本发明涉及末端执行装置技术领域，尤其涉及一种末端执行装置。
背景技术：
工业机器人的末端执行装置(夹持器机构)是机器人操作机与工件直接接触并进行作业的装置，是机器人的关键部件之一。末端执行装置是直接执行工作的，它对扩大机器人的作业功能、应用范围和提高工作效率都有很大的影响。目前的末端执行装置存在结构设计不合理，工作效率低。
技术实现要素：
本发明针对现有技术的不足，提供了一种结构设计合理的末端执行装置。
其解决技术问题所采用的技术方案是：一种末端执行装置，它包括末端执行器基板和设于末端执行器基板下方两端的底板，所述末端执行器基板下方设有第一连接板和第二连接板，所述第一连接板和第二连接板上均设有摆动气缸，所述摆动气缸上设有手爪架，所述手爪架一端设有爪形手指，所述爪形手指上设有吸纸气缸，所述吸纸气缸上设有垫纸吸盘，所述第一连接板一侧设有第一夹板，所述第二连接板一侧设有第二夹板，所述第一夹板通过夹板气缸与第二夹板连接，所述末端执行器基板上方两端分别设有第一固定板和第二固定板，且第一固定板上设有第一固定支座，第二固定板上设有第二固定支座，所述第一固定支座和第二固定支座上分别设有第一摆杆和第二摆杆，所述第一摆杆和第二摆杆通过连杆连接，所述第一摆杆和第二摆杆上均设有托盘爪形手指，所述末端执行器基板上方还设有导轨连接板，所述导轨连接板上设有手爪连接盘和托盘手爪气缸，所述托盘手爪气缸一端设于所述第一摆杆和连杆的交接处。
较佳的，所述末端执行器基板为铝型材制成。
较佳的，所述托盘爪形手指一端设有摩擦纹结构。
较佳的，所述底板为二个。
本发明的有益效果是，通过采用末端执行装置，结构设计合理，工作效率高；托盘爪形手指一端设有摩擦纹结构，便于抓取工件。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图中1.末端执行器基板，2.底板，3.第一连接板，4.第二连接板，5.摆动气缸，6.手爪架，7.爪形手指，8.吸纸气缸，9.垫纸吸盘，10.第一夹板，11.第二夹板，12.夹板气缸，13.第一固定板，14.第二固定板，15.第一固定支座，16.第二固定支座，17.第一摆杆，18.第二摆杆，19.连杆，20.托盘爪形手指，21.导轨连接板，22.手爪连接盘，23.托盘手爪气缸。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。
如图1所示，本发明的结构示意图，一种末端执行装置，它包括末端执行器基板1和设于末端执行器基板1下方两端的底板2，所述末端执行器基板1下方设有第一连接板3和第二连接板4，所述第一连接板3和第二连接板4上均设有摆动气缸5，所述摆动气缸5上设有手爪架6，所述手爪架6一端设有爪形手指7，所述爪形手指7上设有吸纸气缸8，所述吸纸气缸8上设有垫纸吸盘9，所述第一连接板3一侧设有第一夹板10，所述第二连接板4一侧设有第二夹板11，所述第一夹板10通过夹板气缸12与第二夹板11连接，所述末端执行器基板1上方两端分别设有第一固定板13和第二固定板14，且第一固定板13上设有第一固定支座15，第二固定板14上设有第二固定支座16，所述第一固定支座15和第二固定支座16上分别设有第一摆杆17和第二摆杆18，所述第一摆杆17和第二摆杆18通过连杆19连接，所述第一摆杆17和第二摆杆18上均设有托盘爪形手指20，所述末端执行器基板2上方还设有导轨连接板21，所述导轨连接板21上设有手爪连接盘22和托盘手爪气缸23，所述托盘手爪气缸23一端设于所述第一摆杆17和连杆19的交接处。
所述末端执行器基板1为铝型材制成。所述托盘爪形手指20一端设有摩擦纹结构。所述底板2为二个。
以上仅为本发明较佳的实施例，故不能依此限定本发明实施的范围，即依本发明说明书内容所作的等效变化与装饰，皆应属于本发明覆盖的范围内。