1.一种双作用气动人工肌肉，主要包括端盖、压盖、推程气囊和拉程气囊，其特征在于：所述端盖包括端盖A、端盖B；所述压盖包括压盖A、压盖B、压盖C和压盖D；所述推程气囊和拉程气囊为同轴内外布置，推程气囊置于拉程气囊的内部，压盖A和压盖C分别连接在推程气囊的两端，推程气囊通过压盖A、C与端盖A、B进行固定连接；压盖B、压盖D分别连接在拉程气囊的两端，拉程气囊通过压盖B、D分别与压盖A、C进行固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种双作用气动人工肌肉，其特征在于：所述拉程气囊为编织型人工气囊。
3.根据权利要求1所述的一种双作用气动人工肌肉，其特征在于：所述推程气囊为橡胶材料制成，在推程气囊的囊壁上顺次设有横截面为梭形的环状孔，在相邻的两个孔之间设有两个横截面为圆形的环状孔；在推程气囊朝向拉程气囊内壁的一侧囊壁上嵌入环形的刚性保持架。
4.根据权利要求1所述的一种双作用气动人工肌肉，其特征在于：所述的端盖B为铝合金材质，设有连接用的内螺纹和外螺纹以及安装用的外六角卡面，端盖B与推程气囊接合面具有锥度，并且设有凸棱，绕端盖B中轴线均匀分布八个通孔用来通气。
5.根据权利要求1所述的一种双作用气动人工肌肉，其特征在于：所述的端盖A为铝合金材质，设有连接用的内螺纹和外螺纹以及安装用的外六角卡面，端盖A与推程气囊接合面具有锥度，并且设有凸棱。
6.根据权利要求1所述的一种双作用气动人工肌肉，其特征在于：所述的压盖C为铝合金材质，压盖C上设有凸棱以及设有沿圆周方向均布的八个沟槽，所述的八个沟槽作为拉程气囊的通气孔。