技术总结
本发明公开了一种能调整接触力并减小变形影响的机械臂结构，属于精密机械领域。该机械臂由本体，工具单元和柱塞单元组成；本体用于将工具单元和柱塞单元与装配系统的导轨或平台连接；工具单元实现末端执行器的固定，并保证末端执行器的轴线在作业过程中不变；柱塞单元控制末端执行器的动作范围，它给弹簧片施加向下的力会抵消一部分反作用力，减小变形，通过调整柱塞的旋转量，可以控制接触力的大小。利用本发明所涉及的机械臂进行作业，可以减小机械臂受力后的变形量，减小末端执行器受变形后轴线角度的改变，进而提高装配或加工作业的位置精度。
技术研发人员：王晓东;罗怡;乔晓旭;滕霖;赵宝林
受保护的技术使用者：大连理工大学
文档号码：201710033901
技术研发日：2017.01.18
技术公布日：2017.05.17