1.一种能调整接触力并减小变形影响的机械臂结构，其特征在于，该机械臂结构包括本体、工具单元和柱塞单元；本体用于将工具单元和柱塞单元与装配系统的导轨或平台连接；工具单元实现末端执行器的固定，并保证末端执行器的轴线在作业过程中不变；柱塞单元控制末端执行器的动作范围，并通过接触力大小的调节减少机械臂受力后的变形；
本体包括机械臂底板(1)、加强筋(2)、视觉装置安装板(3)、机械臂安装板(4)和侧板，机械臂底板(1)将机械臂结构整体连接到自动化制造或装配装备的其它部分；机械臂安装板(4)用于连接末端执行器进行作业，加强筋(2)设置在机械臂安装板(3)下方，用于连接机械臂安装板(4)和机械臂底板(1)，以提高械臂结构的刚度；视觉装置安装板(3)固定在机械臂安装板(4)上，用于固定机器视觉系统及微动开关(13)，侧板通过柱塞固定元件连接柱塞(12)；
工具单元包括吸盘换接头(9)、末端执行器、弹簧片和弹簧片压板，吸盘换接头(9)经弹簧片上压板和弹簧片下压板再与弹簧片连接，按照不同的任务要求更换不同的末端执行器进行作业；弹簧片的另一端通过两片弹簧片压板固定在机械臂安装板(4)上，实现末端执行器与机械臂结构的连接，在作业时起缓冲保护的作用，避免冲击造成零件受损；弹簧片成对出现，使得即使末端执行器受力，导致弹簧片发生变形，末端执行器的轴线始终与机械臂安装板(4垂直；
柱塞单元包括柱塞(12)、柱塞固定元件、微动开关(13)、微动开关连接板(14)和支撑横梁(7)，柱塞(12)下压后接触工具单元的弹簧片上压板，产生预紧力；当末端执行器受力，弹簧片压板上抬，接触到微动开关(13)后，微动开关(13)断开电路避免末端执行器夹持的工件受力过大损坏；柱塞(12)由柱塞固定元件与侧板连接；微动开关(12)通过微动开关连接板(14)与视觉装置安装板(3)连接；支撑横梁(7)固定在视觉装置安装板(3)上，与弹簧片下压板接触，防止柱塞(12)的预紧力过大导致弹簧片产生过大变形。
2.根据权利要求1所述的机械臂结构，其特征在于，所述的柱塞固定元件为柱塞固定角座(11)，柱塞固定角座(11)与侧板通过螺栓连接，柱塞(12)插入柱塞固定角座(11)的柱塞孔中，旋转柱塞(12)，接触到弹簧片上压板。