一种多用途仿生螃蟹机器人的制造方法与工艺

本发明提供一种多用途仿生螃蟹机器人，属于仿生智能机器人设计技术领域。

背景技术：
仿生智能机器人是现在社会越来越重视的一个研究方向，人们通常根据生物进化出来的独特的适应性的结构和构造来启发，进而研制实用的智能机器人，许多的生物都有其独特的特性，例如螃蟹，本身具有坚硬的外壳，独特的双眼构造，有一对螯钳，八条腿，可以横向行走的特点。而且现在人们对智能机器人的要求也越来越高，要有多样的适用性，可操作性。目前来看，在这方面的研究还是一个起步阶段，人们对此的研究热度只会越来越高。

技术实现要素：
为实现仿生机器人研究的需要，本发明提供一种多用途仿生螃蟹机器人，其设计上的多用途性为其研究应用提供可广阔空间。本发明采用的技术路线为：一种多用途仿生螃蟹机器人，包括顶部模块：顶板、球扣座、顶起液压杆、内齿圈旋转架、锯切齿、驱动大电机、内齿圈驱动小齿轮、弹簧伸缩座、弹簧；底板模块：液压泵站、弹簧安装座、顶起液压杆安装座、控制中心、左侧钳安装座、右侧钳安装座、蜗杆安装座、安装基板；腿部模块：腿部驱动电机、联轴器、蜗轮、蜗杆、腿部转动轴、回转轴承、盖板、上腿、上下腿驱动液压杆、下腿、脚板、上腿驱动液压杆；右侧钳模块：右侧钳驱动电机、右侧钳驱动小齿轮、右侧钳驱动大齿轮、右侧钳旋转臂、右侧钳第一级驱动液压杆、右侧转动销、右侧钳第一级驱动臂、右侧钳第二级驱动液压杆、右侧钳第二级驱动臂、右侧钳第三级驱动液压杆、右侧钳第三级驱动臂、旋切刀片、辅助摄像头、一字自动螺丝刀、十字自动螺丝刀、旋切刀片驱动偏心盘、旋切刀片驱动盘式电机、旋切刀片驱动第一连杆、旋切刀片驱动第二连杆、旋切刀齿；左侧钳模块：左侧钳驱动电机、左侧钳驱动小齿轮、左侧钳驱动大齿轮、左侧钳旋转臂、左侧钳第一级驱动液压杆、左侧转动销、左侧钳第一级驱动臂、左侧钳第二级驱动液压杆、左侧钳第三级驱动液压杆、左侧钳第二级驱动臂、左侧钳第三级驱动臂、拉伸锯刀、拉伸锯刀驱动盘式电机、拉伸锯刀驱动偏心盘、拉伸锯刀驱动连杆、安装盖板；双目视觉模块：摄像头安装立柱、水平旋转电机、水平旋转安装座、垂直旋转电机、垂直旋转安装座、摄像头、固定螺栓，其特征在于：所述的液压泵站及弹簧安装座及顶起液压杆安装座及控制中心及左侧钳安装座及右侧钳安装座及蜗杆安装座都固定安装在安装基板的合适位置上，通过上述零部件的安装组成底板模块；球扣座固定安装在顶板的中心处，内齿圈旋转架通过其上的滑轨旋装在顶板的外侧边缘上的滑道上，并且内齿圈旋转架的外侧边缘上固定安装有若干个锯切齿，驱动大电机固定安装在顶板上，内齿圈驱动小齿轮固定安装在驱动大电机的输出轴上，并保证内齿圈驱动小齿轮与内齿圈旋转架的内齿相啮合；四个弹簧伸缩座圆周均匀的固定安装在顶板上，四个弹簧上端滑装在弹簧伸缩座的内孔中，下端固定安装在弹簧安装座中，顶起液压杆上端通过其上端的球头安装在球扣座中，下端固定安装在顶起液压杆安装座中，通过上述零部件的安装组成顶部模块；脚板与下腿的下端铰接，下腿的上端与上腿的下端铰接，上腿的上端与腿部转动轴的下端面中间的孔座铰接，上下腿驱动液压杆的上端铰接在上腿的中间铰接孔座上，上下腿驱动液压杆的下端铰接在下腿的中间孔座上，腿部转动轴通过回转轴承转动安装在安装基板的轴孔位中，盖板固定安装在安装基板上，防止腿部转动轴脱落出去，上腿驱动液压杆一端铰接在腿部转动轴的铰接孔中，另一端铰接在上腿的中间部位的另一铰接孔座上，蜗轮固定安装在腿部转动轴上，蜗杆转动安装在蜗杆安装座上，并调整其位置，使其与蜗轮相啮合，腿部驱动电机固定安装在安装基板上，其输出轴通过联轴器与蜗杆固定连接；右侧钳旋转臂的前端通过右侧转动销转动安装有右侧钳第一级驱动臂，两个右侧钳第一级驱动液压杆的一端铰接在右侧钳旋转臂上，另一端铰接在右侧钳第一级驱动臂上，保证两个右侧钳第一级驱动液压杆能配合驱动右侧钳第一级驱动臂转动，两个右侧钳第二级驱动臂上下交错着通过其上的轴孔转动安装在右侧钳第一级驱动臂上，两个右侧钳第二级驱动液压杆一端铰接在右侧钳第一级驱动臂上，另一端铰接在右侧钳第二级驱动臂上，保证两个右侧钳第二级驱动液压杆能配合驱动两个右侧钳第二级驱动臂实现开合动作，两个右侧钳第三级驱动臂分别对应转动安装在两个右侧钳第二级驱动臂的轴孔上，两个右侧钳第三级驱动液压杆的两端分别对应铰接在右侧钳第二级驱动臂和右侧钳第三级驱动臂上，在右侧钳第三级驱动臂上前端固定安装有辅助摄像头和一字自动螺丝刀和十字自动螺丝刀，旋切刀片驱动偏心盘固定安装在旋切刀片驱动盘式电机的输出轴上，旋切刀片驱动第一连杆的一端转动安装在旋切刀片驱动偏心盘上面的偏心孔上，另一端与旋切刀片驱动第二连杆的一端铰接在一起，旋切刀片驱动第二连杆的另一端铰接在旋切刀片上，旋切刀片驱动盘式电机固定安装在右侧钳第三级驱动臂的内部合适位置上，旋切刀片通过其上的滑轨滑装在右侧钳第三级驱动臂内部的滑道中，右侧钳第三级驱动臂的外侧面上固定安装有旋切刀齿，实现垂直旋切功能，将上述安装完成的右侧钳旋转臂转动安装在右侧钳安装座的孔位中，右侧钳驱动大齿轮固定安装在右侧钳旋转臂的转轴上，右侧钳驱动小齿轮固定安装在右侧钳驱动电机的输出轴上，右侧钳驱动电机固定安装在安装基板上，并调整安装位置，使右侧钳驱动小齿轮与右侧钳驱动大齿轮相啮合，通过上述零部件的安装组成右侧钳模块；左侧钳旋转臂的前端通过左侧转动销转动安装有左侧钳第一级驱动臂，两个左侧钳第一级驱动液压杆的一端铰接在左侧钳旋转臂上，另一端铰接在左侧钳第一级驱动臂上，保证两个左侧钳第一级驱动液压杆能配合驱动左侧钳第一级驱动臂转动，左侧钳第二级驱动臂一端转动安装在左侧钳第一级驱动臂的孔位上，左侧钳第三级驱动臂通过销轴转动安装在左侧钳第二级驱动臂的另一端，左侧钳第二级驱动液压杆的一端铰接在左侧钳第一级驱动臂上，另一端铰接在左侧钳第二级驱动臂上，左侧钳第三级驱动液压杆一端铰接在左侧钳第一级驱动臂上，另一端铰接在左侧钳第三级驱动臂上，拉伸锯刀驱动偏心盘固定安装在拉伸锯刀驱动盘式电机的输出轴上，拉伸锯刀驱动连杆的一端转动安装在拉伸锯刀驱动偏心盘的偏心孔中，另一端铰接在拉伸锯刀的一端，将拉伸锯刀驱动盘式电机固定安装在左侧钳第一级驱动臂的内部空槽中，拉伸锯刀通过其上的滑轨滑装在左侧钳第一级驱动臂的滑道中，将上述安装完成的左侧钳旋转臂转动安装在左侧钳安装座的孔位中，左侧钳驱动大齿轮固定安装在左侧钳旋转臂的转轴上，左侧钳驱动小齿轮固定安装在左侧钳驱动电机的输出轴上，左侧钳驱动电机固定安装在安装基板上，并调整安装位置，使左侧钳驱动小齿轮与左侧钳驱动大齿轮相啮合，通过上述零部件的安装组成左侧钳模块；摄像头安装立柱固定安装在安装基板上，水平旋转电机固定安装在摄像头安装立柱上，水平旋装安装座固定安装在水平旋转电机的输出轴上，垂直旋转电机固定安装在水平旋转安装座上，垂直旋转安装座固定安装在垂直旋转电机的输出轴上，摄像头卡装在垂直旋转安装座中，水平旋转电机与垂直旋转电机通过固定螺栓固定牢固，通过上述零部件的安装组成双目视觉模块；通过上述模块的组合形成一种多用途仿生螃蟹机器人。进一步的，为实现左右钳配合使用的需要，所述的左侧钳安装座的安装高度相比右侧钳安装座的安装高度要低一定程度。进一步的，为实现对地形及行走方式多样的需要，所述的腿部驱动电机一共安装有六部，且相互独立控制。本发明采用以上技术路线，优点在于顶部模块能完成顶部重物的适应性角度顶起，且能进行圆周方向的锯切；腿部模块能适应较多的地形，实现全方位行走；右侧钳与左侧钳的单独或配合，能完成多种任务，更能满足一些特殊需要的场合的要求；双目视觉模块能够单独或协作的完成对周围全方位的观察，指导机器人的使用作业情况。附图说明图1为本发明的整体模型示意图。图2为本发明的顶部模块1结构示意图。图3为本发明的底板模块2结构示意图。图4为本发明的腿部模块3结构示意图。图5为本发明的腿部模块3另一视角结构示意图。图6为本发明的右侧钳模块4结构示意图。图7为本发明的左侧钳模块5结构示意图。图8为本发明的双目视觉模块6结构示意图。附图标号：1-顶部模块；101-顶板101；102-球扣座；103-顶起液压杆；104内齿圈旋转架；105-锯切齿；106-驱动大电机；107-内齿圈驱动小齿轮；108-弹簧伸缩座；109-弹簧；2-底板模块；201-液压泵站；202-弹簧安装座；203-顶起液压杆安装座；204-控制中心；205-左侧钳安装座；206-右侧钳安装座；207-蜗杆安装座；208-安装基板；3-腿部模块；301-腿部驱动电机；302-联轴器；303-蜗轮；304-蜗杆；305-腿部转动轴；306-回转轴承；307-盖板；308-上腿；309-上下腿驱动液压杆；310-下腿；311-脚板；312-上腿驱动液压杆；4-右侧钳模块；401-右侧钳驱动电机；402-右侧钳驱动小齿轮；403-右侧钳驱动大齿轮；404-右侧钳旋转臂；405-右侧钳第一级驱动液压杆；406-右侧转动销；407-右侧钳第一级驱动臂；408-右侧钳第二级驱动液压杆；409-右侧钳第二级驱动臂；410-右侧钳第三级驱动液压杆；411-右侧钳第三级驱动臂；412-旋切刀片；413辅助摄像头；414-一字自动螺丝刀；415-十字自动螺丝刀；416-旋切刀片驱动偏心盘；417-旋切刀片驱动盘式电机；418-旋切刀片驱动第一连杆；419-旋切刀片驱动第二连杆；420-旋切刀齿；5-左侧钳模块；501-左侧钳驱动电机；502-左侧钳驱动小齿轮；503-左侧钳驱动大齿轮；504-左侧钳旋转臂；505-左侧钳第一级驱动液压杆；506-左侧转动销；507-左侧钳第一级驱动臂；508-左侧钳第二级驱动液压杆；509-左侧钳第三级驱动液压杆；510-左侧钳第二级驱动臂；511-左侧钳第三级驱动臂；512-拉伸锯刀；513-拉伸锯刀驱动盘式电机；514-拉伸锯刀驱动偏心盘；515...