多功能玻璃绝缘子上窑抓取装置的制作方法

本发明涉及钢化玻璃绝缘子加工自动化辅助设备技术领域，尤其涉及一种多功能玻璃绝缘子上窑抓取装置。

背景技术：

钢化玻璃绝缘子用于高压和超高压的交、直流输电线路中绝缘和悬挂导线。钢化玻璃属于安全玻璃，钢化玻璃其实是一种预应力玻璃，为提高玻璃的强度，通常采用化学或物理的方法，在玻璃表面形成压应力，玻璃承受外力时首先抵消表层应力，从而提高了承载能力，增强玻璃自身抗风压性，寒暑性，冲击性等。

刚成型的玻璃绝缘子需要进行高温均质处理。先将窑炉内部加热至300℃左右，通过网传送带将玻璃绝缘子传送至窑炉内部进行均质处理，然后将玻璃绝缘子移出窑炉，使其在自然状态下均匀地冷却至室温，即可制得钢化玻璃。这种玻璃处于内部受拉、外部受压的应力状态，一旦局部发生破损，便会发生应力释放，玻璃被破碎成无数小块，这些小的碎片没有尖锐棱角，不易伤人。

待上窑的玻璃绝缘子通过隔板将玻璃绝缘子分层叠放，每一层均正反面叠放，需要分别抓取每一层的反面放置的玻璃绝缘子、正面放置的玻璃绝缘子以及放置玻璃绝缘子的隔板，待其中一层的玻璃绝缘子以及承载玻璃绝缘子的隔板抓取结束之后，抓取下一层的玻璃绝缘子和隔板。

而目前玻璃绝缘子的上窑操作均是靠人工手动搬运进行上窑，人工手动搬运存在工作时间长、劳动强度大、工作效率低同时存在安全隐患等问题。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是提供一种多功能玻璃绝缘子上窑抓取装置，可以实现对正反面放置的玻璃绝缘子的抓取、翻转和放置，采用该装置能解决目前现有的采用人工手动搬运玻璃绝缘子上窑时所存在的以下问题：工作时间长、劳动强度大、工作效率低同时存在安全隐患等。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种多功能玻璃绝缘子上窑抓取装置，包括安装于机器人手臂上的旋转主轴，还包括主框架及抓取机构；

所述抓取机构包括气缸、动力传动组件、激光测距传感器、左机械手组件、右机械手组件，所述气缸包括活塞杆单作用气缸、气动三爪卡盘式气缸、迷你气缸；

所述主框架固定安装在旋转主轴上，在主框架上设置激光测距传感器；

所述左机械手组件、右机械手组件上均设有手爪组件；所述左机械手组件上设有气动三爪卡盘式气缸，右机械手组件中设有迷你气缸；

在主框架的前后两侧各设置一个活塞杆单作用气缸，每个活塞杆单作用气缸均如下：

在活塞杆单作用气缸的两侧分别设置一套动力传动组件，所述动力传动组件包括相互啮合的齿轮和齿条，活塞杆单作用气缸的活塞杆与两侧的齿条均固定连接；

位于活塞杆单作用气缸同侧的动力传动组件上的齿轮分别安装于同一个齿轮旋转轴的两端；

在位于活塞杆单作用气缸两侧的齿轮旋转轴的中间位置处分别安装左机械手组件、右机械手组件。

作为本发明的多功能玻璃绝缘子上窑抓取装置的改进：每套动力传动组件均为：动力传动组件包括形成直角三角形的3个齿轮，活塞杆单作用气缸的行程为直角三角形的上、下齿轮间的垂直距离。

作为本发明的多功能玻璃绝缘子上窑抓取装置的进一步改进：左机械手组件、右机械手组件均为单自由度一轴旋转，活塞杆单作用气缸放气状态时，右机械手主板、左机械手主板相互平行且与地面垂直。

作为本发明的多功能玻璃绝缘子上窑抓取装置的进一步改进：

共设置六根齿轮旋转轴，分别是：左外旋转轴、左下旋转轴、左上旋转轴、右下旋转轴、右上旋转轴、右外旋转轴；

左外旋转轴、左下旋转轴、左上旋转轴形成一个直角三角形，左外旋转轴、左上旋转轴位于直角三角形斜边的两端；右下旋转轴、右上旋转轴、右外旋转轴形成一个直角三角形，右外旋转轴、右上旋转轴位于直角三角形斜边的两端；左外旋转轴、左下旋转轴、右下旋转轴、右外旋转轴位于同一高度，左上旋转轴、右上旋转轴位于同一高度；

在上述六根齿轮旋转轴的两端分别各设置一个齿轮，因此，每套动力传动组件的3个齿轮形成一个直角三角形；位于主框架的同一侧齿轮位于同一竖直平面内；

活塞杆单作用气缸的行程为位于左上旋转轴上的齿轮以及位于左下旋转轴上的齿轮之间的距离；也即，位于右上旋转轴上的齿轮以及位于右下旋转轴上的齿轮之间的距离；

左机械手组件安装于左外旋转轴的中间位置处，右机械手组件安装于右外旋转轴的中间位置处。

作为本发明的多功能玻璃绝缘子上窑抓取装置的进一步改进：

右机械手组件包括右机械手主板，右机械手主板与右外旋转轴固定相连；

在右机械手主板正面的边缘(即，远离旋转主轴)上设置包含手爪的手爪组件；

在右机械手主板反面设置连接板，所述连接板通过支撑块与右机械手主板的反面相连；

连接板的上表面安装有迷你气缸，迷你气缸位于右机械手主板的中心位置(右机械手的中心位置)，在右机械手主板上设有相应的用于迷你气缸的圆形空心区域，迷你气缸的活塞杆上连接有橡胶棒。

作为本发明的多功能玻璃绝缘子上窑抓取装置的进一步改进：圆形吸盘通过脚接件与圆柱杆连接，圆柱杆的最上端穿过连接板后用螺母定位；圆柱杆上套有弹簧；所述圆形吸盘上设有圆形橡胶垫。

作为本发明的多功能玻璃绝缘子上窑抓取装置的进一步改进：

左机械手组件包括左机械手主板，左机械手主板与左外旋转轴固定相连；

在左机械手主板正面的边缘(即，远离旋转主轴)上设置包含手爪的手爪组件；

在左机械手主板正面设置固定板，所述固定板通过支撑块与左机械手主板固定相连；

在左机械手主板反面设置安装有三爪的气动三爪卡盘式气缸，在左机械手主板和固定板上均相应设有气动三爪卡盘式气缸的活动通道。

作为本发明的多功能玻璃绝缘子上窑抓取装置的进一步改进：所述气动三爪卡盘式气缸位于左机械手主板的中心位置处(左机械手的中心位置)。

作为本发明的多功能玻璃绝缘子上窑抓取装置的进一步改进：所述齿轮为直齿轮。

在本发明中，旋转主轴通过螺栓固定在安川机器人法兰面上；即，本发明的多功能玻璃绝缘子上窑抓取装置与teledynedalsa公司的geniem2560面扫描相机结合结合，通过相机采集图像并在工控机上对图像进行处理，获取玻璃绝缘子的中心坐标，将坐标信息传输给安川机器人。激光测距传感器(即，光电传感器)安装于多功能玻璃绝缘子上窑抓取装置的前端。激光测距传感器通过螺栓固定于l形连接片上，l形连接片通过螺栓固定于主框架下面的支撑件上，利用激光测距传感器测得的反面放置的玻璃绝缘子的中心距离远大于正面放置的玻璃绝缘子的中心距离，可以确定玻璃绝缘子的正反面，然后再进行抓取。

在本发明中，所有的活塞杆单作用气缸通过l形连接片固定在方形垫块上，方形垫块固定在主框架的前后两侧，上下各一对，气动三爪卡盘气缸固定在左机械手组件的中心位置处，无活塞杆气缸固定在右机械手组件的中心位置处。齿轮均通过钩头楔键与旋转轴联结，分别固定于六根旋转轴的两端，同一侧的齿轮安装于同一平面上。

在本发明中，在主框架上设有下方形垫块，下方形垫块位于上方形垫块之下；在主框架的下方设置与主框架固定相连的支撑架，在支撑架的左右两侧各设置一个u形件；因此，支撑架(包括u形件)均位于下方形垫块之下。左机械手组件通过螺栓被固定安装在左旋转轴长度方向的中间位置处；右机械手组件通过螺栓被固定安装在右旋转轴长度方向的中间位置处。在支撑架的左右两侧分别设置左下旋转轴、右下旋转轴，在位于支撑架左侧的u形件内设置左外旋转轴，在位于支撑架右侧的u形件内设置右外旋转轴，在下方形垫块的左右两侧分别设置左上旋转轴和右上旋转轴；从而实现左外旋转轴、左下旋转轴、左上旋转轴形成一个直角三角形；右下旋转轴、右上旋转轴、右外旋转轴形成一个直角三角形。即，左下旋转轴、左上旋转轴位于同一垂直平面内，右下旋转轴、右上旋转轴位于同一垂直平面内。

本发明具有如下技术优势：

1、本发明选用带有活塞杆的气缸作为推力装置，有活塞杆的气缸擅长作往复直线运动，尤其适于工业自动化中的直线搬运，可在恶劣条件下可靠的工作，且操作简单。利用气动三爪卡盘式气缸和无活塞杆气缸抓取玻璃绝缘子不仅不会损伤玻璃绝缘子且抓取牢固可靠。

2、本发明结构可靠、抓取灵活不仅可以实现对反面放置的玻璃绝缘子、正面放置的玻璃绝缘子的抓取且可以对放置玻璃绝缘子的隔板进行抓取，达到了一台装置多种用途的目的，该装置可以替代人工连续作业，实现了全自动化作业。

综上所述，本发明的多功能玻璃绝缘子上窑抓取装置可替代人工抓取玻璃绝缘子产品进行上窑，不仅可以实现对正面放置的玻璃绝缘子、反面放置的玻璃绝缘子及放置玻璃绝缘子的隔板的抓取且整个过程能够实现全自动化操作。

附图说明

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细说明。

图1为本发明的多功能玻璃绝缘子上窑抓取装置的立体结构示意图；

图2为玻璃绝缘子12的叠放情况示意图；

图3为图1的活塞杆单作用气缸4为吸气状态下的主视示意图；

图4为图1的活塞杆单作用气缸4为放气状态下的主视示意图；

图5为图1中的右机械手组件2的结构示意图；

上图为右机械手组件2的仰视图；

下图为右机械手组件2的主视图；

图6为图1中的左机械手组件6的结构示意图；

上图为左机械手组件6的仰视图；

下图为左机械手组件6的主视图。

图中主要零部件如下：

1、旋转主轴；2、右机械手组件；201、圆形橡胶垫；202、圆形吸盘；203、弹簧；204、橡胶棒；205、连接板；206、脚接件；207、右机械手主板；208、圆柱杆；3、旋转轴；4、活塞杆单作用气缸；401，402，403、l形连接片；5、方形垫块；6、左机械手组件；601、固定板；602、左机械手主板；7、支撑架；8、主框架；9、齿条；10、齿轮；11、激光测距传感器；12、玻璃绝缘子；13、隔板；14、托板；15、定位件；16、l形垫片；17、手爪；18、迷你气缸；19、支撑块；20、气动三爪卡盘式气缸；21、三爪。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行进一步描述，但本发明的保护范围并不仅限于此。

实施例1、一种多功能玻璃绝缘子上窑抓取装置，包括旋转主轴1、主框架8和抓取机构。该抓取机构包括气缸、动力传动组件、激光测距传感器11、右机械手组件2、左机械手组件6。气缸包括活塞杆单作用气缸4、迷你气缸18、气动三爪卡盘式气缸20。

实际使用时，旋转主轴1通过螺栓外接于安川机器人法兰面上。

主框架8通过螺栓连接于旋转主轴1上。本发明中共设置了六根齿轮旋转轴，分别是：左外旋转轴301、左下旋转轴303、左上旋转轴302，右下旋转轴304、右上旋转轴305、右外旋转轴306。

左外旋转轴301、左下旋转轴303、左上旋转轴302形成一个直角三角形，左外旋转轴301、左上旋转轴302位于直角三角形斜边的两端；右下旋转轴304、右上旋转轴305、右外旋转轴306形成一个直角三角形，右外旋转轴306、右上旋转轴305位于直角三角形斜边的两端。左外旋转轴301、左下旋转轴303、右下旋转轴304、右外旋转轴306位于同一高度，左上旋转轴302、右上旋转轴305位于同一高度。

活塞杆单作用气缸4通过l形连接片401、402以及螺栓被安装于主框架8的前后两侧。两个活塞杆单作用气缸4同步工作。

具体为：在主框架8的前后两侧分别各固定设置(可通过螺栓实现固定)一个上方形垫块501，在主框架8的前后两侧各设置一个活塞杆单作用气缸4，每个活塞杆单作用气缸4通过一个l形连接片401与相对应的上方形垫块501固定相连。

每个活塞杆单作用气缸4的结构均如下：

在活塞杆单作用气缸4的两侧各设置一套动力传动装置，每套动力传动装置包括齿条9和齿轮10，通过齿条9和齿轮10的啮合，传递动力。

左外旋转轴301、左下旋转轴303、左上旋转轴302的两端均设有齿轮10，同理，右下旋转轴304、右上旋转轴305、右外旋转轴306的两端也均设有齿轮10，齿轮10可通过钩头楔键与相应的旋转轴联结。位于主框架8同一侧的六个齿轮10位于同一竖平面上。

位于左侧的动力传动装置中的齿条9与左外旋转轴301、左下旋转轴303、左上旋转轴302上的齿轮10相啮合；位于右侧的动力传动装置中的齿条9与右下旋转轴304、右上旋转轴305、右外旋转轴306上的齿轮10相啮合。

活塞杆单作用气缸4的活塞杆与两套动力传动装置中的齿条9均分别通过螺栓固定连接，通过活塞杆的推动带动齿条9及齿轮10转动。

活塞杆单作用气缸4的行程是上、下齿轮间的垂直距离；即，位于左上旋转轴303上的齿轮10以及位于左下旋转轴302上的齿轮10之间的距离；也即，位于右上旋转轴305上的齿轮10以及位于右下旋转轴304上的齿轮10之间的距离。

在主框架8上设有下方形垫块502，所述下方形垫块502位于上方形垫块501之下；在主框架8的下方设置与主框架8固定相连的支撑架701，在支撑架701的左右两侧各设置一个u形件；因此，支撑架701(包括u形件)均位于下方形垫块502之下。

在支撑架701的左右两侧分别设置左下旋转轴303、右下旋转轴304，在位于支撑架701左侧的u形件内设置左外旋转轴301，在位于支撑架701右侧的u形件内设置右外旋转轴306，在下方形垫块502的左右两侧分别设置左上旋转轴302和右上旋转轴305；从而实现左外旋转轴301、左下旋转轴303、左上旋转轴302形成一个直角三角形；右下旋转轴304、右上旋转轴305、右外旋转轴306形成一个直角三角形。

左机械手组件6通过螺栓被固定安装在左外旋转轴301长度方向的中间位置处；右机械手组件2通过螺栓被固定安装在右外旋转轴306长度方向的中间位置处。

在右机械手组件2的外侧(即，远离旋转主轴1)均匀的固定设置三个手爪17；在左机械手组件6的外侧(即，远离旋转主轴1)均匀的固定设置三个手爪17。

左机械手组件6、右机械手组件2均为单自由度一轴旋转；即，左旋转轴301能带动左机械手组件6作旋转运动。同理，右旋转轴306能带动右机械手组件2作旋转运动。

右机械手组件2的结构如图5所示，包括右机械手主板207，其与右旋转轴306固定相连；还包括圆形橡胶垫201、圆形吸盘202、弹簧203、橡胶棒204、连接板205、脚接件206、圆柱杆208、定位件15、l形垫片16、手爪17、迷你气缸18、支撑块19。其中l形垫片16放置于右机械手主板207正面的边缘，于l形垫片16上左右各放置一个定位件15，两个定位件15之间的空隙放置手爪17。一个l形垫片16、两个定位件15和一个手爪17组成了一组手爪组件，右机械手组件2一共设置了三组手爪组件，均通过螺栓固定在右机械手主板207正面的边缘(远离旋转主轴1)。支撑块19与连接板205通过螺栓固定于右机械手主板207的反面，即，支撑块19的两端分别与连接板205、右机械手主板207的反面固定相连。连接板205上安装有4个迷你气缸18，每个迷你气缸18的活塞杆下部穿过连接板205后连接有一个橡胶棒204。

圆柱杆208的底部通过脚接件206与圆形吸盘202相连(脚接件206通过螺栓固定于圆形吸盘202的上表面)，圆柱杆208的顶部穿过连接板205后用螺母定位，螺母大于连接板205上的用于使圆柱杆208穿过的通孔，从而使圆柱杆208能相对于连接板205作一定距离的上下移动。圆柱杆208上套有弹簧203，一共设置四个圆柱杆208以及相配套的四个脚接件206和四个弹簧203。即，圆形吸盘202、脚接件206与圆柱杆208可以向上运动，同时压缩弹簧203，起到缓冲的作用。

实际使用时，迷你气缸18吸气时，橡胶棒204顶牢圆形吸盘202；迷你气缸18放气时，橡胶棒204回到初始位置，此时橡胶棒204不再顶牢圆形吸盘202。

左机械手组件6的结构如图6所示，包括固定板601、左机械手主板602、定位件15、l形垫片16、手爪17、支撑块19、气动三爪卡盘式气缸20、三爪21。其中l形垫片16放置于左机械手主板602正面的边缘，于l形垫片16上左右各放置一个定位件15，定位件15之间的空隙放置手爪17，一个l形垫片16、两个定位件15和一个手爪17组成了一组手爪组件，左机械手组件6一共设置了三组手爪组件，均通过螺栓固定在左机械手主板602正面的边缘。右机械手组件2的三组手爪组件和左机械手组件6上的三组手爪组件为左右对应的均匀设置。三爪21套有耐磨橡胶。

在左机械手主板602正面的上方设置固定板601，支撑块19的一端与固定板601相连(通过螺栓固定)、另一端于左机械手主板602正面固定相连(通过螺栓固定)，固定板601的反面通过螺栓安装有气动三爪卡盘式气缸20，气动三爪卡盘式气缸20的下部安装有三爪21，通过外部真空泵控制气动三爪卡盘式气缸20的吸气和放气，控制三爪21的打开与闭合。

激光测距传感器11通过螺栓固定于l形连接片403的外部，使激光测距传感器11能够发出激光的一侧朝向玻璃绝缘子，l形连接片403通过螺栓固定于支撑架701的底部。

本发明实际使用时，利用激光测距传感器11与teledynedalsa公司的geniem2560面扫描相机结合，通过相机采集图像并在工控机上对图像处理，获取图像中玻璃绝缘子的中心坐标，将坐标信息传输给安川机器人；激光测距传感器11测得的反面放置的玻璃绝缘子的中心距离远大于正面放置的玻璃绝缘子的中心距离，因此可以确定玻璃绝缘子的正反面；玻璃绝缘子的中心坐标以及玻璃绝缘子的正反面均已确定后，再进行抓取。

本发明的多功能玻璃绝缘子上窑抓取装置实际工作时，旋转主轴1通过螺栓固定在安川机器人法兰面上；其面对的工作环境为：在托板14上设置若干层的隔板13、在每层隔板13上设置有正面放置的玻璃绝缘子12以及反面放置的玻璃绝缘子12。

工作过程如下：

1、活塞杆单作用气缸4为吸气状态：

如图1、图3所示，活塞杆单作用气缸4的活塞杆向下运动，活塞杆单作用气缸4的行程就是上、下齿轮间的垂直距离，即，位于左上旋转轴302上的齿轮10以及位于左下旋转轴303上的齿轮10之间的距离。也即，位于右上旋转轴305上的齿轮10以及位于右下旋转轴304上的齿轮10之间的距离。与此同时活塞杆单作用气缸4的活塞杆将带动两侧的齿条9一起运动。

位于主框架8前面左侧的齿条9和齿轮10顺时针旋转，位于主框架8前面右侧的齿条9和齿轮10逆时针旋转；位于主框架8后面左侧的齿条9和齿轮10则同步顺时针旋转，位于主框架8右侧的齿条9和齿轮10则同步逆时针旋转。这就可以保证位于主框架8左、右两侧的旋转轴同步转动。即，保证左外旋转轴301、左下旋转轴303、左上旋转轴302同步顺时针旋转，右下旋转轴304、右上旋转轴305、右外旋转轴306同步逆时针旋转。

图1、图3状态下，激光测距传感器11测得的反面放置的玻璃绝缘子12的中心与激光测距传感器11的距离远大于正面放置的玻璃绝缘子12的中心与激光测距传感器11的距离，因此可以确定玻璃绝缘子12的正、反面；对确认是反面放置的玻璃绝缘子12即可先进行抓取，并将其放置在传送带上。具体如下：

安川机器人将抓取的玻璃绝缘子12放置在输送带上之前，外部的真空泵与圆形吸盘202相连接，控制圆形吸盘202的吸气与放气，活塞杆单作用气缸4吸气，活塞杆单作用气缸4的活塞杆向下运动，活塞杆单作用气缸4的行程就是上、下齿轮间的垂直距离，即，位于左上旋转轴302上的齿轮10以及位于左下旋转轴303上的齿轮10之间的距离。也即，位于右上旋转轴305上的齿轮10以及位于右下旋转轴304上的齿轮10之间的距离。与此同时活塞杆单作用气缸4的活塞杆将带动两侧的齿条9一起运动。然后右机械手组件2的圆形吸盘202即可对准反面放置的玻璃绝缘子12的中心位置，将反面放置的玻璃绝缘子12中心碗状内的空气抽空，形成一定的内外压力差即可实现对玻璃绝缘子12的吸取；同时迷你气缸18吸气，无活塞杆气缸下的橡胶棒204顶牢圆形吸盘202，即可以实现对反面放置的玻璃绝缘子12的吸取，安川机器人将吸取的玻璃绝缘子12搬运至输送带上。然后，外部真空泵停止工作，从而使圆形吸盘202放气；同时迷你气缸18放气，从而使迷你气缸18活塞杆下的橡胶棒204回到初始位置，完成对反面放置的玻璃绝缘子的吸取和放置。

待反面放置的玻璃绝缘子12全部放置完毕之后，隔板13上剩下的全部都是正面放置的玻璃绝缘子12，通过左机械手组件6进行抓取正面放置的玻璃绝缘子12。通过外部的真空泵控制气动三爪卡盘式气缸20吸气，将三爪21打开，三爪21上套有耐磨橡胶，以防止抓伤玻璃绝缘子，安川机器人将左机械手组件6运动到正面放置的玻璃绝缘子12的中心位置处，使正面放置的玻璃绝缘子12的凸起部分置于打开的三爪21的内部，使左机械手组件6的气动三爪卡盘式气缸20放气，将三爪21闭合，即可抓取正面放置的玻璃绝缘子12，在搬运的过程当中，活塞杆单作用气缸4吸气，活塞杆单作用气缸4的活塞杆向下运动，活塞杆单作用气缸4的行程就是上、下齿轮间的垂直距离，左机械手主板602和右机械手主板207处于平行状态，左机械手组件6的气动三爪卡盘式气缸20吸气，将气动三爪卡盘式气缸20的三爪21打开，此时右机械手组件2的圆形吸盘202正好对准反面放置的玻璃绝缘子12的中心位置，在外部的真空泵的控制下，将反面放置的玻璃绝缘子12中心碗状内的空气抽空，形成一定的内外压力差即可实现对玻璃绝缘子12的吸取，同时迷你气缸18吸气，无活塞杆气缸下的橡胶棒204顶牢圆形吸盘202，完成对正面放置玻璃绝缘子12的翻转，安川机器人将吸取的玻璃绝缘子12搬运至输送带上。然后，外部真空泵停止工作，从而使圆形吸盘202放气；同时迷你气缸18放气，从而使迷你气缸18活塞杆下的橡胶棒204回到初始位置，完成对正面放置的玻璃绝缘子的抓取、翻转和放置。

2、活塞杆单作用气缸4为放气状态：

待隔板13上的玻璃绝缘子12全部抓取完毕，活塞杆单作用气缸4放气，活塞杆单作用气缸4的活塞杆在自身弹簧力的作用下向上运动，活塞杆单作用气缸4的行程就是上、下齿轮间的垂直距离，即，位于左上旋转轴302上的齿轮10以及位于左下旋转轴303上的齿轮10之间的距离。也即，位于右上旋转轴305上的齿轮10以及位于右下旋转轴304上的齿轮10之间的距离。与此同时气缸4的活塞杆将带动两侧齿条9一起运动。位于主框架8前面左侧的齿条9和齿轮10逆时针旋转，位于主框架8前面右侧的齿条9和齿轮10顺时针旋转；位于主框架8后面左侧的齿条9和齿轮10则同步逆时针旋转，位于主框架8右侧的齿条9和齿轮10则同步顺时针旋转。这就可以保证位于主框架8左、右两侧的旋转轴同步转动。即，保证左外旋转轴301、左下旋转轴303、左上旋转轴302同步逆时针旋转，右下旋转轴304、右上旋转轴305、右外旋转轴306同步顺时针旋转，最终如图4所示状态。图4状态下，右机械手组件2和左机械手组件6上的手爪17将对承载玻璃绝缘子的隔板进行抓取。

当安川机器人运行到指定位置放置好抓取的隔板13后，活塞杆单作用气缸4吸气，活塞杆单作用气缸4的活塞杆向下运动，活塞杆单作用气缸4的行程就是上、下齿轮间的垂直距离，即，位于左上旋转轴302上的齿轮10以及位于左下旋转轴303上的齿轮10之间的距离。也即，位于右上旋转轴305上的齿轮10以及位于右下旋转轴304上的齿轮10之间的距离。与此同时活塞杆单作用气缸4的活塞杆将带动两侧的齿条9一起运动。

位于主框架8前面左侧的齿条9和齿轮10顺时针旋转，位于主框架8前面右侧的齿条9和齿轮10逆时针旋转；位于主框架8后面左侧的齿条9和齿轮10则同步顺时针旋转，位于主框架8右侧的齿条9和齿轮10则同步逆时针旋转。这就可以保证位于主框架8左、右两侧的旋转轴同步转动。即，保证左外旋转轴301、左下旋转轴303、左上旋转轴302同步顺时针旋转，右下旋转轴304、右上旋转轴305、右外旋转轴306同步逆时针旋转，即可放开抓取的隔板。

3、上述步骤1和步骤2完成了一层隔板13及该隔板13上的所有玻璃绝缘子12的抓取；然后重复上述步骤1和步骤2，从而实现对下一层的隔板13及该隔板13上的所有玻璃绝缘子12的抓取；直至所有的隔板13及玻璃绝缘子12均被置放于输送带上。

综上所述，本发明多功能玻璃绝缘子上窑抓取装置可以实现全自动化的对正面和反面的玻璃绝缘子以及对承载玻璃绝缘子隔板的抓取和放置。该多功能玻璃绝缘子上窑抓取装置可以实现工厂的全自动化作业，节约人力资源，操作简单、可靠，工作效率高。

最后，还需要注意的是，以上列举的仅是本发明的若干个具体实施例。显然，本发明不限于以上实施例，还可以有许多变形。本领域的普通技术人员能从本发明公开的内容直接导出或联想到的所有变形，均应认为是本发明的保护范围。