一种机器人腕关节结构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机器人关节结构的技术领域，具体是一种机器人腕关节结构。
【背景技术】
[0002]工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。机器人的主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部。而机器人底座作为承重部件，机器人的腕部结构作为机器人的输出终端，直接参与产品的生产和制作过程，因而对其的精确性、灵活性有很高要求，机器人的腕关节也称作第五、第六关节，而现目前，该结构存在诸多不足。
[0003]1、第五关节伺服电机和第六关节伺服电机置于第四关节转臂之中，使机器人手臂重心前移，增加了第二、第三关节的负载，额定负载受到影响。
[0004]2、第五关节伺服电机和第六关节伺服电机的控制电缆需要绕过第四关节减速器，同时线缆需要随第四关节转臂一起旋转，线缆一方面要折弯，另一方面要扭曲，容易折断。
[0005]3、第五关节伺服电机和第六关节伺服电机置于第四关节转臂之中，其外形大小受限，伺服电机型号选择受限，第四关节转臂外形尺寸变大，影响机器人手臂、手腕的灵活性。
[0006]4、同步带过长，张紧后对伺服电机的输出轴影响大，缩短电机使用寿命。
【发明内容】
[0007]针对现目前存在的问题和不足，提供一种机器人腕关节结构，具体技术方案如下:
[0008]—种机器人腕关节结构，包括第五关节摆臂传动系统1、第六关节转臂传动系统2，所述第五关节摆臂传动系统1、第六关节转臂传动系统2由来自机器人腕关节外部的动力驱动，所述五关节摆臂传动系统I的输出端为第五关节摆臂3，所述第六关节转臂传动系统2输出端为第六关节转臂4，所述第五关节摆臂3固定在第六关节转臂4上。
[0009]作为可选方式，上述的一种机器人腕关节结构，第五关节动力轴5从机器人腕关节外部将运动传递给第五关节摆臂传动系统I的输入端，第六关节动力轴6从机器人腕关节外部将运动传递给第六关节转臂传动系统2的输入端。
[0010]作为可选方式，上述的一种机器人腕关节结构，所述第六关节动力轴6为中空结构，所述第六关节动力轴6套设在第五关节动力轴5的外部，所述第六关节动力轴6的内壁与第五关节动力轴5的外壁设置间距。
[0011]作为可选方式，上述的一种机器人腕关节结构，所述第五关节摆臂传动系统I包括一号主动锥齿轮7、一号从动锥齿轮8、一号主动带轮9、一号同步带10、一号从动带轮11、第五关节减速器12，所述一号主动锥齿轮7与一号从动锥齿轮8相啮合，所述一号从动锥齿轮8输出端与一号主动带轮9连接，通过一号同步带10连接一号从动带轮11，所述一号从动带轮11连接第五关节减速器12，所述第五关节减速器12通过连接部件13连接第五关节摆臂3。
[0012]作为可选方式，上述的一种机器人腕关节结构，所述一号从动锥齿轮8通过平键25将运动传递给一号主动带轮9 ;所述一号从动带轮11通过平键25将运动传递给第五关节减速器12。
[0013]作为可选方式，上述的一种机器人腕关节结构，所述第六关节转臂传动系统2包括二号主动锥齿轮14、二号从动锥齿轮15、二号主动带轮16、二号同步带17、二号从动带轮18、三号主动锥齿轮19、三号从动锥齿轮20、第六关节减速器21，所述二号主动锥齿轮14与二号从动锥齿轮15相啮合，所述二号从动锥齿轮15输出端与二号主动带轮16连接，通过二号同步带17连接二号从动带轮18，所述二号从动带轮18连接三号主动锥齿轮19，所述三号主动锥齿轮19与三号从动锥齿轮20相啮合，所述三号从动锥齿轮20连接第六关节减速器21，所述第六关节减速器21通过连接部件连接第六关节转臂4。
[0014]作为可选方式，上述的一种机器人腕关节结构，所述二号从动锥齿轮15通过平键25将运动传递给二号主动带轮16 ;所述二号从动带轮18通过平键25将运动传递给三号主动锥齿轮19。
[0015]作为可选方式，上述的一种机器人腕关节结构，在一号主动带轮9、一号从动带轮11之间设置一号张紧轮座22，所述一号张紧轮座22与一号同步带10接触设置；在二号主动带轮16、二号从动带轮之18间设置二号张紧轮座23，所述二号张紧轮座23与二号同步带17接触设置。
[0016]作为可选方式，上述的一种机器人腕关节结构，所述一号主动锥齿轮7、一号从动锥齿轮8、二号主动锥齿轮14、二号从动锥齿轮15、三号主动锥齿轮19、三号从动锥齿轮20为弧齿锥齿轮。
[0017]作为可选方式，上述的一种机器人腕关节结构，所述第五关节摆臂传动系统1、第六关节转臂传动系统2通过连接部件13定位设置在第四关节转臂24上。
[0018]综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是:
[0019]本实用新型中的机器人腕关节结构结构紧筹，装配简单、传动效率高、噪音小，并且能够达到较长的传动距离。将电机设置在机器人腕关节结构的外部，使得使工业机器人手腕整体体积小，更灵活、轻便，装配简单、便于批量生产、降低成本。主动带轮和主动带轮优化为相同零件，从动带轮和从动带轮优化为相同零件，主动锥齿轮、主动锥齿轮、主动锥齿轮优化为相同零件；从动锥齿轮、从动锥齿轮、从动锥齿轮优化为相同零件，便于批量生产、降低成本。
【附图说明】
[0020]本实用新型将通过例子并参照附图的方式说明，其中:
[0021]图1为传统结构机器人腕关节结构的结构示意图；
[0022]图2为本实用新型中一种机器人腕关节结构的结构示意图；
[0023]图3为本实用新型中一种机器人腕关节结构的同步带传动结构示意图。
[0024]附图标记:1为第五关节摆臂传动系统、2为第六关节转臂传动系统、3为第五关节摆臂、4为第六关节转臂、5为第五关节动力轴、6为第六关节动力轴、7为一号主动锥齿轮、8为一号从动锥齿轮、9为一号主动带轮、10为一号同步带、11为一号从动带轮、12为第五关节减速器、13为连接部件、14为二号主动锥齿轮、15为二号从动锥齿轮、16为二号主动带轮、17为二号同步带、18为二号从动带轮、19为三号主动锥齿轮、20为三号从动锥齿轮、21为第六关节减速器、22为一号张紧轮座、23为二号张紧轮座、24为第四关节转臂、25为平键、26为轴承、27为轴承座、28为带轮压板、29为盖壳、30为电机、31输入端盖板。
【具体实施方式】
[0025]本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
[0026]图1为传统的机器人腕关节结构，电机1，例如伺服电机，设置在机器人腕关节内部。
[0027]如图2所示，一种机器人腕关节结构，包括第五关节摆臂传动系统1、第六关节转臂传动系统2，所述第五关节摆臂传动系统1、第六关节转臂传动系统2由来自机器人腕关节外部的动力驱动，所述五关节摆臂传动系统I的输出端为第五关节摆臂3，所述第六关节转臂传动系统2输出端为第六关节转臂4，所述第五关节摆臂3固定在第六关节转臂4上。第五关节动力轴5从机器人腕关节外部将运动传递给第五关节摆臂传动系统I的输入端，第六关节动力轴6从机器人腕关节外部将运动传递给第六关节转臂传动系统2的输入端。所述第六关节动力轴6可以设计为中空结构，第六关节动力轴6套设在第五关节动力轴5的外部，第六关节动力轴6的内壁与第五关节动力轴5的外壁设置间距。所述第五关节动力轴5、六关节动力轴6穿过固定在第四关节转臂24的输入端盖板31。
[0028]所述第五关节摆臂传动系统I包括一号主动锥齿轮7、一号从动锥齿轮8、一号主动带轮9、一号同步带10、一号从动带轮11、第五关节减速器12，所述一号主动锥齿轮7与一号从动锥齿轮8相啮合，所述一号从动锥齿轮8输出端与一号主动带轮9连接，通过一号同步带10连接一号从动带轮11，所述一号从动带轮11连接第五关节减速器12，所述第五关节减速器12通过连接部件13连接第五关节摆臂3。
[0029]所述第六关节转臂传动系统2包括二号主动锥齿轮14、二号从动锥齿轮15、二号主动带轮16、二号同步带17、二号从动带轮18、三号主动锥齿轮19、三号从动锥齿轮20、第六关节减速器21，所述二号主动锥齿轮1