1302-1308中的一个或多个所示。虽然这些图框被按次序图示，但是这些图框在一些例子中可以被并行执行和/或以在此所述的顺序不同的顺序执行。而且，各个图框可以被组合成较少的图框，被分成另外的图框，和/或基于期望的实施方式而被移除。

另外，对于图13和在此公开的其它处理和方法，流程图示出了当前实施方式的中的一个可能实施方式的功能和操作。就这而言，每个图框可以表示程序代码的模块、段区或一部分，程序代码包括可由用于实施处理中的具体逻辑功能或步骤的处理器执行的一个或多个指令。程序代码可以被任何类型的计算机可读介质上，例如，诸如包括盘或硬盘驱动器的存储装置。计算机可读介质可以包括非暂时性计算机可读介质，例如，诸如存储用于短时间段存储数据的计算机可读介质，像寄存器存储器、处理器高速缓存和RAM。计算机可读介质也可以包括其它非暂时性介质，例如，诸如二级或长期存储器，像ROM、光盘或磁盘、CD-ROM。计算机可读介质也可以是任意其它易失性和非易失性存储系统。例如，计算机可读介质可以被当作计算机可读存储介质、有形存储器或其它制品。程序代码(或用于代码的数据)也可以被存储或提供在包括通信介质的其它介质上。例如，命令可以例如在无线通信介质上被接收。

另外，对于图13和在此公开的其它处理和方法，每个图框可以表示被布置成执行处理中的具体逻辑功能的电路。

图13的功能可以完全由控制系统执行，或者可以跨多个控制系统分布。在一些示例中，控制系统可以接收来自机器人装置的传感器的信息，或控制系统可以接收来自收集信息的处理器的信息。控制系统可进一步与远程控制系统(例如，在另一机器人装置上的控制系统)通信，以例如接收来自其它装置的传感器的信息。

在图框1302，机器人装置可以执行任务，所述任务包含致动一个或多个液压致动器。例如，控制系统402可以使运动系统418的所述一个或多个液压致动器(可能移动铰接的腿，诸如图5A的一个或多个腿500)移动机器人装置(例如，行走或跑动)。在运动中，机器人装置可以横越路径。可替代地，控制系统402可以使机器人操纵器诸如机器人操纵器800拾取物体。

为致动所述一个或多个液压致动器，液压驱动系统可以在第一压力将液压流体供应到所述一个或多个液压致动器。例如，液压泵复合件412和开关阀复合件414可以向运动系统418的一个或多个液压致动器供应在第一压力加压的液压流体。控制系统402可以基于所述一个或多个液压致动器上的负载和期望致动来确定第一压力。

在图框1304，可以追踪在执行一部分任务中维持的在所述一个液压致动器上的相应负载。例如，响应于机器人装置执行所述任务，在预定时间段内，控制系统402可以追踪在执行所述任务的一部分中在所述一个或多个液压致动器上的相应负载。感测系统诸如感测系统410的一个或多个力传感器可以产生指示负载的数据。例如，力传感器808可以产生指示在机器人装置正利用机械臂800拾取物体的同时在液压致动器806上的负载的数据。控制系统402然后可以追踪在拾取物体中承受在液压致动器806上的负载。

如上指出的，在一些例子中，控制系统402可以使机器人装置移动，这可能包含横越路径。在这样的例子中，控制系统402可以在预定的时间段(诸如十分钟以下的时间段)上追踪相应臀部致动器和相应膝盖致动器上的相应负载。可替代地，控制系统402可以在一部分路径上追踪相应液压致动器上的相应负载。

在图框1306，基于追踪的相应负载，实施方式可以包含确定致动所述一个或多个液压致动器包含不同于第一压力的第二压力。例如，在由液压致动器生成的负载不如第一确定的大时，控制系统402可以确定该负载包含较小液压压力。

在图框1308，液压驱动系统可以将供应的液压流体的压力从第一压力调节到第二压力。例如，控制系统402可以将供应的液压流体的压力从第一压力减小到第二压力。

在一个示例中，控制系统402可以确定第一压力大于由所述一个或多个液压致动器上的负载指示的第二压力。例如，控制系统402可以预测用于崎岖地形的液压压力，并且地形可以比预测的更平坦。在这样的情形中，较低的压力可能足够执行任务(例如，横穿地形)。响应于这样的确定，控制系统402可以将供应的液压流体的压力从第一压力减小到第二压力。

可替代地，控制系统402可以将供应的液压流体的压力从第一压力增大到第二压力。例如，可能基于追踪的相应负载(例如，负载快速减小后伴随着负载的快速增大可以指示打滑)，控制系统402可以确定在一部分路径内所述一个或多个腿已经打滑至少一次。响应于确定在一部分路径内所述一个或多个腿已经打滑，控制系统402可以使液压驱动系统将供应的液压流体的压力从第一压力调节到第三压力。

在另一示例中，基于追踪的相应负载，控制系统42可以确定拾取物体正使第一压力饱和。例如，物体可能太重而难以致动液压致动器806。可能响应于确定拾取物体正使第一压力饱和，控制系统402然后可以使液压驱动系统将供应的液压流体的压力从第一压力增大到第三压力。

在一些实施方式中，执行任务包含使所述一个或多个液压致动器遵循相应任务轨迹。例如，特定的步法可以包含用于步法的相应任务轨迹。作为另一示例，拾取物体可以包含机器人操纵器的任务轨迹，其中机器人操纵器的液压致动器遵循任务轨迹以抓取物体。对于不同的任务，不同的相应任务轨迹的许多示例是可能的。

在机器人装置执行任务时，控制系统402可以接收来自一个或多个传感器的位置数据，所述位置数据指数所述一个或多个液压致动器的相应轨迹。控制系统402可以在执行一部分任务中追踪所述一个或多个液压致动器的相应轨迹。然后，基于追踪的相应轨迹，确定相应追踪轨迹与相应任务轨迹的一个或多个偏差。与任务轨迹的这些偏差可以指示在任务期间的位置误差。对于一些任务，诸如包含精细操作的那些任务，这样的误差可能在执行任务中引发问题。响应于确定相应追踪轨迹与相应任务轨迹的一个或多个偏差，控制系统402可以使液压驱动系统将供应的液压流体的压力从第一压力增大到第三压力。第三较高压力可以便于使所述一个或多个液压致动器的实际轨迹遵循用于执行任务的任务轨迹。

在一些情形中，由所述一个或多个液压致动器承受的负载可以是大体上周期性的。例如，所述一个或多个液压致动器可以使机器人装置根据步法移动，这可能导致大体上周期性的负载。返回参考图6，绘图600表示步法的三个周期。当被描绘时，追踪的相应负载可以类似于绘图600(但可能就负载而言，而不是力)。控制系统402可以确定这样的追踪的相应负载是大体上周期性的。

并且，在一个或多个周期期间，追踪的相应负载可以从最小负载改变到最大负载。例如，在如图6所示的步法的第一周期期间，力(其可以与负载成比例)从点602处的最大负载改变到点608处的最小负载。控制系统然后可以确定致动最大负载的致动压力，作为将液压驱动系统调节到的第二压力。

在另一示例中，控制系统402可以调节两个或更多个压力轨。这样的调节可以用于使压力轨与周期性负载的不同部分相一致。图14示出在图6所示的步法的三个周期期间用于致动液压致动器的压力水平的绘图1400。控制系统402可以将第一压力轨调节到压力水平1400。第一压力轨然后可以被用于在压力水平1400下的期望压力致动液压致动器。控制系统402可以将第二压力轨调节到压力水平1402。第二压力轨然后可以被用于在压力水平1402下且在压力水平1400上的期望压力致动液压致动器。可能发生从压力水平1400和压力水平1402的一些节流，以遵循压力水平的绘图1400。通过减小节流量(所述节流量发生以遵循压力水平的绘图1400)，两个压力轨的这样的调节可以提高机器人装置的效率。

在此描述的布置仅出于示例的目的。同样的，本领域的普通技术人员将理解的是，作为替代，能使用其它布置和其它元件(例如，机器、接口、功能、顺序和功能组等)，并且根据期望的结果，一些元件可以被一起省略。并且，所描述的许多元件是功能实体，所述功能实体可以被实施作为离散或分布部件，或以任意合适的组合和位置与其它部件相组合，或者被描述为独立结构的其它结构元件可以被组合。

虽然在此已经公开了各个方面和实施方式，但是其它方面和实施方式对本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。在此公开的各个方面和实施方式是用于说明目的，并且并非旨在是限制性的，其中由所附权利要求连同与这些权利要求相符的等同形式的全部范围一起指示本申请的真实范围。也应理解的是，在此使用的术语出于描述特定实施方式的目的，并且旨在不是限制性的。