工作装置的制作方法

本发明涉及工作装置。

背景技术：

在专利文献1中公开了作为以往的工作装置的紧固连结装置。该紧固连结装置具备作为工作部件的螺母扳手、连杆机构、驱动部件以及当前坐标检测部件。另外，也可以认为该紧固连结装置具备存储部件以及控制部件。

螺母扳手具有能够对工件进行作用的作用部。更具体而言，螺母扳手具有能够进行旋转驱动的旋转轴，作用部能够将紧固连结件卡合于工件。连杆机构能够在保持螺母扳手的同时使螺母扳手移动。驱动部件驱动连杆机构以使螺母扳手移动。当前坐标检测部件对螺母扳手的当前坐标进行检测。存储部件存储目标坐标，使螺母扳手位于该目标坐标，以使螺母扳手的作用部对工件进行作用。控制部件对驱动部件进行控制，以使螺母扳手从当前坐标移动至目标坐标。

在该紧固连结装置中，如果预先将多个目标坐标连同它们的次序一起存储于存储部件，则螺母扳手自动地向各目标坐标移动。另外，在该紧固连结装置中，在各目标坐标处，作用部自动地沿着轴向例如上下方向直线前进，旋转轴随之旋转。因此，在该紧固连结装置中，在紧固连结作业中无需使用作业者，就能够将多个紧固连结件相对于工件自动地紧固连结。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4048142号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

但是，在以往的紧固连结装置等工作装置中，工作部件的从当前坐标向目标坐标的移动、目标坐标处的作用部的轴向的直线前进及旋转轴的旋转全部由控制部件控制。也就是说，这种工作装置是作业者完全不参与工作作业的机器人。因此，这种工作装置的整体大型化，制造成本容易变得高昂。

本发明是鉴于上述现有的情况而完成的，其应当解决的课题在于提供一种能够实现小型化并能够实现制造成本的低廉化的工作装置。

用于解决课题的手段

本发明的工作装置的特征在于，具备：

工作部件，其具有能够对工件进行作用的作用部；

连杆机构，其能够在保持所述工作部件的同时使所述工作部件移动；

驱动部件，其驱动所述连杆机构，以使所述工作部件移动；

当前坐标检测部件，其对所述工作部件的当前坐标进行检测；

存储部件，其存储目标坐标，使所述工作部件位于该目标坐标，以使所述作用部对所述工件进行作用；以及

控制部件，其对所述驱动部件进行控制，以使所述工作部件从所述当前坐标移动至所述目标坐标，

所述工作装置还具备持续停止检测部件，该持续停止检测部件设置于所述工作部件，如果作业者的操作输入持续进行，则产生持续信号，如果所述操作输入不持续进行，则产生停止信号，

所述控制部件具有驱动持续停止部，该驱动持续停止部根据所述持续信号而驱动所述驱动部件，根据所述停止信号而使所述驱动部件停止。

本发明的工作装置在工作部件上设置有持续停止检测部件，控制部件具有驱动持续停止部。因此，在从当前坐标向目标坐标的工作部件的移动中，如果作业者持续进行操作输入，则持续停止检测部件产生持续信号，驱动持续停止部根据持续信号而持续驱动驱动部件。因此，作业者只要持续进行操作输入，便能够将工作部件移动至目标坐标，因此，作业者无需存储目标坐标，作业者的负担小。

另一方面，在从当前坐标向目标坐标的工作部件的移动中，如果作业者不经意地从工作部件放开手等不持续进行操作输入，则持续停止检测部件产生停止信号，驱动持续停止部根据停止信号而使驱动部件停止。这样，在该工作装置中，在从当前坐标向目标坐标的工作部件的移动中，作业者参与其中。另外，即便作业者参与工作作业，如果不持续进行操作输入，则驱动部件也不会失控而停止，因此，能够确保该作业者的安全。因此，该工作装置不需要用于将作业者从工作作业隔离的隔壁等。

因而，该工作装置能够实现小型化，并能够实现制造成本的低廉化。

本发明的工作装置还可以具备操作力检测部件，该操作力检测部件设置于工作部件，对作业者的操作力进行检测。并且，优选控制部件具有第一驱动速度变更部，该第一驱动速度变更部根据操作力检测部件的输出信号来变更驱动部件的驱动速度。

在该情况下，驱动部件的驱动速度与作业者对工作部件施加的操作力相应地变化。例如，如果作业者以强的操作力操作工作部件，则驱动部件的驱动速度变快，如果作业者以弱的操作力操作工作部件，则驱动部件的驱动速度变慢。因此，在该工作装置中，不习惯某一工作作业的作业者花费时间慎重地进行该工作作业，能够习惯该工作作业。反之，如果作业者习惯同一工作作业，则能够尽快完成该工作作业。

本发明的工作装置还可以具备工作状态检测部件，其对使驱动部件工作的物理量进行检测。并且，优选控制部件具有第二驱动速度变更部，该第二驱动速度变更部根据工作状态检测部件的输出信号来变更驱动部件的驱动速度。

在该情况下，驱动部件的驱动速度与使驱动部件工作的物理量相应地变化。例如，如果驱动部件采用伺服马达，则能够利用工作状态检测部件对向伺服马达通电的电流的电流值进行检测。如果该电流值超过阈值，则认为工作部件与某些障碍物发生干涉，伺服马达的转矩变大。因此，在该情况下，能够降低驱动速度或者停止。另外，如果驱动部件采用液压泵，则能够利用工作状态检测部件对向液压泵供给的压力油的流量进行检测。而且，如果驱动部件采用气缸，则能够利用工作状态检测部件对向气缸供给的压力空气的流量进行检测。此外，工作状态检测部件只要对与驱动部件的种类相应的各种物理量进行检测即可。

优选控制部件具有制动部，如果工作部件位于目标坐标附近，则该制动部对驱动部件进行控制，以使工作部件收敛于目标坐标。在该情况下，能够顺畅地从当前坐标向目标坐标移动工作部件。

优选控制部件具有定位部，如果工作部件收敛于目标坐标，则该定位部产生定位信号。在该情况下，能够确认工作部件已被定位于目标坐标这一情况。因此，例如，作业者能够基于该确认对工作部件进行操作，或者存储部件进行工作作业的记录。

优选工作部件是螺母扳手，该螺母扳手具有能够进行旋转驱动的旋转轴，作用部能够卡合紧固连结件，通过在作用部沿着轴向直线前进的同时旋转轴旋转，能够将紧固连结件相对于工件进行紧固连结。在该情况下，能够利用螺母扳手进行将紧固连结件相对于工件紧固连结的工作作业。

优选工作部件是伺服压力机，该伺服压力机具有能够由伺服马达驱动而旋转的旋转轴，作用部能够通过旋转轴的旋转而沿着轴向直线前进来对工件进行按压。在该情况下，能够利用伺服压力机进行工件的铆接、压入等工作作业。

发明效果

根据本发明的工作装置，能够实现小型化，并能够实现制造成本的低廉化。

附图说明

图1是实施例1的工作装置即紧固连结装置的侧视图。

图2是实施例1的紧固连结装置的俯视图。

图3是实施例1的紧固连结装置的结构框图。

图4涉及实施例1的紧固连结装置，是示出示教状态的示意立体图。

图5是实施例1的紧固连结装置的流程图的一部分。

图6是实施例1的紧固连结装置的流程图的一部分。

图7是实施例1的紧固连结装置的流程图的一部分。

图8涉及实施例1的紧固连结装置，是示出各位置的目标坐标的示意立体图。

图9涉及实施例1的紧固连结装置，是示出目标坐标与向第一、第二伺服马达供给的电流之间的关系的图表。

图10是实施例2的工作装置即加压装置的侧视图。

图11是实施例3的紧固连结装置的结构框图。

图12是实施例3的紧固连结装置的流程图的一部分。

具体实施方式

以下，参照附图对将本发明具体化的实施例1～3进行说明。

(实施例1)

实施例1的工作装置是紧固连结装置。如图1以及图2所示，该紧固连结装置具备基台1、连杆机构3、第一、第二伺服马达5、7、以及公知的螺母扳手9。

能够在基台1上对工件w进行定位并固定。另外，在基台1上设置有原点确认台11。在原点确认台11的上端形成有能够供螺母扳手9的套筒9d从上方插入的凹部11a。

在基台1上设置有连杆机构3。在连杆机构3中，在基台1的侧面固定有第一铰接件13。第一铰接件13具有能够绕垂直延伸的摆动轴心o1摆动的水平臂15。水平臂15水平地延伸。在水平臂15的前端固定有第二铰接件17。第二铰接件17具有能够绕垂直延伸的摆动轴心o2摆动的第一、第二连杆19、21以及减震器23。

第一连杆19在第二连杆21的上方与第二连杆19平行地延伸。第一连杆19以借助销17a而能够上下摆动的方式设置于第二铰接件17。另外，第二连杆21以借助销17b而能够上下摆动的方式设置于第二铰接件17。减震器23的主体23a以能够上下摆动的方式设置于第二铰接件17，减震器23的杆23b以借助销19a而能够上下摆动的方式设置于第一连杆19的前端部。在第一、第二连杆19、21的前端设置有上下延伸的安装托架25。第一连杆19与安装托架25借助销25a而能够上下摆动，第二连杆21与安装托架25借助销25b而能够上下摆动。这些第二铰接件17、第一、第二连杆19、21、减震器23以及安装托架25构成平行连杆机构27。

在安装托架25上经由未图示的空转机构而固定有上下延伸的螺母扳手9。螺母扳手9为公知的构件，其是工作部件。在第二铰接件17与第一、第二连杆19、21之间设置有未图示的止动件。将第一、第二连杆19、21借助止动件而成为水平的状态设为上升端。另外，当作业者使手从螺母扳手9离开时，第一、第二连杆19、21借助减震器23而位于上升端。这样，连杆机构3能够在保持螺母扳手9的同时使螺母扳手9进行三维的移动。

在连杆机构3的第一铰接件13的上部设置有能够驱动水平臂15水平旋转的第一伺服马达5。在第一伺服马达5上设置有第一位置传感器5a。另外，在第二铰接件17的上部设置有能够驱动平行连杆机构27水平旋转的第二伺服马达7。在第二伺服马达7上设置有第二位置传感器7a。第一、第二位置传感器5a、7a能够对螺母扳手9的在xy平面上的当前坐标进行检测。第一、第二伺服马达5、7相当于驱动部件。第一、第二位置传感器5a、7a相当于当前坐标检测部件。

基于平行连杆机构27实现的螺母扳手9的升降通过手动进行。也就是说，螺母扳手9在水平的xy平面上由第一、第二伺服马达5、7进行定位，在与xy平面正交的z轴方向上通过手动进行升降。

螺母扳手9具有：主体9a，其内置有伺服马达以及减速器；和把手部9b，其位于主体9a的下方，且供作业者把持。使能够进行旋转驱动的旋转轴9c从把手部9b的下端突出，在旋转轴9c的下端固定有套筒9d。套筒9d能够卡合螺栓的头部或者螺母的紧固连结件c(参照图4)。

另外，在螺母扳手9的把手部9b设置有把手开关29。把手开关29存在于作业者使螺母扳手9移动且使套筒9d旋转时握住的位置。通过作业者的手动使螺母扳手9的主体9a以及把手部9b下降，从而套筒9d能够将紧固连结件c螺合于工件w。套筒9d是作用部。

当作业者使螺母扳手9移动时，如果作业者持续握住把手开关29，则持续进行作业者的操作输入，产生持续信号。另外，如果作业者紧急放开把手开关29，则不再持续进行操作输入，产生停止信号。把手开关29是持续停止检测部件。

而且，在螺母扳手9的把手部9b上设置有力传感器33。力传感器33能够对作业者的操作力进行检测。力传感器33相当于操作力检测部件。另外，如图3所示，在螺母扳手9上设置有工作灯35以及紧固完成灯37。

另外，紧固连结装置具备控制器41以及存储装置43。在控制器41上连接有螺母扳手9的伺服马达、第一、第二伺服马达5、7、第一、第二位置传感器5a、7a、把手开关29、力传感器33、工作灯35以及紧固完成灯37。另外，在控制器41中保存有能够执行图5～7所示的流程图的程序。

存储装置43能够存储多个目标坐标，使螺母扳手9位于这多个目标坐标，以使螺母扳手9的套筒9d对工件w进行作用。如图4所示，作业者一边握住把手开关29一边使螺母扳手9移动，在将套筒9d插入凹部11a后，使套筒9d依次位于工件w上的紧固连结件c，由此在存储装置43中示教各目标坐标。例如，如果套筒9d在凹部11a内，则将此处的螺母扳手9的当前坐标p(x，y)设为原点o(x0，y0)。另外，在首先相对于工件w螺合紧固连结件c的部位，将当前坐标p(x，y)设为a位置(x1、y1)。另外，在接下来相对于工件w螺合紧固连结件c的部位，将当前坐标p(x，y)设为b位置(x2，y2)。而且，在接下来相对于工件w螺合紧固连结件c的部位，将当前坐标p(x，y)设为c位置(x3，y3)。

此处，如图1所示，平行连杆机构27当使螺母扳手9下降时也使螺母扳手9水平地位移。因此，各目标坐标不是套筒9d在工件w上螺合紧固连结件c的实际的三维坐标，而是使该实际的坐标的z轴方向上的值为0并在x轴方向以及y轴方向上修正平行连杆机构27所引起的水平方向的位移量后的xy平面上的坐标。需要说明的是，在存储装置43中存储各目标坐标后，也可以调换各目标坐标的次序。

另外，在图3所示的存储装置43中也可以记录各目标坐标处的目标紧固转矩以及结果紧固转矩。

该紧固连结装置通过接通工作开关而按照图5～7的流程图工作。首先，如图5所示，在步骤s1中，进行初始设定。此时，进行螺母扳手9的伺服马达、第一、第二伺服马达5、7、第一、第二位置传感器5a、7a、把手开关29、力传感器33、工作灯35、紧固完成灯37等的检查。另外，利用个人计算机(pc)在存储装置43中存储各目标坐标。

然后，在步骤s2中，在目标坐标处，作业者一边将把手部9b连同把手开关29一起握住一边移动螺母扳手9，将套筒9d插入凹部11a而进行原点o的复原。在该状态下向控制器41发送复位信号，在步骤s3中，控制器41被复位。另外，在步骤s4中，作业者输入确定紧固连结作业的机种选择信号。由此，在步骤s5中，使工作灯35点亮。

在步骤s6中，等待来自把手开关29的信号，并且等待来自力传感器33的信号。在接下来的步骤s7中，判断把手开关29的持续信号的有无。此处，如果为是，则在从当前坐标p(x，y)向例如a位置(x1，y1)的螺母扳手9的移动中，作业者持续握住把手开关29，把手开关29向控制器41发送持续信号。因此，控制器41在步骤s8中持续驱动第一、第二伺服马达5、7。因此，作业者只要持续握住把手开关29，就能够使螺母扳手9接近a位置(x1，y1)，从而作业者无需存储a位置(x1，y1)，作业者的负担小。

另一方面，如果在步骤s7中为否，则在从当前坐标p(x，y)向a位置(x1，y1)的螺母扳手9的移动中，作业者不经意地从把手开关29放开手，把手开关29向控制器41发送停止信号。因此，控制器41在步骤s9中使第一、第二伺服马达5、7停止。然后，返回到步骤s6。这样，在该紧固连结装置中，在从当前坐标p(x，y)向a位置(x1，y1)的螺母扳手9的移动中，作业者参与其中。另外，即便作业者参与紧固连结作业，如果不持续进行握住把手开关29这一操作输入，则第一、第二伺服马达5、7也不失控而停止，因此能够确保该作业者的安全。因此，该紧固连结装置不需要用于将作业者从紧固连结作业隔离的隔壁等。步骤s6～9相当于驱动持续停止部。

在步骤s8的执行后，在步骤s10中，判断当前坐标p(x，y)是否在a位置(x1，y1)附近。此时，例如，如图8所示，假想以a位置(x1，y1)为中心的一定半径的圆，如果当前坐标p(x，y)位于该圆内，则判断为当前坐标p(x，y)在a位置(x1，y1)附近，如果当前坐标p(x，y)位于该圆外，则判断为当前坐标p(x，y)不在a位置(x1，y1)附近。此处，如果为是，则前进至步骤s11，对第一、第二伺服马达5、7进行制动控制。例如图9所示，在制动控制中随着接近目标坐标而增大对第一、第二伺服马达5、7通电的电流值(a)，以便在第一、第二伺服马达5、7产生制动。步骤s10、s11相当于制动部。此处，如果为否，则返回到步骤s6。这样，能够顺畅地从当前坐标p(x，y)向a位置(x1，y1)移动螺母扳手9。

如图6所示，在步骤s12中，判断从力传感器33输入的作业者的操作力是否超过预先设定的第一基准力fs。此处，如果操作力超过第一基准力fs(是)，则前进至步骤s13，对第一、第二伺服马达5、7进行加速。另一方面，如果操作力低于第一基准力fs(否)，则前进至步骤s14，对第一、第二伺服马达5、7进行减速。例如，在第一、第二伺服马达5、7的加速控制中，如图9所示，增加对第一、第二伺服马达5、7通电的电流值(a)。另一方面，在第一、第二伺服马达5、7的减速控制中，减少对第一、第二伺服马达5、7通电的电流值(a)。在图6所示的步骤s14的执行后，返回到步骤s6。

另外，在步骤13的执行后，在步骤s15中，判断作业者的操作力是否小于预先设定的第二基准力ff。此处，如果操作力低于第二基准力ff(是)，则前进至步骤s16，对第一、第二伺服马达5、7进行减速。另一方面，如果操作力超过第二基准力ff(否)，则前进至步骤s17，对第一、第二伺服马达5、7进行加速。在步骤s17的执行后，返回到步骤s6。步骤s12～17相当于第一驱动速度变更部。

这样，在该紧固连结装置中，如果作业者以强的操作力操作螺母扳手9，则第一、第二伺服马达5、7的驱动速度变快，如果作业者以弱的操作力操作螺母扳手9，则第一、第二伺服马达5、7的驱动速度变慢。因此，在该紧固连结装置中，不习惯某一紧固连结作业的作业者花费时间慎重地进行该紧固连结作业，能够习惯该紧固连结作业。反之，如果作业者习惯同一紧固连结作业，则能够尽快完成该紧固连结作业。

在步骤s16的执行后，在步骤s18中，判断当前坐标p(x，y)是否为a位置(x1，y1)。此处，如果为是，则前进至步骤s19，对第一、第二伺服马达5、7进行锁定控制。在锁定控制中，例如如图9所示，使对第一、第二伺服马达5、7通电的电流值(a)为最大。此处，如果为否，则返回到步骤s6。

在步骤s19的执行后，在步骤s20中，使工作灯35熄灭。作业者能够由此确认螺母扳手9已被定位，获知这是进行螺母扳手9的下降的时机。步骤s18、s19相当于定位部。

在步骤s21中，作业者手动使螺母扳手9下降。此时，在步骤s22中，螺母扳手9借助平行连杆机构27而沿着x轴方向以及y轴方向进行位移，因此锁定控制被解除。另外，进行等待，直至套筒9d被从工件w向上方以一定压力以上的压力按压为止。在步骤s23中，如果此时持续握住把手开关29，则旋转轴9c旋转，以便能够以目标紧固转矩紧固连结紧固连结件c。由此，在a位置(x1，y1)处，套筒9d能够将紧固连结件c螺合于工件w。

如图7所示，在步骤s24中，判断结果紧固转矩是否在基准范围内。此处，如果结果紧固转矩在基准范围内(是)，则前进至步骤s25，并将其记录于存储装置43。如果结果紧固转矩不在基准范围内(否)，则前进至步骤s26进行警报，之后，前进至步骤s25，将其记录于存储装置43。然后，在步骤s27中，从螺母扳手9输出实际紧固连结紧固连结件c时的结果紧固转矩。

在接下来的步骤s28中，进行一个位置的结束处理。例如，结束a位置(x1，y1)处的紧固连结。之后，在步骤s29中，判断是否仍残留其他位置。此处，如果为是，则返回到步骤s6。这样，在b位置(x2，y2)、c位置(x3，y3)等处，也进行同样的紧固连结。在步骤s29中，如果为否，则在步骤s30中输出综合判定，为了进行所指定的机种编号的紧固连结作业而返回到步骤s1。

这样，在该紧固连结装置中，如果预先将多个目标坐标连同它们的次序一起存储于存储装置43，则螺母扳手9在协助作业者的同时向各目标坐标移动。螺母扳手9的升降以及套筒9d的旋转基于作业者的操作输入来进行。

因而，该紧固连结装置能够实现小型化，并能够实现制造成本的低廉化。

(实施例2)

如图10所示，实施例2的工作装置是作为工作部件而采用了公知的伺服压力机10的加压装置。

伺服压力机10内置有未图示的伺服马达、减速器以及旋转轴，借助伺服马达驱动旋转轴旋转。作用部10a能够借助旋转轴的旋转而沿着轴向直线前进来对工件进行按压。基台1、连杆机构3、第一、第二伺服马达5、7、第一、第二位置传感器5a、7a、把手开关29、力传感器33、控制器41以及存储装置43与实施例1的紧固连结装置相同。

在该加压装置中，能够利用伺服压力机10进行工件的铆接、压入等工作作业。并且，在该加压装置中，也能够实现小型化，能够实现制造成本的低廉化。

(实施例3)

在实施例3的紧固连结装置中，如图11所示，在实施例1的紧固连结装置中的控制器41内还设置有电流传感器61。电流传感器61相当于工作状态检测部件。电流传感器61能够对向第一、第二伺服马达5、7通电的电流的电流值进行检测。另外，在控制器41中保存有能够执行图12、6、7所示的流程图的程序。实施例3的其他结构与实施例1相同。因此，对与实施例1相同的结构标注相同的附图标记并简化或者省略说明。

该紧固连结装置通过接通工作开关而按照图12的流程图工作。首先，在步骤s31中，与实施例1的图5所示的步骤s1相同地进行初始设定。

然后，在步骤s32中，不使用pc地在存储装置43中存储各目标坐标。即，作业者使螺母扳手9向各目标坐标依次移动，并将从第一、第二位置传感器5a、7a发送的目标坐标存储于存储装置43。这样，在该紧固连结装置中，无需使用pc，能够更简便地在存储装置43中存储各目标坐标。

在步骤s32之后，到步骤s9为止与实施例1相同。在步骤s9之后，在步骤s41中，判断电流传感器61所检测出的电流值是否超过预先设定的电流基准值a1。此处，如果电流值小于电流基准值a1(是)，则前进至步骤s10。步骤s10、s11与实施例1相同。

在步骤s41中，如果电流值为电流基准值a1以上(否)，则前进至步骤s42。在步骤s42中，判断电流值连续超过电流基准值a1的超出时间是否大于预先设定的第一基准时间t1。如果超出时间为第一基准时间t1以下(否)，则电流值瞬间增加，例如能够判断为处于在螺母扳手9的移动路径上不存在障碍物的状态，因此返回到步骤9。

在步骤s42中，如果超出时间大于第一基准时间t1(是)，则例如认为在螺母扳手9的移动路径上存在障碍物，因此前进至步骤43。在步骤s43中，判断超出时间是否超过预先设定的第二基准时间t2。如果超出时间为第二基准时间t2以上(否)，则依旧认为在螺母扳手9的移动路径上持续存在障碍物，因此前进至步骤s8，使第一、第二伺服马达5、7停止。

另一方面，如果在步骤s43中超出时间小于第二基准时间t2(是)，则前进至步骤s44，对第一、第二伺服马达5、7进行减速。然后，返回到步骤s9。步骤s8、s41～44相当于第二驱动速度变更部。其他的步骤与实施例1相同。

这样，在该紧固连结装置中，在螺母扳手9与某些障碍物发生干涉而导致第一、第二伺服马达5、7的转矩变大的情况下，能够降低驱动速度或者停止。

以上，根据实施例1～3对本发明进行了说明，但本发明并不限定于上述实施例1～3，当然能够在不脱离其主旨的范围内进行适当变更并加以应用。

例如，作为本发明所涉及的工作部件，并不限定于实施例1、3的螺母扳手9及实施例2的伺服压力机10，只要具有能够对工件w进行作用的作用部即可，可以采用各种工作部件。

另外，作为本发明所涉及的连杆机构，也可以不采用实施例1～3的平行连杆机构27，而采用具有垂直延伸的导轨以及在该导轨上滑动的滑块的机构。

而且，在实施例1～3中，作为驱动部件，仅为了使水平臂15、第一、第二连杆19、21等水平摆动而采用了驱动源，但也可以为了使工作部件升降而采用驱动源。作为这些驱动源，并不限定于伺服马达，也可以采用步进马达、伺服缸等。

另外，在实施例1～3中，将目标坐标设为xy平面上的坐标(x，y)，但也可以将目标坐标设为三维的坐标(x，y，z)。

而且，在实施例1～3中，为了对螺母扳手9、伺服压力机10的当前坐标p(x，y)进行检测而在伺服压力机10上设置了第一、第二位置传感器5a、7a，但也可以在螺母扳手9、伺服压力机10上设置位置传感器来对它们的当前坐标进行检测。另外，也可以在作业场所设置能够对工作部件进行拍摄的相机，利用该相机对工作部件的当前坐标进行检测。

产业上的可利用性

本发明能够利用于紧固连结装置、加压装置等。

附图标记说明：

w工件；

9d、10a作用部(9d套筒)；

9、10工作部件(9螺母扳手、10伺服压力机)；

3连杆机构；

5、7驱动部件(第一、第二伺服马达)；

p(x，y)当前坐标；

5a、7a当前坐标检测部件(第一、第二位置传感器)；

a(x1，y1)、b(x2，y2)、c(x3，y3)目标坐标；

43存储部件(存储装置)；

41控制部件(控制器)；

29持续停止检测部件(把手开关)；

s6～9驱动持续停止部；

33操作力检测部件(力传感器)；

s12～17第一驱动速度变更部；

61工作状态检测部件(电流传感器)；

s8、41～44第二驱动速度变更部；

s10、11制动部；

s18、19定位部；

9c旋转轴；

9螺母扳手；

10伺服压力机。