技术总结
本发明公开了一种仿生海星运动的可折叠并联机构及其爬行、越障方法，属于机器人领域。所述仿生海星运动的可折叠并联机构包括动平台，其中：所述动平台的周围均匀依次连接第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链、第四运动支链和第五运动支链，各运动支链均为主动驱动支链；各运动支链均包括依次连接的至少3个传动杆，所述动平台与运动支链之间以及各传动杆之间均通过运动副连接，各运动副上均设置有驱动装置；相邻运动支链的末端之间均通过至少2个连接杆连接，各连接杆之间以及所述连接杆与运动支链的末端之间均通过运动副连接。本发明结构简单、控制方便，可以实现爬行、翻滚和折叠等多个运动状态，能够适应多重复杂的环境。
技术研发人员：陈原;张金山;韩硕
受保护的技术使用者：山东大学
文档号码：201611139336
技术研发日：2016.12.12
技术公布日：2017.02.22