装甑机器人旋转自动监控机构的制作方法

本实用新型涉及一种装甑机器人旋转自动监控机构。

背景技术：

甑桶为圆柱形蒸馏器，装甑是将固态发酵成熟的湿粘性固态散状酒醅装入甑桶中，利用高温蒸汽将酒醅中的酒精浓缩分离，提取香味并重新组合的过程。在装甑过程中，甑底通有蒸汽，要求上甑时一层层均匀疏松地铺撒酒醅。

目前的自动或半自动装甑装置普遍采用机器人操作，布料执行机构的料仓装满酒醅时重达数百斤，对机器人的性能要求较高；此外，酒醅料不可避免的会出现冒气现象，这个时候需要及时、准确的对冒气区域布料。因此对于每个装甑装置需要配备一监控机构，以及时获得冒气区域的数据。因此，装甑装置的价格普遍较高，使得白酒的生产成本提高。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是：为了降低装甑装置的成本，本实用新型提供一种装甑机器人旋转自动监控机构。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种装甑机器人旋转自动监控机构，用于对两个或两个以上甑桶内的醅料面进行监控，包括支架、水平旋转机构和传感元件，所述水平旋转机构固定在支架上且位于所述甑桶的上方，所述水平旋转机构驱动所述传感元件在水平方向转动，所述传感元件朝下方探测。

所述水平旋转机构包括转轴、转臂和驱动组件，所述转臂水平设置且位于两个或两个以上甑桶的上方，所述转轴竖直设置，所述转臂的一端与转轴固定，所述传感元件固定在转臂的另一端，所述驱动组件驱动所述转轴转动。

所述驱动组件包括电机和齿轮传动机构，所述齿轮传动机构包括主动轮和从动轮，所述主动轮与电机的输出轴传动连接，所述主动轮驱动从动轮转动，所述从动轮与所述转轴同轴固定。

所述转臂通过一升降机构与所述驱动组件固定，所述升降机构驱动所述转臂在竖直方向移动。升降机构能够带动转臂升降，从而带动传感元件及时上升下降，每当装甑机器人铺完一层料时，可以控制升降机构带动传感元件上升，使传感元件与甑桶内的醅料面始终保持恒定的距离，保证传感元件能够对全部的醅料面进行监控，并且不影响装甑机器人布料。本实用新型并非在传感元件端设置升降机构，而是直接由转臂通过升降机构升降，这样可以减少走线，使升降的驱动效果更加稳定。

所述升降机构包括升降立柱。

所述传感元件为红外相机、激光位移传感器、超声波传感器、二维激光扫描仪和/或TOF深度相机。采用红外相机采集甑桶中的温度分布信息，来判断是否存在跑气现象，进而对跑气区域进行定点补料。采用激光位移传感器和/或超声波传感器来检测料面高度，例如，可以在接料或等待的过程中动态测量料面高度，以保证后续铺料的单层料面高度。

本实用新型的有益效果是，本实用新型的装甑机器人旋转自动监控机构，同一套传感元件可以在两个或两个以上的甑桶上方平移，使得同一套传感元件能够针对两个或两个以上的甑桶工作，大大降低了设备成本。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的装甑机器人自动监控机构安装后的结构示意图。

图2是本实用新型的装甑机器人自动监控机构最优实施例的结构示意图。

图中1、甑桶，2、支架，3、转轴，4、转臂，5、主动轮，6、从动轮，7、电机，8、升降机构，9、传感元件，10、机器人，11、布料器。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1所示，本实用新型的一种装甑机器人旋转自动监控机构，用于对两个或两个以上甑桶1内的醅料面进行监控，包括支架2、水平旋转机构和传感元件9，所述水平旋转机构固定在支架2上且位于所述甑桶1的上方，所述水平旋转机构驱动所述传感元件9在水平方向转动，所述传感元件9朝下方探测。所述传感元件9为红外相机、激光位移传感器、超声波传感器、二维激光扫描仪和/或TOF深度相机。图1、图2中的传感元件9为红外相机，红外相机的镜头朝下。

如图2所示，所述水平旋转机构包括转轴3、转臂4和驱动组件，所述转臂4水平设置且位于两个或两个以上甑桶1的上方，所述转轴3竖直设置，所述转臂4的一端与转轴3固定，所述传感元件9固定在转臂4的另一端，所述驱动组件驱动所述转轴3转动。所述驱动组件包括电机7和齿轮传动机构，所述齿轮传动机构包括主动轮5和从动轮6，所述主动轮5与电机7的输出轴传动连接，所述主动轮5驱动从动轮6转动，所述从动轮6与所述转轴3同轴固定。

所述转臂4通过一升降机构8与所述驱动组件固定，所述升降机构8驱动所述转臂4在竖直方向移动。所述升降机构8包括升降立柱。升降机构8能够带动转臂4升降，从而带动传感元件9及时上升下降，每当装甑机器人铺完一层料时，可以控制升降机构8带动传感元件9上升，使传感元件9与甑桶1内的醅料面始终保持恒定的距离，例如传感元件9为红外相机时，可以保证红外相机的视场角和焦距，保证红外相机能够对全部的醅料面进行监控，并且不影响装甑机器人布料。

本实用新型的装甑机器人旋转自动监控机构，同一套红外相机可以在两个或两个以上的甑桶1上方平移，使得同一套红外相机能够针对两个或两个以上的甑桶1工作，大大降低了设备成本。由于甑桶1大小的限制，本实用新型的装甑机器人旋转自动监控机构最多能够针对四个甑桶1工作，四个甑桶1呈两排两列设置。本实用新型的装甑机器人旋转自动监控机构在四个甑桶1上方回转。可以通过设置限位块，限制转轴3转动的角度，使转轴3在一定角度范围内来回转动，例如，当只有3个甑桶1时，可以限制转轴3的转动角度范围为270°，转臂4在这一范围内来回摆动。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。