本发明是一种机器人手指的仿生结构，采用多关节手指模仿人手结构，每个关节可以自行伸缩，模仿人手动作。本发明与2017年2月9日提交的专利申请《一种机器人手指仿生结构（申请号：2017100703528）》、2017年3月16日提交的专利申请《机器人手指仿生结构之二（申请号：2017101525532）》是一个发明点的不同实现方式。
背景技术：
目前大多机器人手指的动作控制采用了拉杆远程控制，或者多个齿轮多级传力等方式，从指关节之外的地方对手指进行控制。这样的机器人手指动作简单，控制复杂，控制点都在手指之外。为了让机器人手指适应更多的劳动，本发明设计出在手指内进行伸缩控制的机器人手指，控制更为方便，精确。
技术实现要素：
本发明设计出可以多关节伸缩的机器人手指，其控制电机位于手指指节内，对指节进行近距离控制。采用微型电机作为动力机构，采用丝杆拨动齿轮作为传导机构，动力机构与传导机构及关节活动部位紧密相连。每个关节单独设计一个控制系统，来控制手指关节伸缩。
丝杆齿轮传导机构工作原理：以第二指节2为例进行说明，电机轴6转动时通过丝杆7，拨动齿轮8转动，齿轮8的中心转轴9固定在第二指节2上，齿轮8一条边通过固定条8.1固定在指节1上。电机往复转动时，发生开闭的动作，第一指节1相对于第二指节2产生伸缩活动。
因为齿轮8转动角度只需要约45°~90°，故而将齿轮做成约90°~135°的角度的半齿轮，本发明不排除齿轮360°的全齿轮。
手指外层设计防护套11，保证机器人在劳动时的方便及卫生。电机的供电及控制采用线路与后方的手臂相连。
本发明第一个优点为每个关节的活动都是单独控制的，其控制部分布置在紧邻的关节内，布置紧凑便捷，本设计不同于采用其他连杆机构方式远程传力的控制方式，而是强调控制单元布置在相应关节内。手指与后方的手臂仅有控制线路和供电线路相连，使得手指可以实现模块化，简化了安装及维护。
本发明第二个优点是采用了丝杆齿轮的传动方式。其传导方式优点是控制精确，同时丝杆可以增加减速比。本机构比丝杆滑台及螺杆螺母传导机构的优势是，传导机构更简洁，直接由转动转变为另一个方向的转动，占地更小。
本发明第三个优点是手指及手掌采用多节设计，单个指节弯曲角度45°~90°，采用4~5个指节完成360°的封闭抓握；本示意图指关节数量采用3节，掌关节采用2节。在关节数量上，可能根据实际用途及单个关节弯曲角度来调整关节个数。
附图说明：图1：手指伸直姿态示意图。图2：手指握拳姿态示意图。
编号说明：1—第一指节，2--第二指节，3—第三指节，4—手掌前半截，5—手掌后半截，6—电机，7—丝杆，8—摆动齿轮，9—齿轮转轴，10--丝杆限位，11—外层防护套，8.1—齿轮与指节1的固定条，8.2—齿轮与指节2的固定条。8.3—齿轮与指节3的固定条，8.4—齿轮与掌节4的固定条。