技术总结
一种空间机械臂几何参数标定方法，属于机械臂几何参数标定技术领域。解决了如何提供一种空间机械臂几何参数标定方法，以降低大型柔性空间机械臂几何参数标定的复杂性，提高大型柔性空间机械臂几何参数的标定精度的问题。该标定方法在关节装配阶段进行关节端面坐标系的精确测量设定，并通过三个与关节的运动部件固连的靶座对关节端面坐标系进行固连跟踪，在机械臂整臂组装完成之后需要进行机械臂几何参数标定时，根据关节上的三个靶座对各个关节端面的坐标系进行恢复重建，从而实现空间机械臂的几何参数标定，该标定方法可以在地面重力卸载系统约束下，简单、快速、高精度完成机械臂的标定，为空间在轨标定提供数据依据。
技术研发人员：顾营迎;乔冠宇;李大为;刘宏伟;徐振邦
受保护的技术使用者：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
文档号码：201611226444
技术研发日：2016.12.27
技术公布日：2017.05.10