继保室巡视机器人的制作方法

本发明涉及电网巡视技术领域，尤其是涉及继保室巡视机器人。

背景技术：

为了维护电网，保障电网的稳定运行。根据目前变电站维护工作的要求，，运行人员每月都要对继保室内的压板状态进行核对。压板，又叫保护压板或保护连片，是保护装置联系外部接线的桥梁和纽带，关系到保护的功能和动作出口能否正常发挥作用。压板用于为输变电网提供功能电路的接入或切断，一般来说，压板设置在保护屏上，保护屏上设置有多个压板。压板包括投入和退出两个状态，压板投则说明功能电路接入，压板退则说明功能电路切断。

在电网的运行中，需要根据业务需求、运行状态以及天气等原因进行对压板进行投退，由于保护屏上往往具有多个压板，而一个继保室则具有多个保护屏，因此，运行人员每月对继保室内的压板状态的核对工作需要耗费大量的人力资源，需占用大量的时间，且效率低下，造成对压板状态的核对的人力成本以及时间成本较高，此外，每当进行较为复杂的操作时，二次的压板经常发生误投退，造成电网故障，而新设备的增加或者旧设备的综合改造，使二次压板的操作内容增加或者变更，操作难度和风险也相应增加，更容易发生错漏。由此可见，传统的通过运行人员的人工核对不仅效率低下，耗费大量时间，且容易造成误投退，操作难度以及风险较高。

技术实现要素：

基于此，有必要针对传统通过人工方式对的继保室的压板进行检测，需要耗费较大人力成本以及时间成本，巡视效率低下，风险较高的的缺陷，提供一种继保室巡视机器人。

一种继保室巡视机器人，包括：车体、驱动电机、转向驱动器、驱动轮、摄像机构、寻迹传感器、控制模块和供电模块；

所述车体内设置有容置腔，所述驱动电机以及所述控制模块设置于所述容置腔内，所述驱动轮连接于所述车体靠近底部的位置，所述驱动电机与所述驱动轮驱动连接，所述转向驱动器与所述驱动轮连接；

所述摄像机构包括摄像头和升降组件，所述升降组件活动设置于所述车体的顶部，所述摄像头与所述升降组件连接；

所述寻迹传感器设置于所述车体上，所述寻迹传感器和所述摄像头分别与所述控制模块电连接，所述控制模块与所述驱动电机以及所述转向驱动器电连接；

所述供电模块分别与所述驱动电机、所述转向驱动器、所述摄像头、所述寻迹传感器以及所述控制模块电连接。

在其中一个实施例中，所述寻迹传感器包括红外传感器。

在其中一个实施例中，所述红外传感器的数量为四个。

在其中一个实施例中，两个所述红外传感器并排设置。

在其中一个实施例中，所述寻迹传感器包括超声波传感器。

在其中一个实施例中，所述寻迹传感器设置于所述车体的底部。

在其中一个实施例中，所述寻迹传感器设置于所述车体的一端的端面上。

在其中一个实施例中，所述驱动轮的数量为四个。

在其中一个实施例中，四个所述驱动轮包括两个前轮和两个后轮，所述驱动电机与两个所述后轮驱动连接，所述转向驱动器与两个所述前轮连接。

在其中一个实施例中，还包括定位感应器，所述定位感应器与所述控制模块电连接。

上述的继保室巡视机器人，车体的控制模块根据寻迹传感器获取继保室内的压板位置，进而通过驱动电机以及转向驱动器控制驱动轮运动，使得车体按预设轨迹在继保室内巡视，并通过摄像头对保护屏上的压板进行拍照，从而获取压板的状态，进而有效降低了人力成本以及时间成本，有效提高巡视效率，且降低了由于涉及压板数量较大而导致的高风险。

附图说明

图1为一实施例的继保室巡视机器人的立体结构示意图；

图2为一实施例的继保室巡视机器人的另一方向结构示意图；

图3为另一实施例的继保室巡视机器人的结构示意图；

图4为一实施例的继保室巡视机器人的模块结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以某大型省级电网为实施例，结合附图对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

例如，一种继保室巡视机器人，包括：车体、驱动电机、转向驱动器、驱动轮、摄像机构、寻迹传感器、控制模块和供电模块；所述车体内设置有容置腔，所述驱动电机以及所述控制模块设置于所述容置腔内，所述驱动轮连接于所述车体靠近底部的位置，所述驱动电机与所述驱动轮驱动连接，所述转向驱动器与所述驱动轮连接；所述摄像机构包括摄像头和升降组件，所述升降组件活动设置于所述车体的顶部，所述摄像头与所述升降组件连接；所述寻迹传感器设置于所述车体上，所述寻迹传感器和所述摄像头分别与所述控制模块电连接，所述控制模块与所述驱动电机以及所述转向驱动器电连接；所述供电模块分别与所述驱动电机、所述转向驱动器、所述摄像头、所述寻迹传感器以及所述控制模块电连接。

本实施例中，车体的控制模块根据寻迹传感器获取继保室内的压板位置，进而通过驱动电机以及转向驱动器控制驱动轮运动，使得车体按预设轨迹在继保室内巡视，并通过摄像头对保护屏上的压板进行拍照，从而获取压板的状态，进而有效降低了人力成本以及时间成本，有效提高巡视效率，且降低了由于涉及压板数量较大而导致的高风险。

在一个实施例中，继保室巡视机器人包括：车体、驱动电机、转向驱动器、驱动轮、摄像机构、寻迹传感器、控制模块和供电模块。

如图1至图3所示，所述车体100内设置有容置腔(图未示)，所述驱动电机以及所述控制模块设置于所述容置腔内，所述驱动轮110连接于所述车体100靠近底部的位置，所述驱动电机与所述驱动轮110驱动连接，所述转向驱动器与所述驱动轮110连接，所述摄像机构120包括摄像头230和升降组件121，所述升降组件121活动设置于所述车体100的顶部，所述摄像头230与所述升降组件121连接；所述寻迹传感器220设置于所述车体100上。

如图4所示，所述寻迹传感器220和所述摄像头230分别与所述控制模块250电连接，所述控制模块250与所述驱动电机210以及所述转向驱动器240电连接；所述供电模块260分别与所述驱动电机210、所述转向驱动器240、所述摄像头230、所述寻迹传感器220以及所述控制模块250电连接。

例如，寻迹传感器220用于获取寻迹信号，例如，寻迹传感器220用于在检测获取到寻迹信号后，将寻迹信号发送至控制模块250，例如，所述控制模块250用于根据所述寻迹传感器220获取的寻迹信号控制所述驱动电机210以及所述转向驱动器240工作，例如，所述驱动电机210用于驱动所述驱动轮110转动，例如，所述转向驱动器240用于控制所述驱动轮110转向，所述摄像头用于对保护屏进行摄像，获取压板图像，例如，摄像头用于获取压板图像后通过通信模块将压板图像发送至图像对比装置。

例如，所述供电模块260用于为所述驱动电机210、所述转向驱动器240、所述摄像头、所述寻迹传感器220以及所述控制模块250提供电能，例如，所述供电模块260包括电池子模块，例如，所述电池子模块用于为所述驱动电机210、所述转向驱动器240、所述摄像头、所述寻迹传感器220以及所述控制模块250提供电能，例如，所述供电模块260包括充电子模块，例如，所述充电子模块与所述电池子模块电连接，例如，所述充电子模块用于为所述电池子模块充电。

例如，所述充电子模块包括无线充电子模块，该无线充电子模块用于获取无线电波，将无线电波的转换为电能，将电能充入电池子模块中。这样，继保室巡视机器人即可通过无线充电方式进行充电，而无需人工干预，例如，在继保室的预设位置设置无线充电模块，例如，控制模块250用于在完成对预设数量个的保护屏进行检测后，根据寻迹信号控制驱动电机210以及转向驱动器240工作，以驱动车体100运动至无线充电模块。本实施例中对保护屏的检测即通过摄像头对保护屏上的压板进行拍照，在对保护屏的检测后，使得继保室巡视机器人能够自动充电，而无需人工干预，使得继保室巡视机器人的电量充足，并减少人工干预，进一步降低人工成本。

例如，请参见图1至图3，车体100在运行状态中，驱动轮110用于抵接于地面，驱动轮110用于在驱动电机210的驱动下转动，进而带动车体100在地面上运动，车体100的底部为车体100靠近地面的位置，车体100的顶部为车体100远离地面的位置，而车体100的两端分别为车体100在前进方向上的前后两端，例如，驱动轮110设置于车体100的底部，有利于驱动轮110带动车体100运动，而摄像机构的升降组件设置于车体100的顶部，有利于对摄像头的高度进行调整，进而使得摄像头对齐于保护屏上的压板。

为了精确获取寻迹信号，例如，如图3所示，所述寻迹传感器220设置于所述车体100的底部，例如，所述寻迹传感器220设置于车体100朝向地面的一面，例如，所述寻迹传感器220设置于所述车体100的底面，车体100的底面即为车体100朝向地面的一面，例如，继保室地面上设置有寻迹条，所述寻迹条用于设置与环境相异的颜色，例如，所述寻迹条为黑色，继保室地面设置为白色，具体地，寻迹条用于提供运动轨迹，使得车体100沿着寻迹条运动，寻迹条沿各保护屏设置，使得车体100能够经过各保护屏。

在本实施例中，如图3所示，所述寻迹传感器220包括红外传感器221，例如，寻迹传感器为红外传感器，例如，寻迹传感器包括两个红外传感器，例如，两个所述红外传感器并排设置，例如，两个红外传感器关于车体的中心轴线对称设置，车体的中心轴线为平行于车体的直线运动方向的中心轴线，例如，红外传感器用于向外发射红外信号，并接收反射的红外信号进而获取寻迹信号，例如，两个红外传感器用于朝向相同方向发射红外信号，例如，两个红外传感器的发射方向相互平行。

具体地，红外传感器221既用于发射红外信号，也用于接收红外信号。红外信号发射至白色地面时，红外信号发射至红外传感器221，反射的红外信号被红外传感器221所接收，而红外信号发射至寻迹条上，由于寻迹条为黑色，红外信号被寻迹条所吸收而不反射，此时红外传感器221无法接收到反射的红外信号，这样，控制模块250通过检测接收到的反射的红外信号判断是否偏离寻迹条，如是，则沿着当前轨迹继续前进，如否，则根据检测的结果控制转向驱动器240工作。具体地，两个红外传感器221位于车体100的中心轴线的两侧，车体100的中心轴线与寻迹条对齐，这样，当车体100沿着寻迹条运动时，两个分别朝向平行于车体100的中心轴线的方向发射红外信号，当车体100沿着寻迹条运动时，地面发射的红外信号都能被红外传感器221所接收，这样，控制模块250则控制车体100沿当前轨迹继续运动，当车体100偏离时，两个红外传感器221中的一个发射的红外信号将被寻迹条所吸收，这样，控制模块250则根据没有接收到反射的红外信号的红外传感器221的反馈，计算得出偏离角度，进而控制转向驱动器240工作，改变驱动轮110的方向，控制车体100转向，并对齐于寻迹条，使得车体100继续沿着寻迹条运动。当寻迹条转向时，两侧的红外传感器221中的一个接收到反射的红外信号，另一个则没有接收反射的红外信号，则表明没有接收到反射的红外信号的一侧具有寻迹条，控制模块250则控制车体100朝向没有红外信号的一侧转向，进而实现了继保室巡视机器人的自动寻迹以及位置控制。

为了使得寻址更为精确，例如，所述红外传感器的数量为四个，例如，四个红外传感器关于车体的中心轴线对称设置，例如，四个所述红外传感器中的两个所述红外传感器设置于车体的中心轴线的一侧，四个所述红外传感器中的另两个所述红外传感器设置于车体的中心轴线的另一侧，这样，每一侧的两个红外传感器能够覆盖更大的检测面积，提高了对寻迹条的检测，进而使得寻址结果更为精确。

例如，四个所述红外传感器并排设置于所述车体的底面靠近前端的位置，应该说明的是，车体的前端为车体沿着运动方向的前方的一端，车体的后端为车体沿着运动方向的后方的一端，例如，四个所述红外传感器对齐设置，即四个所述红外传感器在同一直线上，本实施例中，四个所述红外传感器关于所述车体的中心轴线对称设置，即两个红外传感器设置于中心轴线的一侧，另外两个红外传感器设置于中心轴线的另一侧，这样，四个所述红外传感器中的两个用于对中心轴线一侧的地面进行发射红外信号，并接收地面的反射信号，四个所述红外传感器中的两个用于对中心轴线另一侧的地面进行发射红外信号，并接收地面的反射信号，这样，当其中的红外传感器未接收到反射红外信号后，则根据同一侧的另外一个红外传感器是否接收到反射红外信号进而判断车体是否产生偏移，还是前方寻迹条转向，同侧的两个红外传感器能够有效提高对寻迹条的检测精准度，进而使得继保室巡视机器人的寻迹更为准确。

又如，四个所述红外传感器设置于车体的底面靠近四个对角的位置，例如，四个所述红外传感器之间的连线呈方形设置，例如，四个所述红外传感器包括两个前传感器以及两个后传感器，两个所述前传感器关于车体的中心轴线对称设置，且两个所述前传感器设置于车体的底面靠近前端的位置；两个所述后传感器关于车体的中心轴线设置，且两个所述后传感器设置于车体的底面靠近后端的位置，例如，两个前传感器与两个后传感器两两相互对齐，这样，当车体沿着寻迹条运动时，控制模块通过四个传感器中的两个前传感器首先检测运动方向是否偏离，寻迹条是否转向，随后通过两个后传感器随后对两个前传感器的检测结果进行校验，并对车体的运动轨迹进行校正，进而使得继保室巡视机器人的寻迹更为准确。

为更为准确地获取寻迹信号，例如，如图1所示，所述寻迹传感器220设置于所述车体100的一端的端面上，例如，所述寻迹传感器220设置于所述车体100的前端的端面上，本实施例中，寻迹传感器220为红外传感器221，例如，红外传感器221的数量为两个，例如，两个红外传感器221并排设置于车体100的前端面上，且两个红外传感器221关于车体100的中心轴线对称设置，例如，所述寻迹传感器220的发射方向朝向所述车体100的前进方向的下方倾斜，这样，寻迹传感器220的能够在检测到车体100前方的寻迹条的位置，控制模块250能够提前预判车体100的运动，进而更为准确地控制车体100运动。

为更为准确地获取寻迹信号，例如，请结合图1和图2，红外传感器221的数量为四个，例如，所述红外传感器221设置于所述车体100的两端的端面上，例如，所述红外传感器221设置于所述车体100的前端的端面上，例如，四个红外传感器221中的两个红外传感器221设置于车体100的前端的端面上，四个红外传感器221中的两个红外传感器221设置于车体100的后端的端面上，且前端的两个红外传感器221关于车体100的中心轴线对称设置，后端的两个红外传感器221关于车体100的中心轴线对称设置，例如，后端的两个红外传感器221的发射方向为朝向与所述车体100的前进方向相反的方向朝下倾斜，这样，控制模块250能够根据前端的两个红外传感器221检测的寻迹信号提前预判车体100的运动方向，而后端的两个红外传感器221则能够对运动方向进行校正，进而使得车体100的运动方向更为准确。

为了获取寻迹信号，例如，所述寻迹传感器包括超声波传感器。例如，继保室内设置有若干超声波发生器，超声波发生器用于发射超声波信号，所述寻迹传感器用于检测获取超声波发生器发射的超声波信号，控制模块用于根据超声波传感器检测到的超声波信号控制车体运动。

值得一提的是，寻迹条能够为车体提供运动轨迹，继保室巡视机器人能够沿着寻迹条运动至各保护屏前，为了使得继保室巡视机器人能够停留在保护屏前进行拍摄，例如，继保室巡视机器人还包括定位模块，例如，该定位模块与控制模块电连接，例如，该定位模块为射频阅读器，例如，该定位模块为射频读头，例如，该射频读头为RFID(Radio Frequency Identification，无线射频识别)读头，例如，该射频读头用于检测射频信号，例如，所述控制模块用于根据所述射频读头检测到的射频信号控制车体停止运动，例如，继保室设置有若干射频标签，每一射频标签对应一保护屏，这样，在车体运动过程中，射频读头检测到射频标签底的射频信号后，控制模块则根据该射频信号控制车体停止运动，随后控制摄像头对保护屏上的压板进行拍摄。

应该理解的是，射频读头的对射频信号读取距离较小，因此，使得继保室内的各保护屏都能够根据射频信号进行定位，由于各射频标签之间的距离相对于射频读头的有效读取距离较大，射频读头并不会同时读取到多个射频标签，因此，当射频读头读取到一个射频标签时，则定位一个保护屏，为了精确获取射频标签，避免射频读头同时读取多个射频标签，例如，所述射频读头的工作频率为125KHz，又如，所述射频读头的工作频率为13.56MHz，当射频读头的工作频率为125KHz或13.56MHz时，射频读头的有效读取距离为50mm～100mm，而通常保护屏之间的距离为300mm～500mm，这样，保护屏之间的距离约等于射频标签之间的距离，由于射频标签之间的距离要大于射频读头的有效读取距离，因此，能够有效避免射频读头同时读取到多个射频标签，进而使得继保室巡视机器人能够精确定位每一保护屏，对每一保护屏的压板进行拍摄。

为了使得继保室巡视机器人的射频读头能够准确读取射频标签，进而定位保护屏，例如，所述射频标签设置于所述保护屏上，例如，所述射频读头设置于所述车体的一侧，例如，所述射频读头设置于所述车体的侧面，这样，射频读头能够朝向射频标签，进而使得射频读头能够读取保护屏上的射频标签，进而对保护屏的位置进行精确定位。

为了进一步使得射频读头能够准确读取射频标签，例如，射频标签设置于寻迹条上，例如，射频读头设置于所述车体的底面，例如，射频读头朝向地面设置，这样，当车体沿着寻迹条运动时，射频读头必然能够经过射频标签，并检测到射频标签，且使得射频标签在射频读头的有效读取范围内，使得射频读头对射频标签的读取更为精准，且由于射频读头朝向地面，仅能够读取车体对应的地面上的射频标签，而无法读取其他位置的射频标签，因此，使得射频读头读取的射频信号更为准确。

例如，所述控制模块用于根据所述射频读头检测到的射频信号，获取保护屏的识别信息，例如，保护屏的识别信息即为保护屏的识别标识，用于区分不同的保护屏，例如，该识别信息包括ID(identification)信息，即每一识别信息记录了该保护屏的ID，控制模块用于根据预存的保护屏信息，以及读取到的识别信息，检测当前的保护屏是否已被拍摄，例如，控制模块用于在获取到识别信息后，控制摄像头拍摄，并将拍摄的压板图像与识别信息关联，并记录该识别信息为已拍摄，例如，继保室巡视机器人包括存储模块，存储模块预存了保护屏信息，具体地，预存的保护屏信息为保护屏列表，其记录了继保室内多个保护屏的ID，这样，当继保室巡视机器人经过一个保护屏时，读取保护屏对应的视频标签，获取该保护屏的ID，控制模块控制摄像头对保护屏进行拍摄，记录该保护屏ID对应的拍摄状态为已拍摄，这样，通过已拍摄的多个保护屏的ID与保护屏列表中的ID进行对比，即可获取尚未拍摄的保护屏的ID，一方面，能够有效避免保护屏的重复拍摄，另一份，能够有效提高继保室巡视机器人的拍摄效率，且由于将拍摄的压板图像与保护屏的识别信息进行了关联，使得获取到的压板图像都具有唯一的识别标识，进而使得用户或者图像对比装置能够区分识别不同的保护屏对应的压板图像。

具体地，车体的控制模块根据寻迹传感器获取继保室内的压板位置，进而通过驱动电机以及转向驱动器控制驱动轮运动，使得车体按预设轨迹在继保室内巡视，并通过摄像头对保护屏上的压板进行拍照，从而获取压板的状态，进而有效降低了人力成本以及时间成本，有效提高巡视效率，且降低了由于涉及压板数量较大而导致的高风险。

为了使得车体运动更为平稳，例如，所述驱动轮的数量为四个，四个驱动轮能够很好地支撑车体，使得车体保持平衡，进而使得车体运动更为平稳，例如，四个所述驱动轮包括两个前轮和两个后轮，所述驱动电机与两个所述后轮驱动连接，所述转向驱动器与两个所述前轮连接。本实施例中，两个前轮用于转向，两个后轮用于驱动车体前进，这样，能够有效提高驱动效率，且使得车体的转向更为精准。

为了使得摄像头能够准确对齐于保护屏，进而对压板进行清晰准确地拍照，在一个实施例中，继保室巡视机器人还包括定位感应器，所述定位感应器与所述控制模块电连接，例如，该控制模块用于根据定位感应器检测到的定位信息控制摄像机构工作，例如，定位信息包括高度信息和角度信息，具体地，高度信息为保护屏的高度信息，角度信息为保护屏的朝向信息，例如，控制模块用于根据定位感应器检测到的高度信息，控制摄像机构工作，例如，控制模块用于根据定位感应器检测到的角度信息，控制摄像机构工作。

具体地，该定位感应器用于检测压板的位置，应该理解的是，继保室内具有多个保护屏，各保护屏的高度不一致，且保护屏的朝向不一致，这样，相应地，不同保护屏上的压板的高度也不相同，且朝向不相同，当车体运动至某一保护屏前时，车体需要正对保护屏，且摄像头要对齐于保护屏，不仅在高度上对齐，还需要在水平方位上对齐，进而使得摄像头能够正对保护屏，摄像头能够完全并清楚地对保护屏上的多个压板进行拍摄，例如，定位感应器用于检测保护屏的定位发射器发射的定位信号，根据定位信号获取定位信息，例如，该定位感应器为红外感应器，例如，每一保护屏设置一红外发射器，例如，每一保护屏的预设位置上设置一红外发射器，例如，每一保护屏上的红外发射器用于沿垂直于该保护屏的方向发射红外线，这样，由于每一保护屏上的红外发射器发射的信号方向是唯一且固定的，这样，当车体运动至一保护屏上，根据红外感应器检测并接收保护屏上的红外发射信号，进而获取到保护屏的高度信息以及角度信息，控制模块根据红外感应器获取的高度信息和角度信息控制摄像机构工作，进而使得摄像头对齐于保护屏上的压板，并能够对压板进行准确清晰的拍照。

例如，所述升降组件包括升降电机和升降杆，例如，所述升降电机与所述升降杆驱动连接，所述升降杆与所述摄像头连接，例如，所述升降电机与所述控制模块电连接，例如，控制模块用于根据定位感应器检测到的高度信息，控制升降电机工作，例如，所述升降电机为直线电机，所述升降杆与所述直线电机连接，所述升降杆用于在所述直线电机的驱动下在竖直方向上做直线运动，这样，当定位感应器检测到压板的高度与当前摄像头的高度不对应时，控制模块根据检测到的压板的高度信息控制直线电机工作，直线电机驱动升降杆运动，使得摄像头的高度得到调整，使得摄像头在水平方向上对齐于保护屏上的压板。

为了使得摄像头在竖直方向上的运动更为平稳，例如，所述升降杆包括内杆和外杆，所述外杆竖直设置于所述车体的顶部，所述外杆中部具有空心结构，所述内杆设置于所述外杆内，所述升降电机与所述内杆驱动连接，所述摄像头与所述内杆连接，例如，所述外杆套设于所述内杆的外侧，例如，所述内杆具有圆形截面，例如，所述内杆为圆柱形，例如，所述外杆具有环形截面，例如，所述外杆为中部空心的圆柱形，例如，所述内杆的直径与所述外杆的内径相等，例如，这样，升降电机驱动内杆在外杆内运动时，外杆能够很好地对内杆进行限制，避免内杆在水平方向上产生偏移，进而使得内杆在竖直方向上的运动更为平稳，使得摄像头在竖直方向上的运动更为平稳。

为了驱动摄像头在竖直方向上的运动，在另外的实施例中，所述升降组件包括丝杆、固定座和导轨，所述导轨竖直设置于所述车体的顶部，所述固定座滑动设置于所述导轨上，所述摄像头设置于所述固定座上，所述丝杆与所述固定座螺接，所述升降电机与所述丝杆驱动连接，这样，升降驱动丝杆转动，丝杆转动带动固定座沿着导轨在竖直方向上运动，进而使得摄像头在竖直方向上运动。

例如，所述摄像机构还包括转动组件，所述升降组件与所述转动组件连接，例如，所述转动组件包括转轴、转盘以及转动电机，所述转动电机与所述控制模块电连接，所述转动电机与所述转轴驱动连接，所述转轴与所述转盘连接，所述转盘与所述升降组件连接，例如，所述转动电机与所述控制模块电连接，例如，所述控制模块用于根据所述定位感应器检测到的角度信息控制所述转动电机工作，例如，所述升降电机设置于所述转盘上，这样，升降电机以及升降组件将随着转盘一起转动。升降组件的转动带动摄像头转动，使得摄像头能够调整到合适角度，对齐于保护屏。

为了精确获取保护屏上的红外发射器的信号，例如，所述车体设置有固定杆，所述红外感应器设置于所述固定杆远离所述车体的一端，这样，由于红外感应器位于的高度较车体高，易于接受保护屏上的红外发射器发射的信号，能够避免被阻挡，导致红外感应器检测的结果不精确。

例如，摄像头用于拍摄静态图片也可以用于拍摄动态图片，例如，所述动态图片为视频。

例如，一种继保室巡视系统，包括继保室巡视机器人和图像对比装置，例如，继保室巡视机器人还包括第一通信模块，例如，图像对比装置包括第二通信模块，所述第一通信模块与所述第二通信模块无线连接，例如，所述控制模块用于将摄像头拍摄获取的压板图像通过所述第一通信模块发送至图像对比装置，图像对比装置用于通过第二通信模块接收第一通信模块发送的压板图像，例如，所述图像对比装置还用于解析所述压板图像，以检测压板图像是否异常。具体地，压板投退具有不同的动作，这样，压板图像能够反映各压板的投退动作，图像对比装置通过对压板图像的解析，检测各压板的投退是否与预设的投退动作一致，进而判断是否存在误投退，而无需运行人员人工检测，从而有效降低了人力成本以及时间成本，有效提高巡视效率，且降低了由于涉及压板数量较大而导致的高风险。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。