本实用新型属于工业机器人领域，尤其涉及一种坐标型工业机器人调试辅助装置。
背景技术：
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。
工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
技术实现要素：
本实用新型提供一种坐标型工业机器人调试辅助装置，以解决上述背景技术中提出的调试时大臂运动定位不利的问题。
本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：本实用新型提供一种坐标型工业机器人调试辅助装置，其特征在于：包括底座、转座、升降柱、气动装置、感应装置、大臂、快接头、手腕体、限位固定部A、限位固定部B、拉伸架A、拉伸架B、大臂限位A、大臂限位B、大臂限位C、大臂限位D、固定板，所述转座在所述底座上，所述升降柱在所述转座上，所述升降柱贯穿所述大臂，所述快接头连接所述大臂，所述限位固定部A、限位固定部B在所述大臂的一侧，所述限位固定部A的一端连接所述大臂限位A，所述限位固定部A的另一侧连接所述大臂限位B，所述限位固定部B的一端连接所述，所述限位固定部B的另一端连接所述，所述拉伸架A在所述大臂的一侧，所述拉伸架B在所述大臂的另一侧，所述大臂在所述拉伸架A、拉伸架B之间，所述拉伸架A、拉伸架B连接所述限位固定部A、限位固定部B，所述固定板在所述限位固定部A、限位固定部B的上面，所述固定板连接所述限位固定部A、限位固定部B。
所述气动装置在所述升降柱的顶部。
所述感应装置在所述气动装置的顶部。
所述手腕体在所述快接头上。
本实用新型的有益效果为：
1本坐标型工业机器人调试辅助装置，在大臂调试的过程中，由于强度不同，大臂需要做出的位移不同，各种大摆动容易引起故障，故设置大臂限位和拉伸架，解决调试时大臂运动定位不利的问题，防止故障。
2固定板可用于固定各种辅助装置。
3多个大臂限位组合使用，不影响活动臂的上下左右移动。
4固定板，还可避免大臂大幅度移动造成的磕碰。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型做进一步描述：
图中：1-底座，2-转座，3-升降柱，4-气动装置，5-感应装置，6-大臂，7-快接头，8-手腕体，9-限位固定部A，10-限位固定部B，11-拉伸架A，12-拉伸架B，13-大臂限位A，14-大臂限位B，15-大臂限位C，16-大臂限位D，17-固定板。
实施例：
本实施例包括底座1、转座2、升降柱3、气动装置4、感应装置5、大臂6、快接头7、手腕体8、限位固定部A9、限位固定部B10、拉伸架A11、拉伸架B12、大臂限位A13、大臂限位B14、大臂限位C15、大臂限位D16、固定板17，转座2在底座1上，升降柱3在转座2上，升降柱3贯穿大臂6，快接头7连接大臂6，限位固定部A9、限位固定部B10在大臂6的一侧，限位固定部A9的一端连接大臂限位A13，限位固定部A9的另一侧连接大臂限位B14，限位固定部B10的一端连接15，限位固定部B10的另一端连接16，拉伸架A11在大臂6的一侧，拉伸架B12在大臂6的另一侧，大臂6在拉伸架A11、拉伸架B12之间，拉伸架A11、拉伸架B12连接限位固定部A9、限位固定部B10，固定板17在限位固定部A9、限位固定部B10的上面，固定板17连接限位固定部A9、限位固定部B10。
气动装置4在升降柱3的顶部。
感应装置5在气动装置4的顶部。
手腕体8在快接头7上。
利用本实用新型所述的技术方案，或本领域的技术人员在本实用新型技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本实用新型的保护范围。