部件馈送器以及包括部件馈送器的用于拾取部件的系统的制作方法

本发明涉及部件馈送器，其包括用于接收待拾取部件的拾取表面部件、和包括图像单元的视觉系统，该图像单元被布置成拍摄分布在拾取表面上的部件的图像，并且所述图像系统被配置成基于来自图像单元的图像定位分布在拾取表面上的部件。

本发明还涉及用于拾取部件的系统，该系统包括部件馈送器和被配置成从部件馈送器拾取部件的工业机器人。

背景技术：

在自动化工业系统中，诸如生产线(其中例如使用了工业机器人)，被存储在无序的散料储存器中的部件需要作为单独的部件而被按顺序馈送用于执行各种操作。存在许多使用不同原理并适用于不同特定任务的馈送装置。一种类型的馈送器是这样的类型，即其中随机取向的部件被馈送并被显示在拾取表面上。图像处理系统通常被使用以便确定拾取表面上的哪些部件被正确地取向以便可由机器人拾取。由于这些类型的馈送器不受限于某种类型的部件，所以这些类型的馈送器是灵活的。

根据现有技术，图像处理系统利用了被直接安装在拾取表面上方的相机。相机拍摄分散在拾取表面上的部件的图像，并且这些图像被用于机器人视觉软件中，以将机器人抓手引导至待拾取的部件。从us4876728已知基于微处理器的视觉系统，该视觉系统包括被布置在运送带上的头顶相机和两个头顶光源，该系统与机器人系统交互。

从wo2013/113535已知具有散料储存容器的部件馈送器，提升器被布置在该部件馈送器中。提升器具有提升平台，提升平台将部件从容器中提升上来并且将它们分散到位于容器上方的拾取表面上。包括头顶相机的视觉系统被布置在拾取表面上方，并且图像被用于确定哪些部件被正确取向为可由机器人工具拾取。拾取表面可以是透明的，以及它可以被提供有包括被布置在透明拾取表面下方的光源的背光装置。

us6,002,125公开了具有光敏ccd接触式传感器的光学装置，用于确定相对于传感器移动的运送带上的部件的位置。照亮运送带的光源沿着至少一条扫描线而被定位，并且它们在运送带的移动方向上发光。ccd接触式传感器被布置在运送带的下方，光源从上方照亮运送带。接触式传感器被直接安装在固定安装的透明玻璃板的底面处的下方，运送带以尽可能最小的速度在透明玻璃板的上方滑过。光敏传感器中的至少一行沿着扫描线被设置以记录由在光源和传感器之间经过的物品产生的光辐射。传感器可以被安放在透明传送带的一侧，与光源相距一定距离，以记录通过物品投射的影子。

自动化的趋势是朝向人-机器人协作式装配发展。近年来，为这种工作模式专门设计的若干新型小型机器人已经推出，但相比之下，支持这些机器人的材料处理领域的发展进展缓慢。运送带提供了一种解决方案，但在紧凑的生产线中，更常见的解决方案是对象的手动传递。在这种方法中，零件和工件由一个操作员放置在指定的输出缓冲区域中，所述零件和工件可以由邻近工作站处的操作员从该输出缓冲区域中拾取。尽管人类容易从输入缓冲区中拾取随机放置的部件，但机器人需要针对这种任务的视觉系统。

用于定位由人类操作员传递给机器人的材料输入缓冲区的部件的现有方法需要使用头顶视觉系统或固定装置。这两种方法都涉及额外的装配工作量和硬件支出。如果头顶相机被使用，则头顶相机必须被校准并且被安装在牢固的安装架上，以避免由于外部干扰造成的位置误差。此外，由常规相机产生的图像受到透视效应的影响，透视效应产生进一步的依赖于位置的失真。头顶相机的另一个缺点是机器人手臂的某些部分可能在拍摄图像时遮挡相机视角或投射影子。

取决于应用，外部灯光也可能被需要。技能也是视觉工作本身的编程所需要的。此外，在对机器人的移动周期进行编程时，必须非常小心以确保在拍摄图像时的时间点机器人既不会遮挡相机的视角，也不会因光线而投射影子。这使对机器人编程的任务复杂化，影响周期时间，并增加了集成工作量。

可替换地，相机可以被安装在机器人手上。如果手持式相机被用来定位输入缓冲区上的零件，那么这也会导致周期时间的损失。为避免需要视觉系统而使用固定装置对人类操作员提出了额外的要求，这也可能影响整个周期时间。此外，设计和安装固定装置需要工程工作量，这既增加了系统成本又降低了灵活性。由于待拾取的部件的形状可能变化，使用固定装置也可能是不利的。

技能也是视觉工作本身的编程所需要的。此外，在对机器人的移动周期进行编程时，应当非常小心，以确保在拍摄照片时的时间点机器人既不会遮挡相机的视角，也不会因光线投射影子。这使对机器人编程的任务复杂化，影响周期时间并增加了集成工作量。如果手持式相机被用来定位输入缓冲区上的零件，那么这也会导致周期时间的损失。为避免需要视觉系统而使用固定装置对人类操作员提出了额外的要求，这也可能影响整个周期时间。此外，设计和安装固定装置需要工程工作量，这既增加了系统成本又降低了灵活性。固定装置是不可调节的装置，以及由于部件馈送器上的物品可能有各种形状和尺寸而因此是不实用的。最后，如果相机被安装在机器人本身上，这也定位部件减慢，以及由此使周期时间变慢。

技术实现要素：

本发明的目的是缓解至少一些的上述问题，并且提供适用于随机取向部件的人至机器人的传递的部件馈送器。

根据本发明的一个方面，上述目的通过如权利要求1所限定的部件馈送器来实现。

部件馈送器包括用于接收待拾取部件的拾取表面以及视觉系统，视觉系统包括图像单元和载荷装置，图像单元被布置成拍摄分布在拾取表面上的部件的图像，载荷装置包括适于检测拾取表面上的部件的存在的一个或多个载荷传感器，以及视觉系统被配置成在检测到拾取表面上的部件的存在时自动触发图像单元拍摄图像。

根据本发明，部件馈送器被配备有包括一个或多个载荷传感器的载荷装置，其目的是部件一被放置到拾取表面上就触发图像单元。载荷传感器例如是压力传感器。根据本发明的部件馈送器检测拾取表面上的部件的存在，并且在检测到部件的存在时自动触发图像单元拍摄图像。拾取表面上的部件的图像可以被用于确定拾取表面上的部件的定位，以使得机器人能够拾取部件。

当图像被拍摄时，视觉系统被配置成向机器人提供与拾取表面上的(多个)部件的定位有关的信息。例如，视觉系统可以被配置成确定分布在拾取表面上的(多个)部件的位置和取向，并且向机器人控制器提供与(多个)部件的位置和取向有关的信息。备选地，视觉系统将图像发送至机器人控制器，并且部件的位置和取向由机器人控制器来确定。当机器人控制器接收与待拾取的部件的定位有关的信息时，计算用于拾取部件的机器人的必要运动，并且命令机器人拾取部件。

根据本发明的部件馈送器使人有可能以随机取向的方式以及以任意的速率将部件放置在拾取表面上，当检测到部件存在于拾取表面上时机器人被提供有与待拾取的部件的定位有关的信息。

本发明的优点是视觉工作能够被自动生成，而无需操作员的任何介入。由于图像单元通过对拾取表面上的部件重量的检测而被自动触发，因此减少了编程的工作量，因为程序不需要用于启动图像拍摄的任何程序代码。

本发明的另一个优点是能够减少周期时间。当机器人正在执行其装配任务时，视觉系统能够在后台工作以寻找待拾取的下一个部件。因此，一旦机器人需要下一个部件，它便可以立即去拾取该部件。相反，如果使用手持相机寻找零件，则机器人路径将需要始终包含经过输入缓冲区域上方并且瞬间停止以拍摄图像。

载荷装置被配置成测量拾取表面上的载荷以便检测何时部件已位于在拾取表面上。视觉系统被配置成基于所测量的载荷来检测何时部件已被馈送至拾取表面。例如，视觉系统被配置成通过检测拾取表面上的所测量载荷的改变来检测何时部件已被馈送至拾取表面。例如，当载荷在所定义的限制值以上时，部件被检测到在拾取表面上。

根据本发明的部件馈送器不限于被用于随机取向部件的人至机器人的传递。根据本发明的部件馈送器，例如可以与向拾取表面馈送部件的另一个机械馈送器(诸如运送器)一起使用。

为了允许测量在拾取表面上的部件的载荷，拾取表面应当是固定的，这意味着拾取表面不会相对于环境移动，这与移动的传送带相反。固定的拾取表面的优点是它可以被集成到材料输入缓冲区中。

根据本发明的实施例，载荷传感器适于测量放置在拾取表面上的部件的重量。载荷装置还可以被用于测量放置在拾取表面上的部件的重量，以便提供关于例如拾取表面上存在的部件的数目的附加信息。

根据本发明的实施例，拾取表面是透明的，并且图像单元位于拾取表面下方。优选地，光源也位于拾取表面的下方。部件馈送器配备有从透明的表面下方拍摄图像的类型的图像单元。该实施例的优点在于，由于头顶照明设备和相机不需要被安装在拾取表面上方的事实，因此减少了硬件集成工作量。此外，因为不再需要确保在拍摄图像时机器人不遮挡相机的视野和光线，所以减少了机器人和视觉编程工作量。

根据本发明的实施例，视觉系统包括图像扫描仪。图像扫描仪是光学扫描3d对象并将其转换成数字图像的装置。优选地，图像扫描仪是2d扫描仪。使用扫描仪代替相机在拾取表面上拍摄部件的图像提供了一些优点，诸如更好的图像质量，更好的图像质量是由于图像摆脱了可能引入依赖于位置的失真的相机透视误差、反射和阴影的事实而获得，以及因为整体部件图像没有改变从而使视觉工作的训练更容易。由于扫描仪通过其表面上的零件的重量的检测而被自动触发，所以程序甚至不需要任何程序代码来启动扫描。此外，如果扫描仪可以基于单个目标图像而自行训练，则不再需要视觉工作。

根据本发明的实施例，图像扫描仪包括接触式图像传感器(cis)扫描仪系统。如果cis型图像传感器被使用在扫描仪中，则所扫描的图像是透明拾取表面上方的物体的真实正交投影；反之由常规相机产生的图像受到透视效应的影响，透视效应随着在聚焦平面中的3d对象的位置的变化而在3d对象的2d图像中产生变化。

根据本发明的实施例，图像扫描仪包括诸如光传感器阵列的可移动的图像单元、以及可移动的光源。因此，头顶照明设备和相机不需要被安装，并且不再需要确保在拍摄照片时机器人不遮挡相机的视野和光线。

根据本发明的实施例，图像扫描仪包括玻璃板，并且拾取表面是所述玻璃板的上表面。因此，拾取表面是扫描仪的一部分。优选地，图像扫描仪是平板扫描仪，并且拾取表面是平板扫描仪的一部分。这提供了小而紧凑的部件馈送器。

根据本发明的实施例，视觉系统包括图像处理模块，图像处理模块被配置成基于分布在拾取表面上的部件的图像来确定部件的定位。因此，部件馈送器配备有用于译码图像的图像处理模块。例如，图像处理模块被配置成确定(多个)部件的位置和取向。在该实施例中，部件的定位被集成到部件馈送器本身中。部件馈送器被配置成向机器人控制器提供与定位(例如部件的位置和取向)有关的信息。

根据本发明的实施例，图像处理模块被嵌入在图像扫描仪中。因此，部件定位被集成到图像扫描仪中。因此，不需要具有用于执行视觉程序的外部计算机。

根据本发明的实施例，所述一个或多个载荷传感器被设置在图像扫描仪下方，以使一个或多个载荷传感器测量图像扫描仪的重量以及拾取表面上的部件的重量。由于载荷传感器易于安装，所以这是载荷传感器的适合定位。

根据本发明的另一实施例，一个或多个载荷传感器被设置在包括拾取表面的玻璃板下方，以使一个或多个载荷传感器测量玻璃板的重量以及拾取表面上的部件的重量。

适当地，传感器的数目多于三个。例如，可以使用三个或四个传感器。通过使用多于三个的传感器，测量被改善。

根据本发明的实施例，所述一个或多个载荷传感器是应变仪传感器。应变仪传感器使用简单、价格便宜。

根据本发明的实施例，部件馈送器包括运送器，运送器被布置成将部件馈送至拾取表面，并且部件馈送器被配置成在载荷装置已检测到拾取表面上的预定数目的部件的存在之后停止运送器。在此，部件馈送器被用于接收从运送器馈送的部件。在这种情况下，在预定数目的部件(通常仅一个)已落到拾取表面上之后，载荷传感器被用于停止运送器。

根据本发明的实施例，部件馈送器包括振动装置，振动装置被配置成使拾取表面振动。振动装置可以被用于使部件在拾取表面上移动，例如以将部件转动到正确的位置。如果一定数量的部件被放置在拾取表面上，则振动装置可以被用来分离部件以实现部件的定位。

根据本发明的另一方面，上述目的通过如权利要求12所限定的用于拾取部件的系统来实现。

系统包括部件馈送器和工业机器人，工业机器人包括机器人控制器，并且工业机器人被配置成从部件馈送器拾取部件。部件馈送器是根据本发明的部件馈送器，并且部件馈送器被配置成当载荷装置已检测到部件存在于拾取表面上时向机器人控制器提供与待拾取部件的定位有关的信息。部件馈送器可以被配置成将包括与部件的定位有关的信息的图像发送至机器人控制器，或者将元件的经确定的定位、诸如部件的位置和取向发送至机器人控制器。

根据本发明的实施例，部件馈送器的视觉系统包括图像扫描仪，并且图像扫描仪被直接连接至机器人控制器。

根据本发明的实施例，部件馈送器的视觉系统包括图像处理模块，图像处理模块被配置成基于部件的图像来确定部件的定位，图像扫描仪被配置成将部件的经确定的定位发送至机器人控制器，并且机器人控制器被配置成基于从图像扫描仪接收的定位来指导机器人拾取部件。

根据本发明的实施例，所述系统包括运送器，运送器被布置成将部件馈送至部件馈送器的拾取表面，并且系统被配置成在载荷装置已检测到在拾取表面上的预定数目的部件的存在之后停止运送器。

附图说明

现在将通过描述本发明的不同实施例并参照附图更详细地解释本发明。

图1示意性示出根据本发明实施例的部件馈送器。

图2以横截面示意性示出根据本发明实施例的部件馈送器。

图3示出根据本发明实施例的部件馈送器的视觉系统的示例的框图。

图4示出用于拾取部件的系统的第一示例，系统包括部件馈送器单元和工业机器人，以及人正将部件馈送至部件馈送器。

图5示出用于拾取部件的系统的第二示例，系统包括部件馈送器、工业机器人以及运送器，运送器正将部件馈送至部件馈送器。

具体实施方式

图1示意性示出根据本发明实施例的部件馈送器1。部件馈送器包括用于接收待拾取的部件的固定的拾取表面2、和包括图像单元3的视觉系统，图像单元3被布置成拍摄分布在拾取表面2上的部件。所述视觉系统还包括呈载荷测量计形式的载荷装置5，载荷测量计包括适于检测拾取表面2上的部件的存在的一个或多个载荷传感器，以及视觉系统被配置成在检测到拾取表面上的部件的存在时自动触发图像单元3以拍摄图像。在优选实施例中，如图1中所公开的，拾取表面2是透明的，并且图像单元3被设置在拾取表面下方。然而，在备选实施例中，拾取表面2可以是不透明的，并且图像单元3可以被设置在拾取表面上方。

在优选实施例中，如图1所公开的，视觉系统包括图像扫描仪7，并且拾取表面和图像单元是图像扫描仪的一部分。图像扫描仪例如是高速2d扫描仪。图像扫描仪包括玻璃板6，并且拾取表面是所述玻璃板的上表面。在该实施例中，图像单元3被设置在拾取表面下方，并且图像单元3被布置成能够相对于透明的拾取表面移动以允许扫描位于拾取表面上的部件。部件馈送器1还包括设置在拾取表面2下方的可移动的光源9。图1中所示的图像扫描仪是平板扫描仪，例如ccd扫描仪。图像单元例如是ccd采集装置。ccd型扫描仪通常包含具有红色、绿色和蓝色滤光器的三行(阵列)传感器。在备选实施例中，视觉系统可以包括相机来代替图像扫描仪。

图像扫描仪可以包括扫描仪头，扫描仪头包括可移动的光传感器阵列和可移动的光源。图像扫描仪头的致动可以通过气缸或通过常规的步进电机驱动来完成。通过现代高速接触式图像传感器(cis)成像头，可以预期在200×130mm区域上以约0.1-0.2秒的扫描时间来生成200dpi、8位灰度图像。视觉工作的执行还需要80-100毫秒。

载荷装置适宜地适于测量放置在拾取表面上的部件的重量。例如，一个或多个载荷传感器是压力传感器。在图1公开的实施例中，载荷装置5被设置在图像扫描仪7下方，以使一个或多个载荷传感器测量图像扫描仪7的重量以及拾取表面上的部件的重量。在备选实施例中，载荷装置被设置在玻璃板6下方，以使一个或多个载荷传感器测量玻璃板的重量以及拾取表面上的部件的重量。

图2以横截面示意性示出根据本发明的部件馈送器1的示例。部件馈送器1包括图像扫描仪7，图像扫描仪7包括具有透明的拾取表面2的玻璃板6，待拾取的部件14存在于该透明的拾取表面2上。部件馈送器还包括视觉系统，该视觉系统被配置成对分布在拾取表面上的部件进行定位。视觉系统包括图像传感器扫描仪系统18，图像传感器扫描仪系统18包括具有图像传感器的图像单元3、和至少一个可移动的光源9，图像单元3和至少一个可移动的光源9均位于透明的拾取表面2下方。图像传感器扫描仪系统18能够相对于拾取表面2直线移动，以允许扫描拾取表面上的部件。图像传感器扫描仪系统18能够与拾取表面平行地直线移动。在所示实施例中，图像传感器扫描仪系统18是cis(接触式图像传感器)扫描仪系统。cis扫描仪系统还包括其通常的部件，包括自聚焦棒形透镜阵列、和位于棒形透镜阵列下方并且例如包括一行光电二极管的光检测器阵列。光源9可以包括例如由三色led芯片构成的照明条带。图像扫描仪7包括包围图像传感器扫描仪系统18的壳体27。图像扫描仪7还包括用于控制图像传感器扫描仪系统18的扫描仪处理器单元28。在该实施例中，扫描仪处理器单元28被配置成：接收来自图像传感器扫描仪系统18的图像，处理自图像传感器扫描仪系统18接收的图像，并且基于来自图像传感器扫描仪系统18的图像来确定部件14在拾取表面2上的定位(例如位置和取向)。扫描仪处理器单元28还被配置成将部件在拾取表面上的经确定的定位发送至机器人控制器。

所示的cis扫描仪系统仅是示例。还存在其它的可以适用的cis扫描仪系统。例如，所示的cis系统是单光cis系统，但是双光cis系统也将是适用的。

部件馈送器1还包括载荷装置5，载荷装置5包括多个载荷传感器30a-b，所述多个载荷传感器适于检测拾取表面2上的部件14的存在，并且能够在检测到拾取表面2上的部件14的存在时自动触发图像传感器扫描仪系统18以拍摄图像。载荷传感器是用于产生电信号的变换器，该电信号的量级与被测量的力成正比。各种类型的载荷测量计可以包括液压载荷传感器、气动载荷传感器、光学载荷传感器和应变仪载荷传感器。适当地，载荷传感器是应变仪传感器。应变仪传感器便宜并可以用于此应用。备选地，可以使用光学载荷传感器。

应变仪是用于测量对象上的应变的装置。应变仪利用了电导的物理属性以及其对导体的几何形状的依赖。当应变仪被压缩时，应变仪的端到端的电阻将改变。根据所测量的应变仪的电阻，感生应力的量可以被确定。通常的应变仪包括长而细的、呈具有平行线的曲折图形的导电条，使得在平行线的取向方向上的少量应力引起在导线阵列中的导体表面的有效长度上的成倍增大的应变测量值。

在一个实施例中，部件馈送器被提供有多个腿部，通常为三个或四个腿部，用于支撑图像扫描仪。载荷传感器30a-b被附接至部件馈送器的腿部。因此，载荷传感器的数目取决于腿部的数目。在该实施例中，载荷装置包括四个载荷传感器(图中仅示出两个)，并且载荷传感器是应变仪。在该实施例中，载荷传感器被连接至扫描仪处理器单元28，扫描仪处理器单元28被配置成接收来自载荷传感器30a-b的测量数据。

图3示出根据本发明实施例的部件馈送器的视觉系统的示例的框图。视觉系统包括由框5所示的载荷装置、和图像单元3，载荷装置包括产生测量数据的一个或多个载荷传感器，图像单元3包括用于提供拾取表面上的部件的图像的一个或多个图像传感器。视觉系统还包括处理器单元34。载荷装置被配置成由于一个或多个部件已经被定位在拾取表面上的事实而检测拾取表面上的载荷的变化，例如压力的变化。来自载荷装置的测量数据被发送至处理器单元34。例如，处理器单元34是图2中公开的扫描仪处理器单元28。处理器单元34包括图像控制模块38，该图像控制模块38被配置成基于从载荷装置接收的测量数据的值来检测何时部件已被馈送至拾取表面。如果载荷装置包括多于一个的载荷传感器，则来自载荷传感器的测量数据的值被相加。例如，图像控制模块被配置成通过将所接收的测量数据的值与所定义的限制值进行比较来检测部件。如果测量数据的值大于限制值，则部件已在拾取表面上被检测到。所述测量数据表示拾取表面上的载荷。如果拾取表面上的载荷大于限制值，则部件被检测到。图像控制模块38还可以被配置成通过将所接收的测量数据的值与表示部件的不同数目的部件的多个限制值进行比较，来确定拾取表面上的部件的数目。图像控制模块38还可以被配置成确定拾取表面上的部件的重量。

视觉系统还包括图像处理模块39，图像处理模块39被配置成基于由图像单元3拍摄的分布在拾取表面上的部件的图像来确定部件的定位。图像控制模块38和图像处理模块39可以是由处理器单元34执行的软件模块。在该实施例中，图像处理模块39与图像控制模块38一样在相同的处理器、即处理器单元34上运行。如果图像单元是图像扫描仪，则图像控制模块38和图像处理模块39可以是由扫描仪处理器单元28执行的软件模块。因此，图像处理模块39被嵌入在图像扫描仪中。在本发明的备选实施例中，除了扫描仪处理器之外，部件馈送器还可以被提供有单独的系统处理器。例如，图像处理模块可以定位在机器人控制器上，并且图像处理模块可以由机器人控制器中的处理器来执行。

当图像控制模块38检测到拾取表面2上的部件的存在时，处理器单元34生成触发信号至图像单元3，并且图像单元生成拾取表面和拾取表面上的部件的图像。因此，当拾取表面上的新部件的存在已被检测到时，图像单元3被自动触发以拍摄图像。所采集的图像被发送至处理器单元34，处理器单元34执行图像的图像处理以确定部件在拾取表面上的定位、例如位置和取向(x、y、α)。处理器单元34将部件的经确定的定位发送至机器人控制器。

图4示出用于拾取部件的系统的第一示例，系统包括根据本发明的部件馈送器1、以及包括机器人控制器42的工业机器人40，并且被配置成从部件馈送器的拾取表面2拾取部件。从图中可以看出，拾取表面相对于环境和机器人被固定布置。机器人控制器42包括用于控制机器人40的硬件和软件。在这种情况下，图像扫描仪7通过例如以太网连接而被直接连接至机器人控制器42。部件馈送器1被配置成在部件馈送器已检测到部件存在于拾取表面上时确定拾取表面上的部件14的定位、并且将其坐标发送至机器人控制器42。机器人控制器指导机器人拾取部件。如图4中所示，系统适用于人-机器人协作式装配。因此，人将部件14馈送至部件馈送器，并且机器人40从部件馈送器1的拾取表面2拾取部件。

图5示出根据本发明的部件馈送器的另一种使用。在该示例中，用于拾取部件的系统包括根据本发明的部件馈送器1、工业机器人40和运送器44，运送器44馈送部件馈送器的部件14。在此，部件馈送器被用于接收从运送器44馈送的部件14。在这种情况下，载荷传感器被用于在预定数目的部件14(通常仅一个)已落到拾取表面2上之后停止运送器。

用于在拾取表面上找到部件的先决条件是，人或运送器将部件以相同表面朝下放置，以使仅需要仿射(在xy平面上的平移加上围绕z轴线的旋转)变换用于匹配当前图像与训练图像，例如，如果部件倒置地到达或被放置，则图像系统将无法识别它们，这同样适用于基于相机的解决方案的情形。部件馈送器可以包括振动装置，振动装置被配置成使拾取表面振动。振动装置可以被用于移动拾取表面上的部件例如以将部件转动到正确的位置。如果一定数量的部件被放置在拾取表面上，则振动装置可以被用来分离部件以实现部件的定位。当拾取表面已被振动时，新的图像可以被拍摄，并且如果仍然难以确定拾取表面上的部件的定位，则振动可以被重复。因此，振动和拍摄新图像可以被重复，直到已经获得部件的适当位置为止。

本发明不限于所公开的实施例，而是可以在所附权利要求的范围内进行改变和修改。例如，图像单元可以是用于产生部件的图像的相机或另一类型的传感器。