一种取放机构的制作方法

本实用新型属于机械技术领域，涉及一种取放机构，特别是一种适用于小型零件的取放机构。

背景技术：

机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，有着良好的灵活度与耐力度，较高的作业准确性以及作业能力。机械手可分为液压式、气动式、电动式、机械式，主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的取放机构，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

现有的用于机械手的取放机构一般分为两种方式：一是采用气缸控制夹紧工件，运送到指定位置后利用重力是工件自动下落。然而这种方式只适合在竖直向下方向上的运送，对于向上方向或者水平方向则无法实现工件的取放。

二是同样采用气缸控制夹紧工件，但运送到指定位置后则通过气缸顶出工件来实现工件的放置。这种方式适用范围广，但采用气缸顶出容易受到气压不稳定的影响，工件取放的稳定性较差，且成本较高。

综上所述，为解决现有取放机构结构上的不足，需要设计一种结构简单、高效稳定的取放机构。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种结构简单、高效稳定的取放机构。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种取放机构，包括：

底板；

气缸，垂直固定在底板上，所述气缸具有对称设置的两夹爪，且在两夹爪之间夹持有工件；

弹簧，与气缸平行设置，弹簧一端固连有顶针，所述工件抵靠在顶针远离弹簧一端并使弹簧处于压缩状态。

在上述的一种取放机构中，两夹爪能相向移动夹持工件或相背移动松开工件，且两夹爪的运动方向与气缸的轴向方向垂直。

在上述的一种取放机构中，当两夹爪夹持工件后，两夹爪合围形成夹持空间，所述顶针部分位于夹持空间内。

在上述的一种取放机构中，在气缸上设置有套筒，所述弹簧位于套筒内部，顶针远离弹簧一端穿出套筒且顶针能在套筒内往复运动。

在上述的一种取放机构中，在套筒上开设有圆柱形槽且圆柱形槽的开口朝向底板设置，在开口处覆盖有端盖，所述弹簧位于圆柱形槽内且弹簧与端盖固连。

在上述的一种取放机构中，在气缸上固连有套座，所述套座覆盖在套筒上且在套座上开设有与套筒对应设置的弧形槽。

与现有技术相比，本实用新型结构简单、设计合理；通过弹簧与顶针的配合设置能够将工件稳定地放至指定位置，利用弹簧的回弹力将工件顶出，速度快，工作效率高；此外，气缸的设置能够确保工件在运送过程中保持稳定，有利于取放机构的工作顺利进行。

附图说明

图1是本实用新型一较佳实施例的结构示意图。

图2是图1另一视角的结构示意图。

图3是图1的剖视图。

图中，10、底板；20、气缸；21、夹爪；22、夹持空间；30、弹簧；40、顶针；50、套筒；51、圆柱形槽；60、端盖；70、套座。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1至图3所示，本取放机构包括：

底板10；

气缸20，垂直固定在底板10上，气缸20具有对称设置的两夹爪21，且在两夹爪21之间夹持有工件；

弹簧30，与气缸20平行设置，弹簧30一端固连有顶针40，工件抵靠在顶针40远离弹簧30一端并使弹簧30处于压缩状态。

现有的用于机械手的取放机构一般分为两种方式：一是采用气缸20控制夹紧工件，运送到指定位置后利用重力使工件自动下落；二是同样采用气缸20控制夹紧工件，但运送到指定位置后则通过气缸20顶出工件来实现工件的放置。

上述两种方式中前者只适合在竖直向下方向上的运送，对于向上方向或者水平方向则无法实现工件的取放；后者适用范围广，但采用气缸20顶出容易受到气压不稳定的影响，工件取放的稳定性较差，且成本较高。

为此，本实用新型设计了一种取放机构，通过弹簧30与顶针40的配合设置能够将工件快速、稳定地放至指定位置，工作效率高。

本实用新型中，底板10与机械手相连，气缸20动作通过两夹爪21将工件夹持，当运送工件至指定位置后，气缸20动作松开工件，此时利用弹簧30的回弹力驱动顶针40将工件顶出，快速稳定。

设置顶针40与工件紧密贴合，相较工件直接与弹簧30接触，能够增大接触面积，有利于工件在取放过程中的稳定性。

优选地，两夹爪21能相向移动夹持工件或相背移动松开工件，且两夹爪21的运动方向与气缸20的轴向方向垂直。

本实施例中的气缸20优选为平行夹气缸，因此，两夹爪21的运动方向与气缸20的轴向方向垂直，气缸20的工作具体体现为两夹爪21的相向移动夹持工件以及相背移动松开工件。平行移动加持工件，中心定位容易，动作平稳且精确度高。

进一步优选地，当两夹爪21夹持工件后，两夹爪21合围形成夹持空间22，顶针40部分位于夹持空间22内。

夹爪21的夹持部分长度较长，当两夹爪21夹持工件后，两夹爪21将部分顶针40也包含在所形成的夹持空间22内，但夹爪21与顶针40不接触，这样设置能够在运送过程中避免因外部环境的影响而导致工件与顶针40之间发生偏移的现象发生，从而避免后续弹簧30顶出工件时因作用力偏移而致使工件放置不稳定。

优选地，在气缸20上设置有套筒50，弹簧30位于套筒50内部，顶针40远离弹簧30一端穿出套筒50且顶针40能在套筒50内往复运动。

套筒50的设置便于弹簧30的安装，同时保护弹簧30以及顶针40不受外部环境影响。顶针40位于套筒50内的端部(即与弹簧30固连的端部)设置有台阶，具体的，顶针40的截面呈“T”形设置。当弹簧30作用在顶针40上顶出工件时，若作用力过大，台阶会抵靠在套筒50内壁上，避免顶针40脱离套筒50。

进一步优选地，在套筒50上开设有圆柱形槽51且圆柱形槽51的开口朝向底板10设置，在开口处覆盖有端盖60，弹簧30位于圆柱形槽51内且弹簧30与端盖60固连。

具体的，弹簧30是安装在圆柱形槽51内的，圆柱形槽51的开设便于将弹簧30、顶针40装入或拆出套筒50，而端盖60的设置则便于将弹簧30的一端固定，同时也能对圆柱形槽51内的弹簧30以及顶针40进行保护。

进一步地，在气缸20上固连有套座70，套座70覆盖在套筒50上且在套座70上开设有与套筒50对应设置的弧形槽(图中未示出)。套座70的设置主要用于将套筒50固定在气缸20上，弧形槽与套筒50外周侧面紧密贴合。

由于弹簧30顶出工件时，顶针40会对套筒50产生一定的作用力，为了保证套筒50的稳定性，通过基座将套筒50固定在气缸20上，在持续的取放过程中确保套筒50的稳定性，有利于弹簧30、顶针40正常工作。

本取放机构结构设计合理，通过弹簧30与顶针40的配合设置能够将工件稳定地放至指定位置，利用弹簧30的回弹力将工件顶出，速度快，工作效率高；此外，气缸20的设置能够确保工件在运送过程中保持稳定，有利于取放机构的工作顺利进行，值得广泛使用。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。