本发明涉及一种金属液清渣机械手，属于冶金设备领域。
背景技术：
现有技术中捞取电炉中浮渣的方式为：向电炉中投放聚渣剂，然后使用清渣机械手将形成的渣饼抓取出来。其缺陷在于：（1）聚渣剂加入到电炉中之后不能充分均匀地与浮渣接触，聚渣效果不理想，抓取时渣饼易被渣耙抓散、破碎，大量的渣子残留在电炉中，清渣效果差；（2）聚渣剂的投放主要依靠人工操作，劳动强度大、安全性差；（3）现有的捞渣设备体积较大，不适合在窄小的电炉平台进行布置。
技术实现要素：
本发明提出了一种金属液清渣机械手,其所要解决的技术问题是：（1）提升清渣的效果；（2）缩小设备的体积；（3）降低劳动强度，提高清渣操作的安全性。
本发明技术方案如下：
一种金属液清渣机械手，包括本体以及安装在本体上的回转驱动组件；
所述回转驱动组件包括回转驱动装置、安装在本体上的固定架和安装在固定架上的回转部分；所述回转部分在回转驱动装置的驱动下相对于固定架旋转；
所述回转驱动组件上设有上下贯通的通孔，所述本体上还安装有穿过所述通孔的伸缩缸；所述伸缩缸的伸缩杆朝向下，所述伸缩杆下端通过转动连接方式连接有回转拉杆；
所述金属液清渣机械手还包括若干只渣耙，各渣耙分别通过一连杆组件与回转部分以及回转拉杆相连接：所述连杆组件包括上支架和下支架，所述上支架上端与回转部分相铰接、下端与下支架外端相铰接，所述下支架的内端与回转拉杆下端相铰接；所述渣耙固定安装在下支架上。
作为本发明的进一步改进：所述回转部分包括通过滚子安装在固定架上以实现相对于固定架旋转的回转齿圈、还包括安装在回转齿圈底部的回转盘；
所述回转驱动装置具有输出轴，所述输出轴上具有轮齿，所述输出轴的轮齿与回转齿圈相啮合以驱动回转齿圈旋转；
所述上支架上端与回转盘相铰接以实现上支架上端与回转部分之间的铰接。
作为本发明的进一步改进：所述伸缩杆下端通过回转联轴器连接回转拉杆；
所述回转联轴器具有输入连接端和输出连接端，所述输入连接端与伸缩杆下端紧固连接，所述输出连接端与回转拉杆上端紧固连接，所述输入连接端和输出连接端之间通过轴承连接。
作为本发明的进一步改进：所述回转部分底部安装有圆筒状的上防护罩，所述回转拉杆上安装有圆筒状的下防护罩；
所述上防护罩的外径小于下防护罩的内径或者上防护罩的内径大于下防护罩的外径；所述上防护罩的底部和下防护罩的顶部相重叠构成防护腔，所述回转联轴器位于所述防护腔中。
作为本发明的进一步改进：所述本体侧面还安装有聚渣剂加投装置。
作为本发明的进一步改进：所述回转驱动装置为电机或者液压马达。
相对于现有技术，本发明具有以下优点：（1）本机械手既能实现抓渣，还能通过回转搅拌将聚渣剂搅匀，使铁水中的聚渣剂与浮渣充分接触，将浮渣吸附到渣饼上，提高了聚渣剂的利用率和清渣效果；（2）本发明回转驱动组件上设有用于放置伸缩缸的通孔，有效地缩小了机械手的体积和重量；（3）回转拉杆上端通过回转联轴器与液压伸缩缸的伸缩杆下端相连接，使得连杆组件和渣耙可相对于液压伸缩缸自由转动，从而回转盘驱动各渣耙回转时无需驱动液压伸缩缸等其它部分旋转，驱动负载小、速度快；（4）伸缩缸和回转驱动装置分别选用液压缸和液压马达，具有驱动力大和体积小的优点；（5）本体侧面设置有聚渣剂加投装置，实现了聚渣剂的自动投放，提高了加入均匀度和安全性，降低了劳动强度。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本发明的技术方案：
如图1，一种金属液清渣机械手，包括本体1以及安装在本体1上的回转驱动组件；
所述回转驱动组件包括回转驱动装置、安装在本体1上的固定架2和安装在固定架2上的回转部分；
所述回转部分包括通过滚子安装在固定架2上以实现相对于固定架2旋转的回转齿圈3、还包括安装在回转齿圈3底部的回转盘4；所述回转驱动装置优选为液压马达，也可以是电机，所述回转驱动装置的输出轴上具有轮齿，所述输出轴的轮齿与回转齿圈3相啮合以驱动回转齿圈3旋转；
所述回转驱动组件上设有上下贯通的通孔，所述本体1上还安装有穿过所述通孔的液压伸缩缸10；所述伸缩缸10的伸缩杆朝向下，所述伸缩杆下端通过回转联轴器13连接有回转拉杆8；所述回转联轴器13具有输入连接端和输出连接端，所述输入连接端与伸缩杆下端紧固连接，所述输出连接端与回转拉杆8上端紧固连接，所述输入连接端和输出连接端之间通过轴承连接；
所述金属液清渣机械手还包括两只渣耙7，各渣耙7分别通过一连杆组件与回转盘4以及回转拉杆8相连接：所述连杆组件包括上支架5和下支架6，所述上支架5上端与回转盘4相铰接、下端与下支架6外端相铰接，所述下支架6的内端与回转拉杆8下端相铰接；所述渣耙7固定安装在下支架6上。
所述回转盘4底部安装有圆筒状的上防护罩11，所述回转拉杆8上安装有圆筒状的下防护罩12；所述上防护罩11的外径小于下防护罩12的内径或者上防护罩11的内径大于下防护罩12的外径；所述上防护罩11的底部和下防护罩12的顶部相重叠构成防护腔，所述回转联轴器13位于所述防护腔中，避免回转联轴器13、伸缩缸10等部件因受到热冲击而损坏。
所述本体1侧面还安装有聚渣剂加投装置9。
清渣时，聚渣剂加投装置9先向电炉中投放聚渣剂，然后机械手探入到铁水中，伸缩缸10将伸缩杆回缩以通过连杆组件使渣耙7聚拢、抓住浮渣，而后回转驱动装置驱动回转盘4旋转，继而带动各连杆组件和各渣耙7旋转，此时聚渣剂连续加入，使铁水中的聚渣剂与浮渣充分接触，逐步地将散渣聚集起来成渣饼，最后将渣饼夹出。
本机械手可以应用在各式多自由度机器人上，如立柱式、吊架式或者是车载行走式的机器人。为方便操作，还可采用线控或者遥控的方式实现对本机械手的远距离操作，提高安全性。